微型计算机控制技术课后习题答案

变送器转换成统一的计算机标准电平信号(0～5V4～20mA)后，再送入微机。1.2直接数字控制系统(DDC：DDC(DirectDigitalControl)系统就是通过检测元件对一个或多个被控参数进行1.31.3DDC计算机监督控制系统(SCC：SCC(SupervisoryComputerControlDDC定值控制，并且还可以进行顺序控制、最优控制以及自适应控制等。SCC1.41.4SCC第二章输入输出过程通道RSRS采样保持器：A/DA/DA/D这样，就需要在A/DA/D转换器：模拟量输入通道的任务是将模拟量转换成数字量，能够完成这一任务的器件，称为之模/数转换器(og/DigitalConverterA/DADC)。差。这样，就需要在A/DA/DI/OA/DA/DAD常见的A/DEOCI/OEOCEOC中断响应法:n

11200 0.4本例给出用8031、DAC0809设计的系统实例把采样转换所得的数字量按序存于片内RAM的30H~37H单元中。采样完一遍后停止。其的初始化程序和中断服务程序如初始化程序：MOV ；设立数据区指MOV 8SETB SETB ；CPU开放中断SETB ；允许外部中断0中MOVDPTR，#FEF8H ；送地址并指向IN0 MOVX@DPTR，A ；启动A/D转换，A的值无意义 SJMPHERE MOVX ；转换后的数字MOV ；存入片内RAMINC INC ；指向下一个数据单DJNZ CLR CLR ；外部中断0中 INT0：MOVX ；再次启动A/D＋ILE＋ILEVCCD～ IOUTIOUT—A＋M/ …第三章微机数控系统、、给定直线或圆弧曲线，最近误差不超过数控系统的一个脉冲当量（每走一步的距离，即步长。(1)Fm(3)Fm+1，作为下一步偏差判别的依据；xe=4,ye=6，F0=0，NxyNxy=|6-0|+|-4-0|=103—1yE(-x3—1-234-56-789-3—2Nxy1Nxy=0yyx543213—

0 1-F1=0-12+1=-234F4=-7+4+1=-5F5=-6-F6=5-10+1=-7F7=-8-9F9=----各相的通电顺序为A→B→C3.1A→AB→B→BC→C→CA。各3.3采用三相六拍方式控制X轴步进电机808031BC•• LCALLSTEP1 •+XA -XAC第四章微型计算机控制系统的控制算法正确地选择采样周期D(S1T2s2z1 z

1T1

z1

221

z12 2 T

1T2

zzz-1T

1T1s1T

1

zTz

T1zT22TzT22 z

1T2

1T1s1T

1

zz1

T1zT22TzT22

1T2kdkdPIDPIDT如下近似(T足够小时，如下近相当准确，被控过程与连续系统十分接近)： 0edtTe(dee(k)e(k

u(k)

{e(k)Tk

e(j)Td[e(k)e(kTi增量型PIDpu(k)K{[e(k)e(k1)]Te(k)p与位置算法相比，增量型PIDu0，若采用增量型算法，其输出对应于阀门位置的变化部分，即算式中不出现u0项，所以易于实现从手动到自动的无扰动切换。Ds1Ds1E

11 T=0.2SPIDPIDPIDPIDPID15T滞后时间τT=（1/4~1/8）τ。T简述扩充临界比例度法、扩充响应曲整定PID参数的步骤。PID1K临界振荡增益Ks。此时的比例度为临界比例度，记作s Ks(4)T、Kp、TiTd扩充响应曲整定PID参数的步骤：号。(4)由τ、Tc、Tc/τT、Kp、TiTd。4—1。由广义对象的脉冲传递函数可得闭环脉冲传递函数，可求得控制器的脉冲传递函数D(z)。(2)G(z)。Gcs1e-

1

Ts1

Gz

s2 s3

T=1SGc

ee

1GezGe

2Φz2z1z-则当输入为单位速度信号时，系统输出序列Z

1

2

4Y RzΦ

54321 sGcs1sSmith(1)Smith制

1eTsHGC

H0sGC

1es

D ZD

Zss 1

1eT1e1,1

1e1,Lt

1,T

T=1S,1,K=1,T1=1,L=T=1, 1

eLTs

GBz

Ts1

1z 1

KHGC则

1Dz

GB

U

又Dz E 则Uz0.1353z1Uz0.8647z0，也可以把RA减到最小，最大程度地抑制 前馈控制完全补偿的条件是GnsDnsGS0。PIDPID多变量控制系统解耦条件是系统的闭环传递函数矩阵s为对角线矩阵。本章作业用C语言编写数字PID算法、大林算法、施算法通用子程序第五章微型计算机控制系统的应用软件设计5—1CPU，按控制算法要求进行数据处理时，由于计算机执行每条指令均需要一定时间，这样，从数据采样到结果输出之间就U(k)，而必须进行的运算。NNY第六章微型计算机控制系统的路中接入模拟滤波器；使积分式A/D转换器；采绞线作为信号线；电流传送，7惯性滤波法：适用于慢速随量的滤，当NNNN==4。在算术平均滤波中，N次采样值在结果中所占的是均等的，即每次采样值具有相同的因子1/N。但有时为了提高滤波效果，往往对不同时刻的采样值赋以不同的因子。这种方法称为平均滤波法，也称滑动平均或递推平均。其算法为 i i

a

ai

据丢掉，然后求包含新值在内的N个数据的算术平均值或平均值。微机常用的直流稳压电源如图6—1所示。该电源采用了双、双滤波和双稳压措施，具有较强的能力，可用于一般工业控制场图6—1直流稳压电源示意各种干扰信号一般都有很强的高频分量，低通滤波器是有效的器件，它允许工频50Hz电源通过，而滤掉高次谐波，从而改善供电6—2C1～几千μF现在常用的就是三端稳压器78XX和79XX系列，这类稳压器结构简单，使用方便，负载稳定度为15mV，具有过电流和输出短路保护，C3C4，C3～几百μFC40.01～0.1μF第七章（1）总非总可以多种功或多个件所享，所也称共享总线每个件都能过共享线与在总线的其件相连2MultibusSTDVMEPC常用的外总线有：连接智能仪器仪表的IEEE-488RS-232CRS-42215m，传输数据20Kb/s。CAN(ControlAreaNetworkCANBoschCANISO11898CANCRC(CyclicRedundancyCheck)及其它检错措施，保证了极低的信息出错率。(h)CAN单片机：Motorola公司生产带CAN模块的MC68HC05x4，Philips公司生产82C200，In公司生产带CAN模块的P8XC592(j)CAN控制器：Philips公司生产的82C200，In公司生产的82527(k)CANI/OPhilips82C150I/O（2）LONWORKS(LocalOperatingNetwork)局部操作网络LONORKS是Echelon公司研制，主要有如下特性：LonTalkISOOSI(OpenSystemInterconnection7Neuron的编程语言为NeuronC，它是从ANSIC派生出来的。LONWORKS提供了一套开发工具LonBuilder与NodeBuilder重复(Repeated)、非确认重复(UnacknowledgeRepeated)。LonTalk协议的介质控制子层(MAC)对CSMA作了改进，采用一种新的称作PredictiveP-PersistentCSMA，根据总线负载随机调整时间槽n(1～63)，从而在负载较轻时使介质延迟最小化，而在负载较重时使的可能最小化。PROFIBUS(ProcessFieldBusPORFIBUS-FMS(FieldbusMessageSpecification)用于一般自动化，适用于纺织、楼宇自动化、可编程控制器、低压开关等。(c)PROFIBUS-DP用于加工自动化领域，适用于分散的设备之间的高速数据传输。9.6Kbps～12Mbps12Mbps100m、1.5Mbps400m10Km。其传输介质可以是127PROFIBUSPROFIBUS件和软件的性能，规范设备功能与PORFIBUSHART(HighwayAddressableRemoteTransclucer)可寻址传感器数据通Bell202FSK4～20mA(DCFSK11200Hz02200Hz，波特率为1200bps，调制信号为±0.5mA或0.25VP-P(250