步进编码器教程合集数控伺服系统

MG精度高 稳定性好 快速响应 和最低转速之比。0～24mmin (400rad/s2以上)。 6.1.2相6.1.26.1.2

6.1.26.1.2

+-

+-+-

6.1.2 统）和永磁同步伺服电机（一般用于进给伺服系统）。 态响应好、转速高和容量大。6.1.2

22TM= f

KT—Φ—磁场磁通；Ia—电枢电流；TM—Ua=IaRa+

E =Ke

-Ke f2

w0

(

=UaKsRTgsRTO DwO

KeKTf

O TM-TL=J

式中TM

Ⅰ

Ⅱ区为断续工作区，由负区

013 6 1212 图6.10直流主轴电机特性曲线 S定 转子脉冲定子三相绕组接线盒图6﹒11NθnsNθnsSV 0

ⅡⅡⅠ 图6﹒12工作原 交流主轴电机的要求

864202000 图6．15①新永磁材料的应 ②永久磁铁的结 ③与机床部 概述：速度控制：主要是调速，调速有机械、 -

Tm=w0-

KefKe f2 - -n=Cef f2

= -

） 1） +-

编编2）回路组成：（三相全波）反并接可逆电路，分成二大部分（Ⅰ和Ⅱ），每部分内按三相桥式连接，二组反并 BA B 三相整流器，由二个半波整流电路组成。每部分内又分成（1、3、5）和共阳极组（2、4、6）个可控硅同时导通。1、3、5在正半周导通，2、4、6在负半周导通。每2011/

uαcuαc1a3b5cabbc①2②③4④a⑤6⑥bu135132462460°513 466224

+

321321

--+-+U U2

C22R-R-+1-+CC--++功率因数（以单向为例P=UIcosφ 功率(平均)P=UIcosφ总，④启动、制动、加：矩、加（2）晶体管脉宽调制 ）调速系

U

USr–速度指令转化过出（USr+U

USr

△U△

toSC

USr为0

SC

USr

SC

S t

电路图: Ub4

At

M

T3TB

Ub4–

Ud

tUAB T3、T4的基

O- tO

UABO

t T1和T4同时导通和关断，其基极驱动电压Ub1=Ub4。T2和T3同时导通和关断，基极驱动电压Ub2Ub3–Ub1。以正脉冲较宽为例，Ub2、Ub3变正，但T2和T3并不能立即导通，因为在电枢电感储能的作用下，电枢电流id=id2，由D2D3续流，在D2D3上的压降使T2电流很快衰减到零，即t=t2时（见上面右图），id=0。在t2～T区2011/1/2当正脉冲较宽时，既t1>T/2，平均电压为正，电机正转；当正脉冲较窄时，既t1<T/2，平均电压为负，电机反转；可逆H型双极式开关功率放大器，无论负载是重还是轻、电机US–US之间变换一次，故称为双极性。

⑵良好的加 ⅹ

组成：—恒转矩调速，在额定转速以下调速。—调压：一般采用晶闸管调速系统，同直流进给系统一样。包括 n=60p

1-

s=ns-

式中：fpSns

n–

异步电机

n=60p

交–直–交变频器分电压型和电流型。电压型先将电网的交流流电压。电流型是切换一串，电流供电，用于大功交–交变频器该变频器没有中间环节，直接将电网的交流电 2011/12/11964 M3~UR–整流器固定电压不可控整流器，常采用六个二级管桥式整流器结构将交流变为直流，电压幅值不变。为逆变器的供电。UI逆变器 宽的矩形脉冲波），使这些大功率晶体管按一定规律导通、截 正弦脉宽调制（S ）波形:与正弦波等效的一系列等幅不等u等效原理：把正弦分 C

+

C+-U0(ua、ubuc)

t

-+

utO

准正弦波(

D3D6

S

ut

S S

⑴模拟控制 磁通过弱—