测量平差教案第二章

测量平差教案第二章第1页，共35页，2023年，2月20日，星期一§2-1航空摄影

一、摄影机：

1、摄影原理：小孔成像原理。P、S组成摄影机，P称为像片，包括：正片（影像的灰度与被摄物的明亮程度一致）负片（影像的灰度与被摄物的明亮程度相反）被摄物成像平面物镜SPE第2页，共35页，2023年，2月20日，星期一2、摄影机的结构：镜箱：物镜、快门、光圈、像框平面、镜箱体暗箱：存放摄影材料第3页，共35页，2023年，2月20日，星期一2、摄影机分类：普通摄影机：为生活娱乐而设计。镜箱和暗箱连为一体。量测用摄影机：为摄影测量目的而设计制造。

航空摄影机、摄影经纬仪。

第4页，共35页，2023年，2月20日，星期一量测用摄影机的特点：

物镜具备良好的光学性能（分辨率高、畸变差小、透光性强）；机械结构稳定；具有自动装置和压平装置；同一台摄影机的像距是固定的已知值；摄影机像平面的框架上有框标标志；内方位元素已知；像幅：23cm*23cm,18cm*18cm,13cm*18cm第5页，共35页，2023年，2月20日，星期一数码航摄仪：传统航摄像机使用胶片作为记录信息的载体,通过对航片进行高精度扫描获取数字影像;数码航摄像机使用光敏元件作为成像器件,将光学信号转换成数字信息,直接获取数字影像。第20届ISPRS，国际著名公司展出数码航摄像机。数码航摄像机的推出与成功应用,已成为航空摄影测量的又一个里程碑。第6页，共35页，2023年，2月20日，星期一数码航摄仪：数码航摄像机的核心元件：光敏成像元件-----CCDCCD---电荷耦合元件，由为数众多的微小光电二极管及译码寻址电路构成的固态电子感光成像部件光电二极管的排列方式有2种：一是平面阵列。众多光电二极管排列成一个平面,同时感受光信号(色彩、强度等),成像方式与传统的胶片方式类似;二是线状阵列,多个光电二极管排列成一条直线,逐行进行感光成像,其工作原理与扫描仪类似。第7页，共35页，2023年，2月20日，星期一中心投影：摄影像片是被摄物的中心投影。地形图（正射影像图）是被摄物的正射投影。投影：用一组假想的直线，将物体投射向投影平面，在投影平面上得到的图形称为投影。包括：中心投影，平行投影（正射投影）第8页，共35页，2023年，2月20日，星期一当物面是水平面，投影平面与物面平行时，中心投影相当于正射投影。正片位置，负片位置。中心投影正射投影BAbaABabSab第9页，共35页，2023年，2月20日，星期一摄影比例尺（1：m）：

1:m=l:L=f:H

f--摄影机主距

H--平均高程面的航摄高度，航高

摄影比例尺要根据测绘地形图的精度或获取地面信息的需要确定。（表2-2）

fSHLl第10页，共35页，2023年，2月20日，星期一航空摄影：

按航带设计要求，确保像片质量的前提下飞行。

航带设计:航测工作中,根据所选定的线路方案、测图比例尺、航测外业规范,在（1/5万）地形图上确定航摄范围、划定航摄测段和航带数目,合理选择航摄比例尺、航摄仪类型、焦距、计算航空摄影工作量（期限、费用）的工作第11页，共35页，2023年，2月20日，星期一1、在整个摄区，飞机按规定的航高和设计方向，呈直线飞行，并保持各航线相互平行。2、采用竖直摄影，像片倾角小于3。。3、航片应覆盖整个测区，航向重叠不小于60%，旁向重叠不小于24%。4、同一航带内最大航高与最小航高差不大于5%H（50m）5、航带弯曲度小于3%。6、像片旋偏角小于6。7、摄影质量检查。第12页，共35页，2023年，2月20日，星期一航摄仪的基本性能要求：1、航摄仪宜使用23cm*23cm的像幅，焦距：150毫米或210毫米2、物镜镜头分解力：中心部分不低于每毫米50线，边缘不低于20Lp/mm3、物镜径向畸变差在像片有效使用范围内应小于0.015mm4、各色滤色片齐全，暗合压平质量良好《航空摄影测量规范》第13页，共35页，2023年，2月20日，星期一

航摄比例尺与地形图比例尺的关系表地形图比例尺航摄比例尺正射影象图比例尺航摄比例尺1：5001：4000~1：80001：5001：4000~1：60001：20001：8000~1：180001：20001：8000~1：120001：100001：20000~1：400001：100001：10000~1：35000第14页，共35页，2023年，2月20日，星期一摄影像片上的特殊点线摄影中心S:物镜中心主光轴SO:过S作像平面的垂线像主点O:SO与像平面的交点像片倾角a:像平面与地平面的夹角铅垂光线SN:过S作地平面的垂线像底点n:SN与像平面的交点地底点N:SN与地平面的交点第15页，共35页，2023年，2月20日，星期一§2-2摄影测量常用坐标系一、像平面上的直角坐标系：1、框标坐标系：p-x’y’选择框标连线的交点p为原点，框标连线为x’,y’轴，航线方向为x’轴的正轴。第16页，共35页，2023年，2月20日，星期一2、像平面直角坐标系(o-xy)：像片的像主点o为原点，x、y轴分别平行于框标坐标系的x’、y’轴。P在o-xy中的坐标：x0,y0，及摄影机的主距f，称为摄影机的内方位元素。oxypx’y’oxy第17页，共35页，2023年，2月20日，星期一二、像空间直角坐标系(S-xyz):摄影中心S为坐标原点，x,y轴分别平行于像平面坐标系的x,y轴，摄影机主光轴指向S方向为z轴正轴，构成空间右手直角坐标系。xyoPyzxs-f第18页，共35页，2023年，2月20日，星期一三、像空间辅助坐标系(S-XYZ)：摄影中心S为坐标系原点，坐标轴的选择依需要而定，如：铅垂方向为Z轴，航向为X轴，构成右手直角坐标系；或，航带第一张航片的像空间坐标系S1-x1y1z1。xyosxzyYXZ第19页，共35页，2023年，2月20日，星期一四摄影测量坐标系(Op-XpYpZp)

S-XYZ的Z轴与地面的交点P作为原点，坐标轴XP、YP、ZP分别平行于X、Y、Z轴。五地面测量坐标系(t-XtYtZt)tytxtztpXpYpZpXYZS地面测量坐标为国家统一坐标系，平面坐标系为高斯-克吕格三度带或六度带1980西安坐标系，高程坐标系为1985黄海高程系第20页，共35页，2023年，2月20日，星期一六地面摄影测量坐标系(A-XtpYtpZtp)将右手系的摄测坐标系转换至左手系的地面测量坐标系的过渡性坐标系。原点为地面某一控制点，Ztp轴与地面测量坐标系的z轴平行，Xtp轴与航线一致XtpYtpZtpA第21页，共35页，2023年，2月20日，星期一§2-3航测像片的方位元素方位元素：描述摄影瞬间，S与像片在地面坐标系中的位置和姿态的参数，称为像片的方位元素。包括：内方位元素外方位元素

用于确定摄影时摄影物镜（摄影中心）、像片与地面三者之间相关位置的参数第22页，共35页，2023年，2月20日，星期一一、像片的内方位元素：摄影物镜中心S与像片之间相互位置的参数x0,y0,f恢复内方位元素可恢复摄影时的摄影光束xycSfox0y0第23页，共35页，2023年，2月20日，星期一二、像片外方位元素：在恢复像片的内方位元素的基础上（已建立的摄影光束），确定像片摄影瞬间在地面直角坐标系中空间位置和姿态的参数XYZApS第24页，共35页，2023年，2月20日，星期一一张像片有六个外方位元素。三个直线元素，描述摄影中心在地面空间直角坐标系中的坐标值(Xs、Ys、Zs)。三个角元素(、、)，表示摄影光束空间姿态(像片在摄影瞬间空间姿态的要素）XYZApSXsYsZs第25页，共35页，2023年，2月20日，星期一以Y轴为主轴的、、XYZAXsYsZsooxXYZNS旁向倾角：主光轴SO方向与SOX的夹角航向倾角：主光轴SO在XZ平面上的投影SOX与Z轴的夹角。像片旋角：YSO平面与像平面的交线与像平面坐标系y轴的夹角。xy第26页，共35页，2023年，2月20日，星期一1像点的平面坐标变换§2-4、像点坐标变换xypx’y’a第27页，共35页，2023年，2月20日，星期一xypx’y’oy0x0a第28页，共35页，2023年，2月20日，星期一2像点空间坐标变换R称为旋转矩阵，R为正交矩阵，由三个独立参数确定xyozxysXYZ第29页，共35页，2023年，2月20日，星期一1）以Y轴为主轴的、、系统的坐标变换S-XYZ绕Y轴旋转角到S-XYZXYZSXZa第30页，共35页，2023年，2月20日，星期一S-XYZ绕X轴旋转角到S-XYZYXZSYZa第31页，共35页，2023年，2月20日，星期一S-XYZ绕Z轴旋转角到S-XYZ(s-xyz)aXZYSXY第32页，共35页，2023年，2月20日，星期一第33页，共35页，2023年，2月20日，星期一a1=cosφcosκ-sinφsinωsinκa2=-cosφsinκ

–sinφsinωcosκa3=-sinφcosωb1=cosωsinκb2=cosωcosκb3=-sin