无人机报价方案书

二、系统介绍2.1、系统功效依照前述监管场所特殊情况分析，一套完善无人机系统应包含以下组成部分和功效：1）、五台RTK级无人机对各个管辖区域进行不间断图片采集，管理中心管理下辖无人机飞行任务，统计飞行日志及可管控执行任务。2）、一台应急处理专用无人机和一套地面控制指挥系统负责处理突发事件航拍任务。经过挂载可见光及非可见光镜头，实现全天候航拍功效，为人员突发警情情况提供全方位资料，视频信号可实时回传至指挥中心或前进指挥部。2.2、功效及产品介绍2.2.1、无人机主机基于四旋翼无人机飞行平台搭载不一样任务载荷实现不一样任务功效，飞行时间长、载重量大、抗风性好、防雨全天候设计，是该飞行器最大特点。适适用于长时间航拍侦测；可设定飞行器自动巡航路线，自动飞行、自动降落，智能巡航，亦可指点飞行，所指即所飞；高度模块化设计，采取插拔式快拆结构，整机可收纳在航空箱内，运输便携方便。2.2.1.1、概述精灵4RTK内置厘米级导航和定位系统，具备支持RTK和PPK双处理方案高性能成像系统。为了提供可直接交付成像，精灵4RTK将经过工厂校准镜头参数与位置、高度等多维度数据一起统计到每张照片上。即使在移动网络覆盖较差区域，精灵4RTK也可连接D-RTK2高精度GNSS移动站进行作业。经纬M200定制机型专门作为指挥协调特配，能够全天候执行飞行任务，搭配大疆定制地面站能够实时传输飞行画面到指挥部实现远程指挥协调。扩展性方便能够后期扩展搭载远程喊话器、远红外热成像等搜救设备完成更复杂飞行任务。飞行器机身采取先进航空复合材料。整机设计符合空气动力学原理，螺旋桨气动效率极高，具备作业安全、稳定可靠、高效节能、维护方便等特点；巡查监控任务载荷上安装专利技术设计自动稳定智能云台和独特结构增稳减震器，提供高质量、稳定视频拍摄画面，支持拍摄图像实时回传地面站，第一时间获取现场情况。2.2.1.2、特征系统特征：全碳纤维机身，刚性好，重量轻碳纤维湿法成型技术，一体成型工艺。气动布局合理，结构轻，强度高。先进控制系统，支持全自主飞行，飞行稳定，任务精度高。动力强劲，续航时间长、控制距离远，支持多个任务载荷，满足各种行业需求。支持失控返航，断桨保护，具备很好抗雨雪能力，抗7级风（14米/秒风速）卓越动力冗余，可在5000米高海拔处正常工作地面站功效强大，可满足用户对各种视频和信号实时采集和监控。配合系留供电系统能够二十四小时连续滞空。飞行特征：垂直起降，不受场地限制传统遥控器手动精准控制一键起飞，一键降落，自动返航航线规划，自主飞行即点即到，指点飞行飞行数据实时监测环境适应性：适用高海拔5000米以上地域使用环境温度低于-30°下可正常使用，抗风能力不低于7级平均无故障时间350小时手持式接收机：手持式接收机专门为无人机图传系统设计，可安装在遥控器上，使得飞控手在操控飞行器同时能够实时查看镜头视角，愈加准确追踪拍摄目标遥控器GL900A技术参数工作频率2.4000-2.4835GHz

5.725-5.850GHz最大信号有效距离（无干扰、无遮挡）NCC/FCC：8km

CE/MIC：5km

SRRC：5km发射功率（EIRP）2.4GH：≤26dBm（NCC/FCC）；≤20dBm（CE/MIC）；≤20dBm（SRRC）

5.8GHz：≤26dBm（NCC/FCC）；≤14dBm（CE）；26dBm（SRRC）供电方式外置智能电池（型号WB37-4920mAh-7.6V）功耗（最大）13W（不向显示设备供电）USB接口供电电流/电压1A⎓5.2V（最大）工作环境温度-20°C至50°C易拆装特征：该飞行器采取无工具快拆设计，无需工具即可完成机臂、脚架、云台、电池仓各部分拆卸与安装拆解组件安装在专业航空箱内方便保留与运输，并配有专业减震隔离装置2.2.1.3、特色功效说明1）微型图传接收机功效为了实时观察航拍图像，便于控制飞行器姿态，该系统特意配置了微型图传接收机，实时接收飞行器传回高清图像。微型图传接收机采取5英寸彩色显示器，内置可连续工作2小时高性能锂电池，具备HDMI输出接口，该接收机可安装在遥控控制器上，便于飞手操作时同时观看图像，相比传统一人操作飞行器，一人观看航拍图像，节约了一个地面操作人员，既提升了人员效率，也防止了两人沟通中造成操作失误。2）空中航拍追踪在特定空域内，可经过多旋翼飞行器进行定时巡航，发觉可疑目标时，可经过手动操控实现对目标跟踪航拍，同时航拍画面实时传输至远端指挥中心和地面操控端。2.2.1.4、技术参数经纬M200无人机技术参数：尺寸展开（包含桨叶和起落架）：883×886×398mm（长×宽×高）

折叠（不包含桨叶和起落架）：722×247×242mm（长×宽×高）对称电机轴距643mm重量约4.69kg（含两块TB55电池）最大载重1.45kg最大起飞重量6.14kg工作频率2.4000-2.4835GHz

5.725-5.850GHz发射功率（EIRP）2.4GHz：≤26dBm（NCC/FCC）；≤20dBm（CE/MIC）；≤20dBm（SRRC）

5.8GHz：≤26dBm（NCC/FCC）；≤14dBm（CE）；26dBm（SRRC）悬停精度（P-GPS）垂直：±0.5m（下视视觉系统启用：±0.1m）

水平：±1.5m（下视视觉系统启用：±0.3m）最大旋转角速度俯仰轴：300°/s

航向轴：120°/s最大俯仰角度（下置单云台）35°（S模式）

30°（P模式）

25°（P模式且前视视觉系统启用）

30°（A模式）最大上升速度5m/s最大下降速度（垂直）3m/s最大水平飞行速度（下置单云台）81km/h（S模式/A模式）

61.2km/h（P模式）最大起飞海拔高度3000m（使用1760S螺旋桨）最大可承受风速12m/s最大飞行时间（TB55）38分钟（空载）

24分钟（起飞重量6.14kg）适配DJI云台禅思ZenmuseX4S/X5S/X7/XT/XT2/Z30支持云台安装方式下置单云台IP防护等级IP43GNSSGPS+GLONASS工作环境温度-20°C至50°C下视视觉系统飞行速度测量范围<10m/s（高度2m，光照充分）高度测量范围<10m精准悬停范围<10m使用环境表面有丰富纹理，光照条件充分

（>15lux，室内日光灯正常照射环境）超声波高度测量范围0.1-5m超声波使用环境非吸音材质、硬质地面

（厚地毯性能会有衰减）顶部红外感知系统障碍物感知范围0-5mFOV±5°使用环境漫反射，大尺寸，高反射率（反射率>10%）障碍物精灵RTK无人机技术参数：重量（含桨和电池）1391g轴距350mm最大起飞海拔高度6000m最大上升速度6m/s（自动飞行）

5m/s（手动操控）最大下降速度3m/s最大水平飞行速度50km/h（定位模式）

58km/h（姿态模式）最大可倾斜角度25°（定位模式）

35°（姿态模式）最大旋转角速度150°/s（姿态模式）飞行时间约30分钟工作环境温度0℃至40℃工作频率2.400GHz至2.483GHz（欧洲，日本，韩国）

5.725GHz至5.850GHz（中国，美国）等效全向辐射功率（EIRP）2.4GHz

CE（欧洲）/MIC（日本）/KCC（韩国）：<20dBm

5.8GHz

SRRC（中国）/NCC（中国台湾）/FCC（美国）：<26dBm悬停精度启用RTK且RTK正常工作时：

垂直：±0.1m；水平：±0.1m

未启用RTK：

垂直：±0.1m（视觉定位正常工作时）；

±0.5m（GNSS定位正常工作时）

水平：±0.3m（视觉定位正常工作时）；

±1.5m（GNSS定位正常工作时）图像位置赔偿相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心位置，体轴系下：（36,0,192）mm，照片EXIF坐标已赔偿。体轴系XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方建图功效建图精度**满足GB/T7930-1:500地形图航空摄影测量内业规范（简称“1：500规范”）精度要求

**实际精度与影像采集环境光照、场景纹理、飞行高度及使用建图软件等多方面原因关于。地面采样距离（GSD）(H/36.5)cm/pixel，

H为飞行器相对于拍摄场景飞行高度（单位：米）采集效率单次飞行最大作业面积约1km2（飞行高度182m，即GSD约5cm/pixel，满足1：500规范要求）可控转动范围俯仰：-90°至+30°速度测量范围飞行速度≤14m/s（高度2米，光照充分）高度测量范围0-10m精准悬停范围0-10m障碍物感知范围0.7-30m使用环境表面有丰富纹理，光照条件充分

（>15lux，室内日光灯正常照射环境）视觉系统速度测量范围飞行速度≤50km/h（高度2米，光照充分）高度测量范围0-10m精准悬停范围0-10m障碍物感知范围0.7-30mFOV前/后：水平60°，垂直±27°

下视：前后70°，左右50°测量频率前/后：10Hz;

下视：20Hz使用环境表面有丰富纹理，光照条件充分（>15lux，室内日光灯正常照射环境）相机影像传感器1英寸CMOS；有效像素万（总像素2048万）镜头FOV84°；8.8mm/24mm（35mm格式等效）；

光圈f/2.8-f/11；带自动对焦（对焦距离1m-∞）ISO范围视频：100-3200（自动）

100-6400（手动）；

照片：100-3200（自动），

100-12800（手动）机械快门8-1/s电子快门8-1/8000s照片最大分辨率4864×3648（4:3）；

5472×3648（3:2）录像分辨率H.264，4K：3840×216030p设计总画幅5640×3710有效画幅5472×3648视频最大码流100Mbps照片格式JPEG视频格式MOV支持文件系统FAT32（≤32GB）；

exFAT（>32GB）支持存放卡类型写入速度≥15MB/s，传输速度为Class10及以上或达成UHS-1评级microSD卡，最大支持128GB容量工作环境温度0℃至40℃2.3、无人机地面控制指挥平台无人机地面控制指挥平台主要用于综合管控下辖无人机，作为整个无人机系统作战指挥中心，

其控制内容包含:飞行器飞行过程，飞行航迹，

有效载荷任务功效，通讯链路正常工作，以及

飞行器发射和回收。平台可实时显示各无人机飞行状态、实时图像，并可远程控制无人机起降执行任务，还可调看日志。无人机地面控制指挥平台除了完成基本飞行与任务控制功效外，同时也要求能够灵活地克服各种未知自然与人为原因不利影响，适应各种复杂环境，确保全系统整体功效成功实现。未来地面站系统还应实现与远距离更高一级指挥中心联网通讯，及时有效地传输数据、接收指令，在网络化当代作战环境中发挥独特作用。分布式无人机系统指挥和控制（Command&Control，以下简称C2）系统，充分利用计算机云技术、网络技术，实现无人机机群联合指挥和控制、无人机音视频调度、目标导航和定位，航拍图片快速测绘等功效，是基于空管系统标准无人机监管控制系统。2.3.1、地面控制现在地面站设计由多个操作控制分站组成，主要实现对飞行器飞行控制、任务规划、航拍操作、载荷数据分析和回传实时数据、数据备份。(1)飞行器姿态控制。在各机载传感器取得对应飞行器飞行状态信息后，经过数据链路将这些数据以预定义格式传输到地面站。在地面站由GCS计算机处理这些信息，依照控制律解算出控制要求，形成控制指令和控制参数，再经过数据链路将控制指令和控制参数传输到无人机上飞控计算机，经过后者实现对飞行器操控。在线监视系统详细参数，包含飞行期间飞行器健康情况、显示飞行数据和告警信息。

(2)无人机任务执行单元，任务规划主要包含处理战术信息、研究任务区域地图、标定飞行路线及向操作员提供规划数据等。飞行器位置监控及航线地图显示部分主要便于操作人员实时地监控飞行器和航迹状态。地面控制站依照任务要求实现对有效载荷控制，并经过对有效载荷状态显示来实现对任务执行情况监管。(3)无人机在执行任务过程中经过无线数据链路与地面控制站之间保持着联络。在碰到特殊情况时，需要地面控制站对其实现导航控制，使飞机按照安全路线飞行。伴随空间技术发展，传统惯性导航结合先进GPS导航技术成为了无人机系统导航主流导航技术。目标定位是指飞行器发送给地面方位角，高度及距离数据需要附加时间标注，方便这些量可与正确飞行器瞬时位置数据相结合来实现目标位置最精准计算。为了精准确定目标位置，必须经过导航技术掌握飞行器位置，同时还要确定飞行器