A拓斯达机械手说明

AD机常用模式简介拿到手控器调试时先进入系统设定 将系统设定5-4取出姿势不限定打开AD机常用模式说明主臂模式（主臂不使用时系统默认自动关闭）1，主臂使用2，落下侧下降（下降放产品）3，落下侧姿势（放产品时治具水平）4，途中开放（指先放产品后放水口）5，取出侧姿势（取出产品上升治具直接翻转水平给合模信号合模）6，取出侧前进姿势（取出产品上升前进治具先翻转水平后给合模信号合模）7，取出侧前进姿势2（与取出侧前进姿势同时使用不可单独使用，取出产品上升前进给合模信号合模和治具翻转同时进行）8，主臂固定侧取出（主臂取上模侧）9，走行滑移动作（主臂取产品夹到或吸到摆动）10，夹具内产品确认（治具夹取产品检测）11，吸着确认（吸着动作开关，打开有吸的动作，关闭则没有）副臂模式（副臂不使用时系统默认自动关闭）副臂取出副臂可动侧取出（副臂取下模）副臂落下侧下降（副臂下降放水口特殊模式1~ 开启）2~ 横走行待机（模外待机）3~ 副臂开放不回避（主副臂同时使用时副臂开放治具不动作回避）只用副臂取上模副臂取出下降前进取水口出来下行放水口 使用功能副臂取出，副臂落下侧下降下降直接取水口出来不下行直接放水口 使用功能副臂取出，取出模式22，副臂落下侧下降取上模下降前进取水口出下来不下行直接放水口使用功能：副臂取出，副臂可动侧取出下降前进取水口出来下行放水口 使用功能：副臂取出，副臂可动侧取出，副臂落下侧下下降直接取水口出来不下行直接放水口 使用功能副臂取出，取出模式2，副臂可动侧取出下降直接取水口出来下降放水口使用功能：2只用主臂（为保护治具模具安全一般不使用取出模式2）1取下模下降取出上升垂直出来不下行直接垂直放产品使用功能：主臂取出，夹具内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升直接翻转水平不下行垂直放产品使用功能：主臂取出，取出侧姿势，夹具内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升直接翻转水平下行水平放产品使用功能：（使用夹具时吸着确认（使用真空时）下降取出上升直接翻转水平下行水平放产品 使用功能：主臂取出，取出侧姿势，落下侧下降，落下侧姿势，夹具内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升直接翻转水平下行水平放产品途中放水口 使用功能：主臂取出，取出侧姿势，落下侧下降，落下侧姿势，途中开放（途中开放，后放水口选复归途中开放（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升前进翻转水平不下行垂直放产品使用功能：（使用夹具时（使用真空时）下降取出上升前进翻转水平下行水平放产品（先翻转后合模）使用功能：（具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升前进翻转水平下行水平放产品（翻转合模同时）使用功能：2具内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升前进翻转水平下行水平放产品（翻转合模同时）2中开放（先放水口选去程途中开放，后放水口选复归途中开放），夹具内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）取上模下降取出上升垂直出来不下行直接垂直放产品使用功能：（使用夹具时（使用真空时）下降取出上升直接翻转水平不下行垂直放产品使用功能：主臂取出，取出侧姿势，主臂固定侧取出，夹具内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升直接翻转水平下行水平放产品使用功能：主臂取出，取出侧姿势，落下侧下降，落下侧姿势，主臂固定侧取出，夹具内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升直接翻转水平下行水平放产品 使用功能：主臂取出，取出侧姿势，落下侧下降，落下侧姿势，主臂固定侧取出，夹具内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升直接翻转水平下行水平放产品途中放水口 使用功能：主臂取出，取出侧姿势，落下侧下降，落下侧姿势，途中开放（先放水口选去程（使用夹具时吸着确认（使用真空时）下降取出上升前进翻转水平不下行垂直放产品使用功能：主臂取出，取出侧前进姿势，主臂固定侧取出，夹具内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升前进翻转水平下行水平放产品（先翻转后合模）使用功能：主臂取出，取出侧前进姿势，落下侧下降，落下侧姿势，主臂固定侧取出，夹具内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升前进翻转水平下行水平放产品（翻转合模同时） 使用功能：主臂取出，取出侧前进姿势，取出侧前进姿势2，落下侧下降，落下侧姿势，主臂固定侧取出，夹具内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真空时）下降取出上升前进翻转水平下行水平放产品（翻转合模同时）途中放水口 使用功能主臂取出，取出侧前进姿势，取出侧前进姿势2，落下侧下降，落下侧姿势，途中开放（先放水口选去程途中开放，后放水口选复归途中开放，主臂固定侧取出，内产品确认（使用夹具时）吸着确认（使用真