立体像对的相对定向

立体像对的相对定向演示文稿当前第1页\共有33页\编于星期三\7点（优选）立体像对的相对定向当前第2页\共有33页\编于星期三\7点利用同名光线（HomologousRays）对对相交，解求两像片的相对方位元素值的过程，称为～描述立体像对两张像片相对位置和姿态（Position&Attitude）关系的参数同名射线对对相交。实质是恢复核面(EpipolarPlane)，即同名射线与基线共面，解析法相对定向恢复核面，需要从共面条件方程(CoplanarConditionEquation)出发解求五个相对定向元素，才能建立地面立体模型。

解析相对定向

AnalyticalRelativeOrientation当前第3页\共有33页\编于星期三\7点以左像空间坐标系为立体像对的像空间辅助坐标系统X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxBy连续法相对定向元素：By，

Bz，，，连续法相对定向系统当前第4页\共有33页\编于星期三\7点

单独法相对定向系统2单独法相对定向元素：1

，

1，2，221X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2B以左摄影中心为原点、左主核面为XZ平面、摄影基线为X轴221当前第5页\共有33页\编于星期三\7点相对定向的共面条件方程同名光线对对相交于核面内XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2当前第6页\共有33页\编于星期三\7点

连续法解析相对定向原理（公式）X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxByAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)当前第7页\共有33页\编于星期三\7点

连续法解析相对定向原理Bs1s2BzByBx当前第8页\共有33页\编于星期三\7点连续法解析相对定向原理A1A5……当前第9页\共有33页\编于星期三\7点偏导数

1

(PartialDerivatives)当前第10页\共有33页\编于星期三\7点偏导数

2

(PartialDerivatives)当前第11页\共有33页\编于星期三\7点偏导数

2-1

(PartialDerivatives)当前第12页\共有33页\编于星期三\7点偏导数

2-1-1

(PartialDerivatives)当前第13页\共有33页\编于星期三\7点线性化方程

LinearizationEquation等式两边同时除以当前第14页\共有33页\编于星期三\7点系数约简

CoefficientReduction当前第15页\共有33页\编于星期三\7点常数项约简ConstantTermReduction当前第16页\共有33页\编于星期三\7点连续法相对定向中

常数项的几何意义（GeometricMeaning）X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1Y1X1Z1a2s2N1Y1N2Y2Q为定向点上模型上下视差当一个立体像对完成相对定向，Q＝0当一个立体像对未完成相对定向，即同名光线不相交，Q＝0当前第17页\共有33页\编于星期三\7点连续法相对定向元素的解求量测5个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素o1o2135246当前第18页\共有33页\编于星期三\7点

单独法解析相对定向原理X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)当前第19页\共有33页\编于星期三\7点

单独法解析相对定向原理当前第20页\共有33页\编于星期三\7点偏导数

3-1当前第21页\共有33页\编于星期三\7点偏导数

3-2当前第22页\共有33页\编于星期三\7点线性化方程等式两边同时乘以并视当前第23页\共有33页\编于星期三\7点常数项约简当前第24页\共有33页\编于星期三\7点单独法相对定向中

常数项的几何意义q为相当于像空间辅助坐标系中一对理想像对上同名像点的上下视差当一个立体像对完成相对定向，q＝0当一个立体像对未完成相对定向，即同名光线不相交，q＝0X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2Ba1a2(xt2,yt2)(xt1,yt1)q为左右像片上像点坐标化算为相对于基线的水平像片上的像点坐标。当前第25页\共有33页\编于星期三\7点单独法相对定向元素的解求量测5个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素o1o2135246当前第26页\共有33页\编于星期三\7点获取已知数据

x0,y0,f

确定相对定向元素的初值

＝

＝＝＝＝0

由相对定向元素计算像空间辅助坐标

X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2计算误差方程式的系数和常数项解法方程，求相对定向元素改正数计算相对定向元素的新值判断迭代是否收敛相对定向元素具体计算

（连续法为例）当前第27页\共有33页\编于星期三\7点模型点坐标计算（ModelCoordinate）

相对定向元素正确求得之后，立体模型就建立起来。由于求解相对定向元素过程中，模型基线b是任意选取的，因此，建立起的模型比例尺也是任意的，此时坐标系的原点在立体像对中左摄站点上。当前第28页\共有33页\编于星期三\7点模型点坐标计算X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2当前第29页\共有33页\编于星期三\7点计算单个模型中各模型点坐标可按立体像对空间前方交会方法进行。

模型点坐标计算当前第30页\共有33页\编于星期三\7点模型点坐标计算X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2当前第31页\共有33页\编于星期三\7点

实际计算中，将获得得模型点在像空间辅助坐标系的坐标再乘以摄影比例尺的分母，其模型放大成约为实地后