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文档简介

模型设计张乔宇整体效果图模型驱动与传动结构设计基于电机与减速箱的校核、选型模型的外观设计基于新松官方资料J1关节设计J1关节绕竖直轴旋转，需要承受较大的轴向和径向力为保证同轴度，采用法兰连接，并采用油封J2关节设计J2关节连接底座与大臂，使用电机功率较大，重量和体积也较大为减小运动时旋转失衡与偏心，设计电机位置尽量靠近中心采用法兰保证同轴度大臂设计大臂的尺寸主要影响机器人的运动范围大臂的刚度主要影响机器人的定位精度J3关节设计J3关节控制小臂绕自身轴线的旋转为保证同轴度，采用法兰安装J4、J5、J6驱动结构设计J4、J5、J6位于小臂前端，为减小转动惯量，将驱动部分安装在J3关节附近采用齿轮组输出动力，提升定位精度与承载能力J4、J5、J6输出结构设计输出部分采用锥齿轮将绕小臂轴线的转动转变为垂直于小臂轴线的转动

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