【机械手】-机械手装配搬运流水线

---宋停云与您共享------宋停云与您共享---一、实训目的

实训十、机械手装配搬运流水线---宋停云与您共享------宋停云与您共享---1、理解机械手装配搬运流水线把握系统工作流程。2、把握用编程软件编写机械手装配搬运流水线把握系统程序。3、把握I/O的支配、I/O的连接方法和程序的运行调试。二、实训器材1、亚龙PLC主机单元一台。2、亚龙PLC机械手装配搬运流水线单元一台。3、计算机或编程器一台。4、平安连线若干条。5、PLC串口通讯线一条。三、实训原理机械手装配搬运流水线系统把握要求：1、自动运行：（1）初始位置定义为机械手左侧位+机械臂后退位+夹爪上升位+夹爪无件；（2）机械手初始位置，允许自动启动；→缩回到位→机械臂右旋→右旋到位→夹爪下降→降到位→夹爪松开→松开到位→夹爪上升→升到位→机械臂左旋→左旋到位→重复运行；（4）输送电机运行流程：检测到有件，机械臂不在右侧位，或机械臂在右侧位，夹爪升到位运行，运行计时5秒后，物体运出，电机停止，等待下一次搬运；2、手动运行：机械臂伸缩、左右旋转；夹爪的升降、夹紧松开；输送电机均可；并考虑必要的条件联锁，如旋转要考虑左右限位的联锁。3、手动/自动切换：自动运行中，任何状态下切换到手动，自动马上停止，要重新进入自动，必需手动操作，恢复到初始状态。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---四、I/O支配表输入 输出I0.0复位X0Q0.0臂后限位L0指示I0.1启动X1Q0.1臂前限位L1指示I0.2停止X2Q0.2夹爪上限位L2指示I0.3臂后限位L0Q0.3夹爪下限位L3指示I0.4臂前限位L1Q0.4夹爪夹紧到位L4指示I0.5夹爪上限位L2Q0.5臂左限位L5指示I0.6夹爪下限位L3Q0.6臂右限位L6指示I0.7夹爪夹紧到位L4Q0.7检测1L7指示I1.0臂左限位L5Q1.0检测2L8指示I1.1臂右限位L6Q1.1臂缩回L9I1.2检测1L7Q1.2臂伸出L10I1.3检测2L8Q1.3夹爪上升L11Q1.4夹爪下降L12Q1.5臂左转L13Q1.6臂左转L14Q1.7输送电机L15表10-1机械手装配搬运流水线把握的I/O支配表---宋停云与您共享------宋停云与您共享---五、I/O接线图X1X2L0-X3L1-X4L2-X5L3-X6L4-X7L5-X8L6-X9L7-X10L8-X11

I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3

Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6Q0.7Q1.0Q1.1Q1.2Q1.3

L0L1L2L3L4L5L6L7L8L9L10L11---宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享---Q1.4

L12---宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享---Q1.5

L13---宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享---Q1.6

L14---宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享---24V CPU226CN1M2M

Q1.71L2L

L1512V FU---宋停云与您共享------宋停云与您共享---图10-1机械手装配搬运流水线系统I/O接线图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---六、实训步骤1、将PLC主机上的电源开关拨到关状态，严格按图10-2所示接线，留意12V和24V电源的正负不要短接，电路不要短路，否则会损坏PLC触点。2、将电源线插进PLC主机表面的电源孔中，再将另一端插到220V电源插板。3、将PLC主机上的电源开关拨到开状态，并且必需将PLC串口置于STOP状态，然后通过计算机或编程器将程序下载到PLCPLC串口置于RUN状态。4、依据下列步骤进行实训操作：（1）启动后，L1绿灯亮，料斗K1灯亮。（2拨上开关S（指示灯亮L1L2MMM1依次点亮。（3）拨上检测开关S（指示灯亮，料斗K1灭，料斗K2亮。（4）拨下检测开关S（指示灯亮，电机M1MM3L1亮，料斗K1灯亮，恢复到1。七、实物接线图如图10-2所示机械手装配搬运流水线系统接线图。八、思考题依据上述把握要求，实现机械手任意状态，判定状态，进行自动运行？---宋停云与您共享------宋停云与您共享---10-2机械手搬运系统接线图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---大型横走机配置和用途：1.大型横走械手系列适用于350~4000顿的各型卧式射出成型机的成品及水口取出.2.手臂形式有单截式和双截式;上下行程从1200~3000mm.可增加副臂用于三片模，同时夹成品与水口.3.横行轴标准为变频马达驱动(也可依据实际需要来选购AC伺服马达驱动).4.上下,引拔为气缸驱动,节省成本.成品臂上下轴可依据需要选购AC伺服马达驱动,增加模内的取出效率.5.安装机械手可以提高产能(20~30%),降低产品的不良率和精准的把握生产量.6.可保障操作人员的平安性,削减铺张.机体结构:1.横行轴标准接受变频马达驱动,也可以选购AC伺服马达驱动,定位精度可达±0.1mm.2.上下及引拔轴标准使用气缸驱动,正臂上下可选购AC伺服马达驱动,横行\引拔\上下均使用精密直线高刚性线性滑轨,耐磨耗寿命长.3.上下手臂使用质量轻高刚性的铝合金挤型结构梁,可达到取出速度快,震惊小,高效能及使用寿命长的要求.模组化设计大量生产,零件互换性强.侧姿倒角机构可协作公模或母模取出,固定倒角90°.双截式手臂接受高刚性线性滑轨及铝合金结构梁,特殊设计的皮带倍速机构,大幅度的缩短上下手臂的结构高度,上下气缸只需一半的行程即可达到全行程.除了可以增加上下行的速度及稳定性,并且可协作厂房高度低的场所.选购功能:1.引拔电动调整:引拔位置,行程电动遥控调整,节省调整时间增加操作的平安性.2.上下电动调整行程:上下行程电动遥控调整,即可节省调整时间又可增加操作的平安性.3.横行轴数位把握:数位设定横行行程,可多点及循环置放成品,最多可放99点,用于排列成品.4.横行伺服马达驱动:横行轴可选用AC伺服马达驱动,并接受精行星减速机以皮带传动,速度快定位精准;定位精度达±0.1mm,可应用于需定位精准之取出.5.喷离型剂组:可以设定几模喷/每次喷多久/喷头可以装在手臂或模具上,最多可以设定两组.6.中板检测:应用于三板模时确认中板位置,避开副臂撞到模具.7.成品光电检测:放置成品于输送带上防止成品互撞.---宋停云与您共享------宋停云与您共享---8.空压剪装置:可以安装于手臂上或横行端剪料头.9.模外置物慢速下行:可以避开撞伤操作人员.备注:.机体结构中型横走机械手：配置和用途:80-600T的各型卧式射出成型机的成品及水口取出。手臂型式为双截式；可增加副臂用于三片模，同时夹成品与水口；上下行程从800-1200mm为气缸驱动。横行驱动方式：标准为变频马达驱动（可选购AC伺服马达驱动）。AC伺服马达驱动，增加模内的取出效率。机械手可以提高产能、降低产品的不良率和精准的把握生产量。保障操作人员的平安性、削减人工和铺张。结构和功能:1．横行轴接受变频马达驱动（也可以选购AC伺服马达驱动），上下及引拔使用气缸驱动。2．横行、上下手臂均接受进口的高刚性铝合金挤型梁协作高刚性精密线性滑轨,能达到取出速度快、高效能、高精度、使用寿命长的要求。3．双截式手臂接受特殊设计的皮带倍速机构，可缩短上下手臂的结构高度，上下气缸只需一半的行程即可达到全行程和协作厂房较低之场所。4．侧姿倒角机构可协作动模或定模取出和固定倒角90度。5．治具预留气压管路与检测讯号,预留一吸一抱两个回路,可供吸夹抱等治具的取出应用,可应用于各种成品多样化的取出。6．变频马达驱动横行轴接受进口高刚性精密线性滑轨,动作平稳.顺畅.耐磨和使用寿命长。人性化设计:把握系统对话式操作，可以切换中文或英文页面，操作简洁和简洁学习820组的模具记忆，可任凭搭配使用，具备L/U并可搭配置物方式、..,(横出置料、横入置料和外侧同时置料)。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---全部的计时、计数均可在自动运转模式中修改。备用输出点可以连接其他自动化设备，如输送带和承接台等。CE,EUROMAP12or67SPI,并附有标准接口。,,搭配全厂自动化使用。AC.,.。:A．引拨行程和上下行程电动遥控调整，节省调整时间和增加操作的平安性。B．成品臂上下轴由AC伺服马达驱动，可快速的上下行动作，节省模内取出时间，增加效率，并可在模,。C．模外置物慢速下行，可避开撞伤操作人员。D．横行伺服马达、上下轴伺服马达驱动二种选购功能只能二选一。轻型横走机械手配置和用途:1．轻型横走机械手系列适用于50~300T的各型卧式射出成型机的成品及水口取出。2．单截式型号有LPL-Q550/Q650，双截式型号有LPL-Q750/Q850,上下行程从550~850mm，可用于三片模同时夹成品与水口。3．横行驱动方式：气压驱动和变频马达驱动（可选购AC伺服马达驱动）。4．机械手可以提高产能、降低产品的不良率和精准的把握生产量。5．保障操作人员的平安性、削减人工和铺张。结构和功能:1．横行轴接受无杆缸驱动或变频马达驱动（也可以选购AC伺服马达驱动），上下及引拔轴使用气缸驱动。2．横行、上下手臂均接受进口的高刚性铝合金挤型梁与线性滑轨.协作高刚性轴承钢,能达到取出速度快、高效能、高精度、使用寿命长的要求。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---3．双截式手臂接受特殊设计的皮带倍速机构，可缩短上下手臂的结构高度，上下气缸只需一半的行程即可达到全行程和协作厂房较低之场所。4．侧姿倒角机构可协作动模或定模取出和固定倒角90度。5可应用各种成品多样化的取出。6．无杆缸驱动LPL-Q550/Q650,,.顺畅耐,停止平稳。人性化设计:把握系统对话式操作，可以切换中文或英文页面，操作简洁和简洁学习820组的模具记忆，可任凭搭配使用，具备L/U并可搭配置物方式、.自动检测故障状况并自动记录.4. ,(横出置料、横入置料和外侧同时置料)。全部的计时、计数均可在自动运转模式中修改。模组化的把握板设计，更换修理便利；重视与射出机的连结平安规范，全部与成型机的输入输出讯号都使用干接点讯号，以防止相互干扰。备用输出点可以连接其他自动化设备，如输送带和承接台等。CE,EUROMAP12or67SPI,并附有标准接口。,搭配全厂自动化使用。10.AC,.,.定位精斜臂式机械手配置和用途15~280顿的各型卧式射出成型机，用于取出两板模的成品及水口。LPL~X450/X550/X650/X750/X850,手臂形式有单截式和双截式；上下行程从450~850mm，专用于两板模具。单功能用于夹水口，全功能可以夹水口或同时夹水口与吸成品。机械手可以提高产能、降低产品的不良率和精准的把握生产量。保障操作人员的平安性、削减铺张。结构和功能1．双截式手臂接受特殊设计的皮带倍速机构，可缩短上下手臂的结构高度，上下气缸只需一半的行程即可达到全行程，并且可协作厂房高度较低之场所。2．左右旋转结构，便利调整置物方向，不需更换气管及磁簧开关。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---3．夹具旋转机构，可以旋转90放置成品及水口。4．换模调整机构，换模时仅需将固定把手松开，全机可旋转90，提升换模效率。5．全机接受铝合金精密铸造，搭配精密加工，整机稳固可以承受高速运动，耐久使用。6．上下手臂接受进口的高刚性线性滑轨，引拔接受质量轻高刚性铝合金挤型梁协作线性轴承及高刚性轴承钢，能达到取出速度快、高效能、高精度、使用寿命长的要求。人性化设计把握系统对话式操作，可以切换中文或英文页面，操作简洁和简洁学习。812组教育程式，完全满足生产各种产品的需求及形式。50组模具记忆功能，可以节省换模的设定调整。自动检测故障并自动记录，便利故障排解。手动操作时，可以显示全部的输出与输入接点于操作介面上，修理便利快速。LED显示重要讯号，如平安门、开模完、允许关模、顶针和成品检测。备用输出点可以连接其他自动化设备，如输送带和承接台等。自动运转下可以修改各项延迟时间与计数，操作简洁便利。CE,EUROMAPSPI的标准。立式机械手：配置和用途：1.立式机械手适用于50~180吨的各型立式射出成型机,用于取出成品及水口.2.型号有LPL-V550/LPL-V650,手臂形式有单截式;上下行程从550~650mm,专用于两板模具.3.机械手可以提高产能,降低产品的不良率和精准的把握生产量.4.保障操作人员的平安性,削减铺张.结构和功能：1.左右旋转结构,便利调整置物方向,不需更换气管及磁簧开关.2可以旋转180全机可旋转45,90.3.上下手臂接受进口的高钢性线性滑轨,引拔接受质量轻高钢性铝合金挤型梁协作线性轴承及高钢性轴承钢,可达到取出速度快,高效能,高精度,使用寿命长的要求.人性化设计：---宋停云与您共享------宋停云与您共享---1.把握系统接受对话式操作,可以切换中英文页面,操作简洁和简洁学习.2.8组内建标准程式,可储存12组教育程式,完全满足生产各种产品的需求及形式.3.50组模具记忆功能,可以节省换模后的设定调整.4.自动侦测故障并记录,便利故障排解.5.手动操作时,可显示全部输入,输出接点于操作界面上,修理便利快速.6.LED显示重要信号,如平安门,开模完,允许关模,允许托进和成品检测..,.9.可以选购CE机型,符合EUROMAP与SPI的标准.纵走机械手:配置及用途:1．纵走系列机械手适用于50~450顿的各型卧式射出成型机的成品及水口取出.2．手臂形式有单截式和双截式;上下行程从600~1000mm.可增加副臂用于三片模，同时夹成品与水口.3．横行轴标准为AC伺服马达驱动.4,引拔为气缸驱动,节省成本.增加模内的取出效率.5．安装机械手可以提高产能(20~30%),降低产品的不良率和精准的把握生