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文档简介

汽车自动驾驶原理概述教学目标：了解汽车自动驾驶原理，了解汽车各传感器功能。教学重点：汽车实现自动驾驶时各模块之间的协同作用。案例讨论2016年4月，长安汽车2辆睿骋改装的自动驾驶汽车，从重庆渝北长安汽车工程研究院出发，途径西安、郑州、石家庄等城市，跨越6个省份，总里程超过2000公里，首次实现了中国整车企业中最长距离的自动驾驶汽车测试。1、什么是自动驾驶？自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车就是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。2、自动驾驶分级按国际汽车工程协会标准，自动驾驶一共分为6个级别：2、自动驾驶分级SAE分级命名功能区域驾驶员操作驾控主体感知接管监控干预实现功能道路环境监测Level0没有辅助人人人/所有所有Level1基础驾驶辅助人/机器人人限定限定限定Level2部分自动驾驶机器人人限定限定限定Level3带条件自动驾驶机器机器人限定限定限定Level4高度自动驾驶机器机器机器限定限定限定Level5完全自动驾驶机器机器机器机器机器机器3、自动驾驶原理1）域控制器：自动驾驶“大脑”，处理传感器收集的信息，并发送控制指令给执行系统；2）传感感知系统：前视摄像头、全景摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达，高精度地图、是车的“眼睛”，负责监控车内外环境；

3）执行系统：转向系统、轮速系统、车身稳定系统、制动系统、加速系统，负责接收域控制器发送的指令，并实现车辆平缓和稳定行驶；域控制器传感感知执行系统3、自动驾驶原理域控制器全景摄像头：近距离图像超声波雷达：近距离障碍物前摄像头：前远方图像毫米波雷达：远方障碍物激光雷达雷达：车身四周环境加速系统制动系统转向系统轮速系统车身稳定系统高精度地图原理：利用车载传感器感知道路周围环境，根据所得的信息描绘车身周边3D地形图，并结合高精度地图及GPS信息，判定汽车所在位置及障碍物信息、交通信号标志等，自动规划路线，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、

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