伺服系统传递函数的建立

伺服系统传递函数的建立第1页，共43页，2023年，2月20日，星期三3.1直流随动系统传递函数的推导系统组成系统原理框图分部传递函数推导第2页，共43页，2023年，2月20日，星期三系统组成‘3.1直流随动系统传递函数的推导旋转变压器PWM放大电路直流永磁电机减速器三相极敏管整开流关电式路电压放大电路第3页，共43页，2023年，2月20日，星期三3.1直流随动系统传递函数的推导旋转变压器PWM放大电路直流永磁电机减速器三相极敏管整开流关电式路电压放大电路第4页，共43页，2023年，2月20日，星期三3.1直流随动系统传递函数的推导系统组成系统原理框图分部传递函数推导第5页，共43页，2023年，2月20日，星期三旋转变压器PWM放大电路直流永磁电机减速器三相极敏管整开流关电式路电压放大电路第6页，共43页，2023年，2月20日，星期三分部传递函数推导旋转变压器传递函数推导euc0π2π-π-2ππ/6-π/6若测角采用精粗双通道线路，则传递函数第7页，共43页，2023年，2月20日，星期三旋转变压器PWM放大电路直流永磁电机减速器三相极敏管整开流关电式路电压放大电路第8页，共43页，2023年，2月20日，星期三三极管模拟开关式相敏整流线路传递函数推导3.1直流随动系统传递函数的推导第9页，共43页，2023年，2月20日，星期三旋转变压器PWM放大电路直流永磁电机减速器三相极敏管整开流关电式路电压放大电路第10页，共43页，2023年，2月20日，星期三

直流放大器3.1直流随动系统传递函数的推导第11页，共43页，2023年，2月20日，星期三旋转变压器PWM放大电路直流永磁电机减速器三相极敏管整开流关电式路电压放大电路第12页，共43页，2023年，2月20日，星期三usrωtωtωtωtωtuouV2uf′ud3.1直流随动系统传递函数的推导

脉冲调宽功率放大器ousrdd’f’f第13页，共43页，2023年，2月20日，星期三旋转变压器PWM放大电路直流永磁电机减速器三相极敏管整开流关电式路电压放大电路第14页，共43页，2023年，2月20日，星期三直流电动机传递函数的推导

（一般高速直流电机）电枢回路的电压平衡方程第15页，共43页，2023年，2月20日，星期三转矩平衡方程第16页，共43页，2023年，2月20日，星期三第17页，共43页，2023年，2月20日，星期三第18页，共43页，2023年，2月20日，星期三第19页，共43页，2023年，2月20日，星期三直流电动机传递函数的推导

（直流力矩电机）第20页，共43页，2023年，2月20日，星期三旋转变压器PWM放大电路直流永磁电机减速器三相极敏管整开流关电式路电压放大电路第21页，共43页，2023年，2月20日，星期三减速器的传递函数推导3.1直流随动系统传递函数的推导第22页，共43页，2023年，2月20日，星期三3.1直流随动系统传递函数的推导系统组成系统原理框图分部传递函数推导第23页，共43页，2023年，2月20日，星期三系统原理框图3.1直流随动系统传递函数的推导K1K21+T2s1/(Ri+

Rd)1+TasK3K4Km1J∑s1isKeΦrΦceudIdMdΩdΦc当Tm>4Ta时，当Tm<4Ta时，其为振荡环节。第24页，共43页，2023年，2月20日，星期三第三章伺服系统传递函数的推导

3.1直流随动系统传递函数的推导3.2采用两相异步电动机的交流随动系统传递函数的推导第25页，共43页，2023年，2月20日，星期三3.2采用两相异步电动机的交流随动系统

传递函数的推导.系统组成系统原理框图分部传递函数推导第26页，共43页，2023年，2月20日，星期三系统组成3.2交流随动系统传递函数的推导ZFZBu0=U0sinω0t~φrφc1:iU0sinω0tucR1WR2R3R4R5R6R7R8R9R10R11R12C1C3C4C5C6C6W2W3AC2--+DT1T2T3B1B2+E`自整角机T型交流功率放大器两相异步电动机减速器反馈环节交流电压放大器第27页，共43页，2023年，2月20日，星期三3.2交流随动系统传递函数的推导自整角机T型交流功率放大器两相异步电动机减速器交流电压放大器反馈环节第28页，共43页，2023年，2月20日，星期三3.2采用两相异步电动机的交流随动系统

传递函数的推导.系统组成系统原理框图分部传递函数推导第29页，共43页，2023年，2月20日，星期三自整角机T型交流功率放大器两相异步电动机减速器交流电压放大器反馈环节第30页，共43页，2023年，2月20日，星期三分部传递函数推导3.2交流随动系统传递函数的推导ZFZBu0=U0sinω0t~φrucR1W自整角机测角线路传递函数推导分压线路传递函数推导式中：RB—控制变压器ZB的短路输出阻抗。第31页，共43页，2023年，2月20日，星期三自整角机T型交流功率放大器两相异步电动机减速器交流电压放大器反馈环节第32页，共43页，2023年，2月20日，星期三

交流电压放大器传函推导`R2R3R4C1C3AC2--+R2+R3R3R4C1C3AC2--+第33页，共43页，2023年，2月20日，星期三自整角机T型交流功率放大器两相异步电动机减速器交流电压放大器反馈环节第34页，共43页，2023年，2月20日，星期三功率放大器3.2交流随动系统传递函数的推导R5R6R7R8R9R10R11R12C4C5C6W2W3DT1T2T3B1B2+E反馈电路K4K5当K4足够大时第35页，共43页，2023年，2月20日，星期三自整角机T型交流功率放大器两相异步电动机减速器交流电压放大器反馈环节第36页，共43页，2023年，2月20日，星期三

两相异步电动机3.2交流随动系统传递函数的推导铭牌数据：Ue[V]、n0[r/min]、Md[N·m]、Tm[s]①控制电压平衡方程其中：-----

电势系数-----力矩系数②

力矩平衡方程当较小时可近似为粘性摩擦其中：Ωm

-----系统最大角速度、i---减速器速比、b---等效的粘性摩擦系数则第37页，共43页，2023年，2月20日，星期三两相异步电动机传递函数：3.2交流随动系统传递函数的推导其中：第38页，共43页，2023年，2月20日，星期三自整角机T型交流功率放大器两相异步电动机减速器交流电压放大器反馈环节第39页，共43页，2023年，2月20日，星期三

减速器的传递函数3.2交流随动系统传递函数的推导第40页，共43页，2023年，2月20日，星期三3.2采用两相异步电动机的交流随动系统

传递函数的推导