类kiva机器人“货到人”智能仓储系统中涉及的重要硬件设备“百校联赛”一等奖

类kiva机器人“货到人”智能仓储系统中涉及的重要硬件设备主讲人：刘宁类kiva机器人“货到人”智能仓储系统类Kiva的“货到人”智能系统包括智能AGV、工作站、货架、地面二维码等辅助设施及业务软件系统、机器人调度软件系统，以人工智能算法的软件系统为核心，来完成包括上架，拣选，补货、退货，盘点等仓库内全部作业流程，其核心的硬件设备就是智能AGV。智能AGV的概念AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化物流。智能AGV的基本结构智能AGV主要由车体、蓄电池及充电装置、驱动装置、导引装置、通信装置、安全与辅助装置、移载装置和中央控制系统等组成。AGV车体机械结构是AGV的基础，一般包括AGV的驱动单元、举升单元、支架等等，它规划了AGV各机械部件的布置、配合等，确定了小车基本的移动、转弯、移栽货物的方式。智能AGV的车体智能AGV的蓄电池及充电装置由充电站及自动充电机组成，AGV可以完成自动在线充电，由中央控制系统集中管理，实现24小时连续运行。智能AGV的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制发出，运行速度、方向、制动的调节由计算机控制，为了安全，在断电时制动装置则靠机械制动方式实现。智能AGV的导向装置接受导引系统的方向信息，保证AGV小车沿正确路径行走。穿梭车的车体框架实现AGV与控制台及监控设备之间的信息交换。穿梭车的驱动总成和从动总成为了避免AGV在系统出故障或有人员经过AGV工作路线时出现碰撞，AGV一般都带有障碍物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置。智能AGV的移载装置与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。不同的任务和场地环境下，可以选用不同的移载系统，常用的有滚道式、叉车式、机械手式等。智能AGV的中央控制系统由计算机、任务采集系统、报警系统及相关的软件组成。主要分为地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能。智能AGV的主要技术参数额定载重量，即自动引导搬运车所能承载货物的最大重量。自重，即自动引导搬运车与电池加起来的总重。车体尺寸，即车体的长宽高及外形尺寸，该尺寸所承载货架的尺寸和通道宽度相适应。最小转弯半径，是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数。行驶速度，即AGV在额定载重下运行时所能达到的最大速度，是确定车辆作业周期和搬运效率的重要参数。类Kiva的“货到人”工作站认知作业人员执行作业过程辅助设备的组合称为工作站，包含硬件和软件。作业人员登录工作站系统后，系统自动处理任务，机器人搬运货架至工作站，系统显示任务，作业人员执行任务，并将执行结果反馈给系统，系统完成任务，机器人搬运货架返回。类Kiva的“货到人”工作站类型补货站：主要进行预存商品、收货、理货上架；拣货站：主要进行预存商品、一次拣选、二次拣选；盘点站：主要进行盘点单预览、盘点单执行等。类Kiva的“货到人”工作站硬件工作站的货架框架电子标签类Kiva的“货到人”工作站硬件类Kiva的“货到人”工作站硬件周转箱激光云台类Kiva的“货到人”工作站硬件触摸终端及小键盘手持扫描枪标签打印机微课作业亲爱的同学们，本次课我