过程控制系统

上海第二工业大学

电子与电气工程学院

自动化系郑璞ProcessControlSystems过程控制系统过程控制系统第一讲课程简介一、学时数48上课42学时实验6学时二、课程性质过程控制是一门为扩宽自动化专业本科生控制理论与技术知识的专业选修课程。三、学习目的开设本课程的目的是为了向有一定自控原理基础的高年级本科生介绍过程控制系统的基本理论、基本分析方法和基本实验技能。1.1控制理论与过程控制系统的发展状况1.2过程控制系统1.3控制系统过渡过程及品质指标1.4过程控制系统的研究对象与任务第1章绪论过程控制系统第一讲1.1控制理论与过程控制系统的发展状况第1章绪论过程控制系统第一讲

20世纪40年代开始形成的控制理论被称为“20世纪上半叶三大伟绩之一”，在人类社会的各个方面有着深远的影响。

第1章绪论第一讲我国古代指南车

指南车是一种马拉的双轮独辕车，车箱上立一个伸臂的木人。车箱内装有能自动离合的齿轮系。当车子转弯偏离正南方向时车辕前端就顺此方向移动，而后端则向反方向移动，并将传动齿轮放落，使车轮的传动带动木人下的大齿轮向相反方向转动，恰好抵消车子转弯产生的影响。

工业上的应用一般以瓦特的蒸汽机调速器作为正式起点工业自动化的萌芽时期的自动化装置是机械式的，而且是自力型的随着电动、液动和气动这些动力源的应用，电动、液动和气动的控制装置开创了新的控制手段。1.1控制理论与过程控制系统的发展状况第1章绪论过程控制系统第一讲工业上的应用，一般以瓦特的蒸汽机调速器作为正式起点。

公元1788年J.瓦特将离心式调速器与蒸汽机的阀门连接起来，构成蒸汽机转速的闭环自动调速系统第1章绪论第一讲初期自动化装置是机械式的，而且是自力型的。随着电动、液动和气动这些动力源的应用，电动、液动和气动的控制装置开创了新的控制手段。1.1控制理论与过程控制系统的发展状况第1章绪论第一讲第二次世界大战前后形成经典控制理论。Nyquist（1932）频率域分析技术和稳定判据的产生。Bode（1945）开发了易于实际应用的Bode图。Evans（1948）提出了一种易于工程应用的求解闭环特征方程根的简单图解方法—根轨迹方法。至此自动控制技术开始形成一套完整的，以传递函数为基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分析与设计的理论----经典控制理论。经典控制理论最辉煌的成果之一----PID控制规律。PID控制原理简单，易于实现，对无时间延迟的单回路控制系统极为有效，直到目前为止，在工业过程控制中有80%~90%的系统还使用PID控制规律。经典控制理论最主要的特点是：线性定常对象，单输入单输出，完成镇定任务。第1章绪论第一讲19电60年代容形成钥现代残控制老理论升。现代敢控制肤理论况以状别态空示间方道法为外基础轮：极小街值原切理（Po舒nt掩ry肿ag励in，19弹62）动态避规划樱方法巴（Be匙lm牌an，19伤63）采用Ka孤lm芽an滤波莫器的撑随机再干扰颂下的溜线性洁二次堤型系昂统（LO平G）（Ka开lm解an，19扫60）主要案研究航的是而多输虎入多吨输出运系统匙，其亮中特辰别重纵要的献是对建描述轨控制盲系统赴本质俗的基搅本理恐论的师建立终，如侵可控仍性、桐可观按性、皂实现惰理论肥、典役范型押、分醒解理倘论等察。为了芹扩大此现代薪控制取理论肯的适弊用范言围，暑相继冷产生罢和发询展了殃系统匹辩识筋与估膀计、处随机狗控制商、自性适应页控制胜以及令鲁棒肆控制直等各茧种理窃论分峰支。现代勇控制圆理论酷虽然狱在航汁天、暮航空价、制绳导等冬领域今取得烘了辉顶煌的意成果孩，但刃对于险复杂浩的工罪业过泉程却续显得陪无能脚为力占。第1章羽绪论第一善讲19窝70年左片右起短，为铸了解贡决大袋规模迈复杂盒系统矩的优己化与咱控制剂问题勤，现贼代控盾制理阔论和凡系统露理论直相结励合，宪逐步惩发展稿形成耍了大研系统种理论妈（Mo奋ha偏mm疮ad，19约83）。核心导思想扣是系浙统的解分解黎与协面调，疮多级鞠递阶盏优化画与控忆制（Me弱sa舅ro齿vi展e，19胶70）正之是应肾用大归系统福理论胞的典柔范。大系免统理徐论仍紫未突扒破现抛代控粮制理膜论的袜基本校思想蜓与框屯架，碎除了殃高维动线性份系统惧之外再，它章对其铺它复优杂系哨统仍法然束背手无符策。第1章键绪论第一烛讲19跪80年代樱发展谢起来唯智能摩控制堆，对抽于含线有大孟量不暑确定垫性和坟难于篮建模刮的复反杂系扰统，痒基于姑知识炕的专毅家系丢统、络模糊漂控制镇、人浊工神证经网速络控抱制、促学习禁控制兵和基脉于信烟息论让的智谈能控太制等智应运铜而生排，它餐们在弄许多仆领域范都得歉到了鬼广泛桂的应粪用。患成为亮自动袖控制渡的前棋沿学往科之善一。第1章钢绪论第一驱讲从控晶制系家统结天构来久看，更已经杯经历颈了四彻个阶纲段。基地躬式控嚷制：自力洁式温攀度控芬制器肚、就而地式展液位那控制油器等稀。功散能往锣往限在于单森回路两控制预。单元健组合亮仪表缩慧组成本的控祸制系拾统：有电迹动和坦气动艳两大瓣类。PI滥D控制丙，常售用的残复杂戒控制即系统很（例热串级龙、均叹匀、蛛比值赞、前将馈、锻分程致和选何择性宋控制逝等）浅。计算吧机控非制系消统：直接膀数字随控制昨（DD野C），摔集散偷控制哀系统航（DC夹S）。DC耕S在硬枯件上携将控劳制回轰路分赔散化妨，数毯据显覆示、疮实时权监督德等功资能集示中化轧。DC泊S仍以灿简单PI痒D控制取为主崇，再巷加上路一些法复杂昏控制钩算法限。1.喉1控制折理论邪与过叶程控台制系陆统的比发展炎状况第1章伯绪论第一叶讲第1章备绪论第一烈讲计算苗机控韵制系灿统：直接典数字据控制款（DD倾C），巨集散敬控制献系统汁（DC皆S）。DC满S在硬弊件上伐将控狮制回聋路分驾散化秀，数革据显示示、倍实时俱监督议等功搭能集表中化过。DC校S仍以课简单PI漏D控制饥为主帝，再勿加上垂一些渐复杂存控制扭算法永。二级粮优化父控制乎：在DC结S的基贯础上江实现愤先进至控制娇和优欲化控出制。竞在硬辰件上妙采用土上位隙机和DC叫S或电老动单凉元组糠合仪码表相贼结合裕，构榆成二铺级计配算机融优化海控制皮。实现宣多层咬次计香算机乎网络妨构成丸的管闹控一宪体化蒙系统美（CI薪PS）。以现钟场总浸线为羽标准羊，实群现以臣微处遍理器紫为基达础的蔬现场筑仪表积与控拖制系割统之碑间进生行全支数字逃化、林双向临和多德站通阔讯的国现场高总线梳网络泻控制鸭系统豪（FC缠S）。1.跑1控制腰理论彩与过蠢程控刺制系标统的钢发展移状况第1章签绪论第一齐讲当前号过程科控制银系统哈发展槐的一只些主走要特般点是披：生产他装置咽实施保先进内控制升成为茫发展倚主流过程县优化盾得到喷迅速狮发展故障脾检测鸣与诊士断受屑到各静方面培遍关博注传统介的DC棕S在走塌向国茄际统筝一标犬准的躁开放尼式系蝴统综合拐自动萌化系铲统（CI务PS）是性发展颂方向第1章家绪论第一扁讲第1章太绪论第一啄讲1.聚2过程脾控制坏系统1.僵2.匙1概述生产甚过程阶中，打对各洋个工挡艺过针程的林物理盲量（锈或称茫工艺晓变量室），宰有着勤一定盯的控肠制要葬求。有些茄工艺范变量灶直接樱表征劫生产具过程呆，对欺产品呢的数区量和辰质量削起着菜决定逗性的肾作用动。精馏汪塔的渔塔顶敲或塔邻釜温跨度；加热范炉出使口温姑度；化学砖反应眠器的晚反应趋温度挠。有些别工艺跌变量勤虽不田直接惩地影溪响产遍品的柜数量押和质占量，幸然而邪保持岭其平督稳却戚是使封生产服获得戴良好虽控制孙的前效提。用蒸悬汽加沿热反考应器浅蒸汽纺总压告；中间鸟贮槽积的液党位高效度与酬气柜喷压力展；第1章瓦绪论第一填讲1.响2过程腰控制盐系统1.袍2.晕1概述生产垄过程懒中，急对各崭个工付艺过乱程的站物理丘量（仔或称困工艺射变量侄），早有着辜一定会的控脱制要熔求。有些睁工艺镰变量槐虽不屿直接态地影自响产引品的志数量零和质叙量，贪然而霸保持控其平节稳却逼是使牢生产牢获得怜良好占控制旷的前是提。用蒸正汽加李热反遭应器些蒸汽障总压以；中间榴贮槽陵的液柏位高龙度与扮气柜惜压力取；有些箭工艺件变量教是决纷定安睡全生毒产的傅因素昏。锅炉琴汽包德的水购位、勇受压采容器乳的压暴力等卧，不桐允许复超出境规定浇的限挎度，柄否则雁将威慢胁生走产的督安全昏。还有录一些播工艺坟变量保直接艰鉴定浊产品薯的质愈量。某些晓混合窝气体误的组氧成、伍溶液过的酸谢碱度茶等。第1章著绪论第一势讲锅炉鼻汽包得示意肺图，镰其液乓位是辛一个允重要澡的工侍艺参战数。斑液位浅过低飞，影吊响产粪汽量寸，且楚易烧擦干而饰发生领事故惑；液租位过向高，巷影响恒蒸汽偶质量惯，因讯此对红汽包慕液位举因严倦加控哈制。蒸汽给水汽包1.蔑2过程秘控制柜系统第1章俗绪论第一航讲把工晶艺所框要求思的汽石包液斩位高摊度称享为设定亦值；把所甘要求珠控制仁的液顶位参军数称嫩为被控摄变量或输出接变量；影响北被控帝变量专使之语偏离犹设定扰值的框因素父称为扰动糟作用，如松给水顾量、冶蒸汽绪量的竭变化扰等，设定谊值和德扰动最作用德都是盗系统啦的输旦入变列量；用以就使被配控变捉量保热持在奏设定洋值范洪围内城的作眠用称舅为控制猛作用。1.旋2过程炒控制际系统第1章悔绪论第一赵讲为了名保持晌液位届为定蒙值，炊手工消控制娱时主酸要有雄三步道：观察被控摸变量错的数日值，遭在此挖即为敌汽包令的液拴位；把观致察到牙的被旺控变代量值狐与设辣定值绑加以比较，根腥据二深者的草偏差么大小属或随劣时间糕变化钉的情跑况，私作出判断，并核发布命令；根据岸命令操作给水纲阀，谊改变逢进水乳量，誓使液伍位回剩到设讲定值刺。1.间2过程点控制刺系统第1章炸绪论第一补讲如采此用检章测仪铺表和役自动奴控制帅装置辉来代新替手及工控宾制，阻就成潜为自请动控斧制系星统。LTLC汽包蒸汽给水1.巨2过程贺控制副系统第1章领绪论第一稼讲反馈--枪--输出五变量沿通过宣适当蜻的检境测仪裁表，袖又送跌回输发入端招，并该与输傅入变票量相戴比较味。二陡者相守加称尤为正反敞馈，二澡者相捆减称写为负反假馈。偏差--港--输出革变量秒与输绢入变巷量相寨比较挺所得食的结爽果。习控制吹装置底根据鄙偏差驾方向锯、大厘小或亡变化东情况败进行扰控制料，使阳偏差粮减小畜或消纳除。些发现胖偏差鸽，然像后去截除偏谷差，献这就宣是反煎馈控坏制的秘原理法。利仓用这柱一原含理组故成的启系统令称为反馈刊控制怠系统，通巨常也元称为自动返控制臂系统。有反沟馈存体在，住按偏元差进预行控喷制，碍是自阴动控泻制系敬统最景主要狭的特级点。1.衣2过程尖控制下系统第1章游绪论第一急讲闭环泼控制赌与开枪环控倾制在反渔馈控房诚制系爷统中就，被叔控变耳量送腿回输电入端合，与邪设定痕值进将行比走较，沉根据止偏差雹进行很控制汁，控泊制被隐控变否量，辉这样庆，整四个系佳统构俭成了美一个满闭环膀，因扭此称欢为闭环匹控制。闭环慨控制侄的特利点是穗按偏横差进研行控专制。结不论缓什么公原因拒引起叶被控带变量肥偏离零设定驻值，唉只要页出现弊偏差昨，就斩会产舌生控缓制作殿用，好使偏吩差减艺小或蹄消除织，达肃到被坑控变陆量与槐设定娱值一纵致的捆目的域，这普是闭月环控匪制的完优点陪。闭环垄控制西不够吴及时误。此烫外，亚如果磁系统贯内部仔各环丽节配剩合不般当，汽系统乡丰会引删起剧帅烈震层荡，候甚至舱会使狂系统来失去拐控制彩，这闯些是龙闭环古控制崇系统李的缺秩点。第1章吼绪论第一算讲闭环怎控制扭与开帝环控筝制（畅续）开环贤控制方式呜比较疫简单兔，不便需要瓶对被猾控变密量进盈行测座量，录只根盼据输跑入信哑号进副行控贯制。由于搬不测呀量被虑控变诉量，泥也不场与设籍定值胀相比日较，榨所以展系统复受到挣扰动采作用登后，骆被控即变量桶偏离后设定端值，见并无低法消湖除偏设差，躲这是凤开环耻控制垦的缺垄点。分配器步进电机

精密传动机构工作台工作台位移控制事脉冲数字俘程序座控制亚机床扔精密吃定位敬控制甜系统第1章莫绪论第一追讲闭环扭控制野与开室环控诵制（扬续）FTFFC给水蒸汽汽包开环良的液纹位控置制系离统。这里菊是根疑据扰产动信怒号（吩蒸汽亲流量险）来木控制刑给水肚量。依据衫扰动朴作用早进行翁控制垂的系介统，雄虽然抬不一笑定能膝消除六偏差想，但亦是也痰有突生出的芦优点今，即矛控制剩作用滋不需刺等待嚼偏差两的产眯生，隆控制乐很及穿时，乏对于侍较频伯繁的垒主要洞扰动截能起蹦到补俩偿的沙效果灾。这种衬系统觉称为孕前馈钱控制禽系统兵。所业用的京控制搏装置FF谊C称为课前馈咸控制揭器。前馈-反馈刻控制气系统指就是乔开环料与闭屡环控级制的围组合撒形式第1章随绪论第一色讲控制戏系统匙的组森成及密方框誓图设定盟值测量理值偏差蝴，e(茧t)秃=蛾r宵(t疫)哨–外y饰(t玩)控制汪作用被控耐变量操纵轿变量第1章偶绪论第一卡讲控制歉系统竖的组策成及脉方框情图（越续）检测圈元件稼和变罪送器包的作咽用是箭把被险控变仔量c(话t)转化厨为测滋量值y(泥t)。比较揉机构柿的作补用是下比较贵设定觉值r(文t)与测肆量值y(坚t)并输柳出其零差值损。控制诸装置夸的作勿用是鸽根据粗偏差则的正蓬负、右大小内及变顽化情栋况，叫按某久种预桑定的束控制袭规律任给出档控制捎作用u(钱t)。比较喘机构顶和控叶制装防置通插常组针合在圣一起念，称片为控辣制器烧。执行具器的昏作用郑是接服受控日制器庭送来鸭的u(肉t)，相塑应地坑去改渐变操议纵变烦量q(辣t)。最牛常用礼的执季行器锅是气缎动薄乞膜控柴制阀衬，在师采用路电动榨控制收器的候场合金，控元制器男的输傅出u(愚t)还需勤经电-气转茅换器单将统榴一的智电流居信号浓转换良成统折一的贯气压樱信号阶。系统姜中控染制器此以外胞的各国部分踢组合扰在一柏起，简即过淡程、龄执行娃器、群检测炭元件剃与变兴送器缎的组熊合称迎为广狭义对遇象。第1章饭绪论第一描讲控制亿系统道的组许成及岗方框辨图（绞续）几个评很重祝要的盲概念蜘：信息倦的概骨念闭环热的概重念动态斗的概劲念第1章炊绪论第一帝讲1.竿2.冬4控制砖系统跪的分朋类按设植定值弦的不陆同情骨况，始将自诵动控胖制系玩统分挽为三用类，秀即定值村控制答系统、随动珠控制鹅系统和程序奖控制右系统。第1章渡绪论第一肺讲定值辆控制按系统设定辈值保魔持不拢变（万为一揪恒定脉值）尚的反莫馈控当制系热统称嚼为定班值控丸制系泛统。在工吸业生丧产中渐的应嘉用：途例如结各种雾温度这、压踩力、笨流量煮、液鲁位等洋控制表系统价；恒记温箱后的温巨度控拳制；棕稳压橡电源传的电挠压稳独定控汗制等罩。第1章浩绪论第一沃讲电阻伶丝加味热恒释温箱杠温度泽控制律系统控制区变压油器活李动触触点的舞位置签即改著变了拥输入剖电压欣，则嚷通过孤电阻碌丝的斑电流眯将产倍生变病化，魂使恒者温箱蜻得到欺不同查的温娘度。被控起变量馆是恒锡温箱困的温竞度，之经热宇电偶姿测量傻并与存设定漫值比涛较后潜，其洞偏差弹经过牙放大张器放牧大，堂控制帐电动切机的溉转向溪，然怜后经谜过传锣动装汪置，洗移动免变压愁器的秆活动妙触点液位置悲。结容果使折偏差蛇减少白，直窗到温唉度达炭到给劫定值猎为止资。第1章樱绪论第一教讲随动漂控制粪系统设定僵值不挖断变妨化，筝且事守先是舱不知揪道的货，并俩要求竿系统仅的输薯出（燃被控炕变量最）随男之而饶变化闪。例如怜雷达左跟踪惹系统净。各晶类测毕量仪钥表中抢的变茎送器捐本身廉亦可乞以看劝作是狸一个宇随动羡控制浴系统歌，它筛的输哭出（拐指示慢值）滥应迅经速和辜正确租地随各着输抚入（蛋被测输量值嗓）而般变化汁。第1章增绪论第一仓讲比值昆控制浓系统第1章堪绪论第一竞讲程序翁控制术系统设定志值也阴是变终化的众，但类它是辞一个梨已知桌的时渴间函背数，胳即根眯据需桃要按适一定亭时间药程序赶变化荣。第1章窗绪论第一事讲1.障3控扛制系听统过煌渡过染程及堵品质纺指标静态疤与动苍态控制稍系统任的过井渡过颗程及芳品质眨指标当自够动控屑制系乳统的糕输入维发生疾变化仿后，旺被控漏变量俗（即情输出拣）随院时间护不断根变化透，它边随时就间而川变化店的过蚕程称赏为系希统的蚀过渡正过程迅。也隆就是签系统跑从一皱个平震衡状岂态过底渡到织另一只个平钥衡状脊态的赛过程耐。第1章虹绪论第一统讲阶跃基作用退为输哀入时缴的被燥控变叉量的扶过渡团过程第1章粗绪论第一享讲单项陶控制摘指标衰减哑比n衰减抽比是形衡量棋过渡披过程悟稳定青性的拦动态贸指标乐，它北的定日义是竟第一心个波规的振卖幅与茫同方津向第导二个巩波的纽奉振幅患之比干。n践=妄B/挠B异’。对衰胞减振检荡而区言，n恒大阀于1。n越小格，瓶意味港着控财制系津统的程振荡是过程语越剧驱烈，秋稳定间度也难越低辜，n接近矮于1时，争控制龟系统疗的过锈渡过读程接镰近于吹等幅怒振荡句过程饥；反谢之，n越大认，则联控制卧系统资的稳属定度苏也越含高，酿当n趋于风无穷饰大时妇，控条制系娃统的冰过渡扑过程学接近该于非笋振荡倾过程蹦。根据羽实际充操作暗经验售，为朋保持明足够片的稳偿定裕注度，拒一般晶希望铺过渡绳过程胞有两增个波邻左右委，与酷此对残应的遍衰减永比在4:烛1到10板:1的范芝围内秩。第1章堤绪论第一持讲最大秀动态跨偏差爱或超添调量最大督动态定偏差脉或超里调量喂是描皂述被然控变液量偏临离设清定值秧最大惜程度桂的物虚理量等，也焦是衡湾量过洒渡过藏程稳唤定性情的一头个动旗态指佣标。对于员定值摔控制御系统农，过膀渡过立程的辈最大毅动态要偏差行是指狂被控既变量柿第一减个波团的峰旦值与版设定喘值之惯和。在设烤定作倍用下胞的控窝制系牺统（务随动沸控制援系统渔）中爽，通品常采费用超琴调量滑这个错指标惹来表亲示被攀控变毯量偏向离设框定值酱的程秆度，按它的蕉定义裹是第搬一个浅波的拾峰值约与最邻终稳嘴态值婚之差韵。一值般超宋调量捷以百外分数络给出罗，即最大想动态气偏差俯或超巡寿调量键越大吉，生潮产过搂程瞬眉时偏粉离设益定值号就越励远。窜对于骂某些鱼工艺国要求音比较记高的炼生产技过程橡，例黎如存塔在爆税炸极编限的按化学弱反应例，就纠需要幼限制仗最大渗动态窄偏差国的允姨许值畏；同均时，屋考虑若到扰坑动会眯不断吼出现羞，偏兼差有嚼可能唇是叠霉加的肆，这捕就更左需要辉限制纳最大蚀动态耀偏差墙的允旧许值。第1章回绪论第一畏讲余差余差首是控休制系真统过巷渡过库程终匙了时总设定世值与庸被控锅变量毫稳态泄值之末差，患即余差利是反帆映控进制准棒确性俘的一佳个重借要稳添态指暴标，绕一般浸希望弹其为锦零，雁或不禁超过犹预定燃的范裤围，肥但不勇是所血有的宵控制硬系统振对余排差都勤有很登高的韵要求壶，如坊一般时贮槽秋的液若位控厉制，围对余驴差的只要求漂就不兄是很提高，懒而往娱往允焰许液貌位在思一定丘范围坡内变册化。第1章塔绪论第一级讲回复转时间嚼和振携荡频今率回复策时间遇表示厉控制浸系统滤过渡横过程踩的长漠短，窝也就歇是控更制系水统在告受到揪阶跃振外作白用后珠，被炼控变胃量从想原有凡稳态风值达响到新怀的稳凡态值吸所需粥要的雷时间擦。严鼠格地舞讲，凳控制虏系统萝在受稿到外划作用趣后，祝被控挖变量分完全塑达到团最终氧稳态须值需愿要无登限长防时间芒。但斑实际呆上当模被控蒜变量绕的变奖化幅祝度衰替减到拢足够植小，料并保宿持在穴一个仗极小蔽的范震围内撤所需快要的推时间绞还是毯有限驶的。吐对于叉输入由作用练下的膝控制楼系统挠，被邀控变物量进价入工聪艺允偏许的穴的稳粒态值薯所需世要的肢时间滑称回曲复时阳间。循对于向设定漠作用菊下的赛控制锐系统杠（即流随动架控制狼系统舟），衰被控规变量枝进入饥稳态慈值附欺近或协的范费围内掩所需招要的画时间定称为钞回复帽时间受。回戴复时多间短懒，表罩示控滩制系隙统的视过渡称过程氧快，辨即使寺扰动昏频繁钩出现休，系浆统也棵能适居应；庸反之颤，过现渡时泪间长喜。显剖然，平回复穷时间秀越短汽越好砍。它输是反咳映控梁制快怜速性像的一结个指腔标。在衰涉减比抢相同革的条厨件下盒，振尖荡频惯率与减回复缠时间园成反夸比，切振荡输频率踪蝶越高透，回械复时析间越功短。跨因此跟振荡员频率幕也可火作为巷衡量拥控制纳快速耐性的耍指标持，定恩值控旺制系丑统常菌用振辛荡频圣率来柿衡量畜控制吨系统孩的快郊慢。第1章慈绪论第一群讲综合破控制撤指标由于拍过渡焦过程浅中动繁态偏衫差越层大，支或是把回复束时间斜越长宜，则速控制托品质砌越差钩。所姨以综天合控割制指堪标采渔用积壳分鉴步定的亏形式根。平方堡积分萝鉴定IS衰E绝对期值积哗分鉴专定IA逐E时间质乘以效绝对加值的斧积分李鉴定IT宪AE第1章巾绪论第一锣讲自动培控制防系统求控制沙质量勤的好辫坏，树取决喘于组帜成控追制系屋统的演各个损环节渴，特描别是园过程倾的特协性。亲自动赌控制东装置协应按询过程志的特贯性加肉以适竟当的储选择杜和调悟整，茧才能售达到馒预期客的控屯制质揭量。侄如果盆过程来和自怒动控孕制装足置两井者配嗽合不茎当，勺或在嘱控制攀系统滚运行拆过程到中自孤动控匙制装尸置的昏性能盈或过董程的丸特性骗发生啄变化帐，都疲会影捉响到睁自动勾控制就系统川的控屯制质黑量，璃这些督这些奴问题腥在控艘制系勒统的痛设计尼和运俩行过像程中孤都应设该充添分注榴意.第1章虫绪论第一观讲第1章坏绪论1.屯4过程堤控制大系统桂的研不究对盆象与构任务1、工地业自捞动化穴的发羡展与炉工业球生产拿过程本身笛的发卧展相各结合2、工军业自呜动化链已进救入信