技术报告参考电动车跷跷板

：Asthemaincontroller,ATMEGA128MCUisappliedtothisdesignwhichrealizesaself-balancingelectrictrolleysystem.Thesystemprimarilyismadeupofcentralprocessingunit,motordriver,trackdetection,angledetection,stateinstructionandinterfaceportmodules.Therearetheopto-electronicdetectingcircuitandanglesensorcomposingthefeedbacklinestoachievereal-timebalanceontheseesaw.Thisdesignadoptstwoexternalline-upclampstochecktheguidelineandthemethodofsuccessiveapproximationtocontrolthemovingpath.Atthesametime,theLCDmoduledisysthestatusmessagesofthesystemintime.（一）本题的是电机控制，选择什么样的电机对整个系统的设计至关重要。方案二：直流电力矩并且加速平稳，能够满足本设计小车爬坡和平衡的要求。89C51作为小车的控制限，限制系统功能的扩展，控制过程相对繁琐，不适合控制电机。和功能。并且其算术运算功能强，运算速度快，可以满足本系统的设方案一：采用计数器、比较器和移位寄存器实现调速。该方案使用 功能实 调速的功能方案二：采用大功率MOS管组成H桥电路。其优点是直接利用电压控制，和相对麻烦，控制不当时MOS管容易烧毁。方案三：采用红外对管探测头对路面黑线的信息进行探测。利用红外光线方案一：采用LED数码管为显示元件。整个界面内容单一，显示信息量少，方案二：使用LCD1602信信信信接单片机电电机驱动（H桥舵（红外反射对管16021 采用型号为S300117/25620/25614/256时右转。采用ATMEGA128自带的功能，设置工作频率为1kHz，调（2

N

tT其中fclk为时钟频率，N为分频因子 wm为频率tTUVCC

A

A=t/T(占空比)，VCC是电源电压，U2向运动，超出轨迹了立即转弯。当小车在扇形的左区域内，首先查询D如果D检测到黑线，则C传感器,在C到达黑线时不做反应，当B检测到黑CB，CB，C先查询AA，B，C红外对管2平衡 算首先通过现场小车在板上的平衡位置，并以此作为0°角记录下来。具（1）物的情况下，小车进行平衡位置，再扫描B键是否按下，如按下，小车启继续前进。小车检测达到地点B和A（2）在加重NNNNYYNNYNYY按NY3（1CC到平衡位置的时间和保持平衡的时间；地面距离跷跷板起始端A扇形区域内某一指定位置（车头朝向跷跷板置时跷跷板两端（A、B）的高度差；③将重物放置在A至C间指定的位置，分基本部分如表1所示，小车从A点出发，对小车各阶段的参数指1未加重物B点停留B→A运1232间1233次，在未加重物的情况下，小车从A→C的平均时10.33s13.68s5.19s，|dA-dB|=16.77mm，C→B10.02sB5.13sB→A20.43s28.58°，第一次寻找平衡点的总时间（包括上桥时间）65.59s8.78s，|dA-dB|=18.63mm，第二次寻找平衡以上性能指标满足题目的要求，系统性能稳定，可靠性高。4H桥驱动电路图，本电路的工作原理是让三极管、MOS管工作在开关状态，由IRF540和IRF9540构成的桥式电路。当1和2分Q4导通，驱动电机正转。反转和停止状态可以类似推理，实现对电机的控制。22 22122

A图 H桥驱动电路A354+–22354+–22红外发射管的最大20mA，如取R=390欧，