第一章嵌入式实时操作系统简介学生

嵌入式系统的基本概实时嵌入式系器 3邮电大学培训中 邮电大学培训中 邮电大学培训中 片上系统SOC（SystemOn邮电大学培训中 5交叉平台开发发平台进行开。它发，而在另一个平上运行邮电大学培训中 目标机（Target）是被开发嵌入式系统

ROM和NVRAM设备中。邮电大学培训中 RAM(RandomAccessMemory):随机存 ROM(ReadOnlyMemory):只 Non-VolatileMemoryNVRAM或Flash):非易失性机存 类邮电大学培训中

ROM具有非易失特性使得设软 选择对开发有很大影设DynamicRAM(DRAM):动态随机存

选择也会影响整 Non－volitileRAM(NVRAM):非易失性随

E和lashO式软 设 邮电大学培训中 邮电大学培训中

对外 实嵌入式系统

实时系邮电大学培训中 邮电大学培训中 被控系被控系被控系控控制系输 输被被控系输 输周期的非周期的邮电大学培训中

统中，响应时间决定是有界的。一个邮电大学培训中 响应时间（Response 生存时间（Survival吞吐量 邮电大学培训中 的嵌入式

是对响应时间有一定的等级，超出响应时邮电大学培训中 邮电大学培训中

驱动系统（Event-drivenSystem)： 邮电大学培训中 邮电大学培训中 intf0(charintint(*function)(char

charintI,state; (*StateTable[state][I]State=StateTable[state][I]}}邮电大学培训中 驱动系统（Event-

驱动系统（Event-System)（续 系统又称中断驱动系

中断

中断

中断中断中断

邮电大学培训中 驱动系统（Event-driven（续

器 过程概可执行文件 格邮电大学培训中 邮电大学培训中 开发环境的主要部件是宿主机（host）目标机

宿主

串口

留软目标

（debug (*c*cpp*汇编源文 (*s*(*Make工Archive工(*(*a*文件(*o*文件(*o*(*elf**hex*文件(*邮电大学培训中 邮电大学培训中 成routo： 器查个目标文件，并确定符号在哪个目标文件、其他多个文件或外部文件中定义符号重定位（relocation）：是器映射符号到其定义上的过程。器修改被的目标文件的机器代码，以便使代码邮电大学培训中 目标文件格式（Objectfileformat）:目标文件格COFF（CommonObjectFileELF（ExecutableandLinking运行地址(run

时将其）邮电大学培训中 邮电大学培训中 可执行映像文件映射到目入式系

将多个文 到一个可执行映“loader”地址数据 邮电大学培训中

内存类 内存地内存映

“loader”textdatabss

Code/data(file1Code/data(file1texttext(file1text(file2My_section(file2datadata(file2data(file2data(file1bssbss(file1bss(file1bss(file2bss(file2可执行映邮电大学培训中

text“my_section”databss将可执行映像映射到目标“loader”Code/data(file1Code/data(file1text(file1text(file1text(file2My_section(file2

data(file2data(file2data(file1bss(file1bss(file1

bss(file2bss(file2邮电大学培训中 邮电大学培训中 引导

目标机监视插

跳线 引

串 以太网邮电大学培训中 TFTP（TrivialFileTransfer装载器直接将映像到RAM中；在文件邮电大学培训中 目标机调试的功能很像监视器，此外宿主机调试器和目标机之间建立通信

将映像从宿主机处理处理加电复 取指令执执行复执行复位向执行执行装载初始化初始化硬

ROM/闪存中的映像

从宿主

调

初始化RAM映像－重用RAM空邮电大学培训中

执行新的映

1目标机上的只 宿主机开发系将程序从 从宿主机系

映保

34 邮电大学培训中 邮电大学培训中 将程序从 到RAM后执12映

保

6压缩映

7

映像解从宿主机从宿主机程序到RAM后执1复位向量2调保3456保存13最终的可执行映89 始化可 7

缩工作区 板级支持包（BoardSupportPackage包含系统硬件应用程应用程软

1硬件 始45456软件初始

目标机初始化顺其余其余硬件初始RTOS初始

RTOS部RTOS部件初始

硬邮电大学培训中

软件初始（应用

将控制将控制传送给应邮电大学培训中 在复位向量上开始执获得处理器类获得或设置CPU时钟频中断和高速缓初始化内存控制器、内 和高速缓存单

计时器邮电大学培训中 邮电大学培训中 RTOS的关键邮电大学培训中 实时操作系统和通用目的操作系具有多任务级

邮电大学培训中 邮电大学培训中

多任务分发器邮电大学培训中 邮电大学培训中 (deadline)处理多个活动的能随着调度任务数的增加，对CPU的性能邮电大学培训中

保存

的任

装入Task1的上下

当前上下

Task2的上下

邮电大学培训中 高务 务 级 低邮电大学培训中 CPU执行时高任

常见的RTOS内核对象低

消息队列（messagequeue）：类似于缓冲区邮电大学培训中 务复通输入/输邮电大学培训中 所需的最小平均所