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文档简介

：TOC\o"1-1"\h\z\u 模型如下两个极点s1=−10，s2=−10000，其中s1=−10假设𝐆𝐜(𝐬)=𝟏𝟎𝟎， 模型如下Gc(s)=100 Gc(𝑠)𝐺𝑝(𝑠)𝐻(𝑠)=100×(0.1𝑠+1)(10−4𝑠+1)×0.001𝑠+=(0.1𝑠+1)(10−4𝑠+1)(0.001𝑠+函数如下---0Phase-Phase-

Bode--

Frequency增益裕量Kg=相位裕量γ=相位剪切频率ω−π=3179.7剪切频率ωc=Gc(s)超调量Mp(%)=100(1−𝑠𝑖𝑛𝛾)−5令Mp在0~50.9<sinγ<64.2<γ<利 修改Kp值，得到多组伯德图曲线，发现令Kp=40时伯德图如---0Phase-Phase-

Bode--

此时相位裕量γ=68.87°

Frequency

Kp=Gc(0)𝐺𝑝(0)𝐻(0)=40×50×0.02=xo()limsXolims(1

)

2000

s1G(s)H 1G(0)H 1Step0 KlimsG(s)H(s)

Kps

会减小相位裕量且影响较KI大。综合考虑，取Kp=50，KI=1000，此时如下----Phase-Phase--

Bode--

Frequency相位裕量γ=剪切频率ωc=稳态速度误差系数Kv=模型如下饱和饱和无饱和0 1-3，其中做了电流控制环。T为电磁力矩，Td为作用在电1-3Gcω(s)Kp形式，建立模型如Kp值，得到Kp=65时没有超调量且调整时间短，故选择Kp=0 0.9850.99 1.0051.011.0151.021.0251.03模型如下 下面对误差进行分析。误差分为两部分，TdG(s)H(s)

系统为I干扰Td (s)= Td(s)1200

Td(s)s1sslims(s)1s e

65 H

Td=0KpGcθ(s)，13000(10−3𝑠+𝐺𝑝(𝑠)=10−7𝑠3+(10−3+10−4)𝑠2+𝑠+KpKp=110 Kp=510 Kp=2.510 Kp=210 故选择Kp=2模型如下10 26000(10−3𝑠+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)=𝑠(10−7𝑠3+(10−3+10−4)𝑠2+𝑠+I200( +1)ε(s)

0.001𝑠+

T1+ 200( +1)d

10−4𝑠+1 0.001𝑠+1

εss=lim𝑠𝜀(𝑠)

=εss

=

Gcω(s)Gcθ(s)Td为常数时θ0？确定控制器Gc(s)KpsGc(s)KAsTdk1

200(KpsKI)(KAsKB)(0.001ss2(0.0001s1)(0.001s1)4(KpsKIII

200

KAKB/

Td(KAK/s)(KK/s)

s2

KAKB/

lims

s0KA

(KBKPKAKI)sKBess

H s0KAKPs2(KBKPKAKI)s

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