某新能源有限公司检修安全知识概述

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检修安全知识

新疆广江新能源有限公司检修安全知识目录第四章总结第一章检修安全管理的意义第二章如何保障检修安全第三章常见的检修伤害及预防第一章

检修安全管理的意义加强检修现场的安全管理，不仅能确保检修作业的顺利实施，防止事故的发生，保护员工的安全和健康，而且还可以促进检修作业按时、按质、按量完成，确保设备的检修质量，使设备投入运行后操作稳定，杜绝事故和减少污染环境，为安全生产创造良好条件。检修特点——复杂，危险性大（1）化工检修的复杂性由于化工生产中使用的化工设备、机械、仪表、管道、阀门等种类多，数量大，结构和性能各异，这就要求从事检修的人员必须具有丰富的专业知识和技术，熟悉和掌握不同设备的结构、性能和特点。检修中由于受到环境、气候、场地的限制，有些要在露天作业，有些要求在设备内作业，有些要在地坑或井下作业，有时还要上、中、下立体交叉作业，所有这些都给检修增加了复杂性。（2）化工检修的危险性化工生产的危险性决定了化工检修的危险性。化工设备和管道内有很多残存的易燃易爆、有毒有害、有腐蚀性的物质，而化工检修又离不开动火、进塔进罐作业，稍有不慎或疏忽，就会发生火灾爆炸、中毒和化学灼伤事故。据相关资料统计，国内外化工企业发生的事故中，停车检修和运行中抢修过程中发生的事故占有相当大的比例。。综上所述，不难看到化工安全检修的重要性。实现化工安全检修可以确保检修过程的安全，防止各类事故发生，而且可以促使检修工作保质保量按时完成，为安全生产创造良好的条件。检修安全管理的意义1、保障作业员工的安全2、保证检修工作顺利完成第二章

如何保障检修安全

企业检修是企业生产经营活动的一项重要内容。针对化工生产的特点，因此必须加强检修工作的安全管理，采取必要的管理手段。安全检修的管理

1、建立检修管理机构，完善各项安全管理制度。

检修要成立检修指挥系统，负责检修计划的落实，调动、安排人力、物力、运输及安全工作。在各级检修指挥机构中要设立安全组织。各车间负责安全的负责人及安全员与公司指挥系统的安全机构构成安全联络网（小修也要指定专人负责安全工作）。要建立健全各项动火、检修，现场监护等管理制度，做到有章可循；严格审批手续，检修前应将检修内容、作业方法、更换附件、动火、动土、受限空间作业、电气检修及采取防火措施等制定计划上报并办理审批手续。不论是大修还是小修，计划内检修还是计划外检修，都必须严格遵守检修工作的各项规章制度。2、加强对作业人员的安全培训和管理

公司检修不但有车间操作人员参加，还有大量的检修人员参加，同时有多个施工单位进行检修作业，有时还有临时工进厂参加检修。由于作业人员安全知识和技能参差不齐，很多其他作业人员对现场的情况不太了解，只对管理人员进行安全技术交底还不够，因此环安部和车间要对进入厂区作业施工人员进行安全培训，安全培训的内容包括公司安全管理规定，检修作业安全管理要求，危险作业规范和标准包括：（1）停车检修的有关规定；（2）进入设备内作业的有关规定；（3）动火的有关规定；（4）动土的有关规定；（5）吊装作业的有关规定（6）科学文明检修的有关规定等。还要学习和贯彻检修现场的十大禁令：（1）不带安全帽、不穿工作服禁止进入现场；（2）穿凉鞋、拖鞋禁止进入现场；（3）上班前饮酒者禁止进入现场；（4）在作业中禁止打闹或其他妨碍作业的行为；（5）厂区禁止吸烟；（6）禁止用汽油或其他有机溶剂清洗衣物、设备和机具；（7）禁止随意泼洒油品、化学危险品等；（8）禁止堵塞消防通道；（9）禁止挪用或损毁消防工具和设备；（10）现场器材禁止私自动用。培训结束要根据以上内容进行考试，以提高受教育者安全技能和自身安全保护意识。3、根据实际情况制定切实可行的检修计划。

我公司是大型化工生产企业，各个生产装置之间，是一个有机整体，它们互相制约，紧密联系。

一个装置的开停车必然会影响到其他装置的生产，因此大检修必须要有一个全盘的计划。要把检修前的准备、装置的停运、检修，直至开车的全过程包括进去。在检修计划中，根据生产过程及公用工程之间的相互关联，规定各装置停车的先后顺序；停水、停电、停气的具体时间；什么时候开放空，什么时候关放空。还要明确规定各个装置的检修时间，检修项目的进度，以及开车顺序。一般都要画出检修计划图。在计划图中标明检修期间的各项作业内容，便于对检修工作的管理。4、加强监督检查，加大考核力度。

在检修作业过程中，要加强对安全措施的检查和监督工作，不能停留在施工现场的表面检查，应深入现场针对性的检查，发现隐患，及时落实有效的安全措施。安全检查包括对检修项目的检查、检修机具的检查和检修现场的人员检查。检修项目，特别是重要的检修项目，在制定检修方案时，就要制定安全技术措施，没有安全技术措施，不准检修。

在施工中认真执行有关的安全管理制度，以严厉的考核制度来确保安全规章的实施，必须落实到实处，牢记“事故是积累出来的、大祸源自小错、违章是安全的大敌”，从源头上打消违章施工的侥幸心理，杜绝习惯性违章，力求创造一个安全的、良好的施工氛围。动火、高处、受限空间、盲板抽堵、吊装、动土、断路等危险作业时要按国家规范要求办理作业证

化工装置检修过程中，动火、进入设备内、高处作业、起重吊装等作业非常频繁。对这些作业环节，要严格把好“三关”，即安全措施落实关、作业票证审批关和安全监护关。穿戴适合的防护用品，备足应急和消防器材，同时注意以下几点：

（1）每次动火、进设备作业前，都必须对设备内及其周围环境进行气体分析合格，对动火设备的隔离、可燃物的清除以及地沟、下水井的有效封盖等情况进行检查确认。

（2）对一些危险性较大的作业，如特级高处作业、重大起重吊装作业等，作业前应制定专门的施工方案和安全措施。

（3）在实施危险性较大项目检修的区域，应设置安全警戒，派专人负责监护。射线探伤等特殊作业，应尽量安排在午休或夜间等人员较少的时间进行。

某化学品生产公司利用全厂停车机会进行检修，其中一个检修项目是用气割割断煤气总管后加装阀门。为此，公司专门制定了停车检修方案。检修当天对室外煤气总管(距地面高度约6米)及相关设备先进行氮气置换处理，约1小时后从煤气总管与煤气气柜间管道的最低取样口取样分析，合格后就关闭氮气阀门，认为氮气置换结束，分析报告上写着“氢气+一氧化碳<7%，不爆”。接着按停车检修方案对煤气总管进行空气置换，2小时后事故案例1

空气置换结束。车间主任开始开《动火安全作业证》，独自制定了安全措施后，监火人、动火负责人、动火人、动火前岗位当班班长、动火作业的审批人(未到现场)先后在动火证上签字，约20分钟后(距分析时间已间隔3小时左右)，焊工开始用气割枪对煤气总管进行切割(检修现场没有专人进行安全管理)，在割穿的瞬间煤气总管内的气体发生爆炸，其冲击波顺着煤气总管冲出，击中距动火点50米外正在管架上已完成另一检修作业准备下架的一名包机工，使其从管架上坠落死亡。

事故原因：

该公司在进行动火危险作业时未安排专人进行现场安全管理，动火作业过程中未严格执行《化学品生产单位动火作业安全规(AQ3022-2008)，在选取动火分析的取样点、确定动火分析的合格判定标准、分析时间与动火时间的间隔、动火证的办理过程中都存在着严重违章行为，致使煤气总管中残留的易燃易爆性气体，在煤气管道被割穿的瞬间遇点火源而引发管内气体爆炸，导致一名作业人员高处坠落后死亡。

2006年5月24日9时50分，辽宁省某化工厂一车间检修工刘某，在该车间高压配电间看到2号进线主受柜里面有灰尘，于是就找来一把笤帚打扫，造成1Okv高压电触电事故。经现场的检修人员紧急抢救苏醒后送市区医院。经医生观察诊断，右手腕内侧和手背、右肩胛外侧(电流放电点)三度烧伤，烧伤面积为3％。事故案例2事故案例3从该事故中，大家又想到什么？检修现场隐患多，中途休息莫大意当各位坐在车间平台下的时候，上方会不会有维修工具类的活动物件掉落砸到自己？大家思考：是什么酿成惨剧？直接原因：员工粗心大意，安全意识淡薄。间接原因：管理、教育。

怎样才能保证检修安全呢？再思考2.1车间如何做好检修安全工作2.2加强检修管理措施2.3多层作业安全管理2.4计划外检修2.5检修作业安全要求2.6检修作业安全措施要求2.7停机检修后的设备检查要求2.1车间如何做好检修安全工作检修作业属于危险作业，检修安全是检修工作的头等大事，做好检修安全工作是开、停车一切工作的基础。2.1车间如何做好检修安全工作从大的方面讲：关键在于管理重点在于落实中心在于全员参与落实全员参与管理“关键在于管理”首先你要知道，管理的关键点（容易引发事故的点）在哪里？特种作业员工精神状态突发事件的处理教育培训要到位把控重点介质的停、送环节重点在于落实落实检修作业现场安全措施

1、危险因素的控制措施的落实；2、检修组织措施的落实；作业时，采取有效的措施控制现场存在的危险因素。中心在于全员参与任何一个环节、一个工序、一个人的工作质量，都会直接或间接影响检修安全。要做好安全无事故，就必须调动起大家的安全意识，只有全员参与安全，大家才都会安全。全员须知：作业环境危险点有哪些，在哪里？针对这些危险点，该怎么预防？作业时，是否存在潜在的未意识到的危险呢？万一出了事，该怎么办？2.2加强检修管理措施一、提前对检修中的各种用具及安全防护品进行全面检查，确保了检修工具的安全可靠。二、重视预防、总结。1、在班前会上，要交待好当天安全注意事项；2、每项检修工作开工前，要找出危险点在哪儿，并在员工进行入检修现场前宣读危险点控制措施；3、在班后会上，要对当天的安全情况进行总结、交流，及时纠正偏差。三、要求施工人员正确使用个人防护品；必须戴好安全帽，高空作业系好安全带，杜绝侥幸心理。四、对外来劳务工进行严格的监督检查和安全教育，并纠正违章行为。五、实行全过程监控，要求安全员负责做好安全自查工作，每天检查作业人员和劳务人员的精神状态，及时提醒和制止比较隐蔽的事故隐患。做好现场的安全监护。2.3多层作业安全管理多层作业的安全检修，其最大的危险是坠物打击，它将会导致较大的伤害，因此多层作业应将重点放在预防物体坠落情况的发生：1、穿戴好劳保品。（安全帽）2、确定上层作业区使用的工具及拆换的部件，对于使用的小型工具(如：手锤、扳手等)应用绳子系扣，套在操作者的手腕上，拆卸的物件事先应有良好的固定，拆除后尽快移出作业区。

2.4计划外检修检修过程中会遇到一些突发性的故障或事故，必须进行临时检修。计划外检修事先难以预料，无法计划安排，未落实安全措施和进行安全培训。那么要保证计划外的检修安全不出事故，就必须：1、落实安全措施；2、现场危险性分析；3、落实安全教育（注意事项、保护用品等）。

切忌赶工加点盲目急躁作业！2.5检修作业安全要求1、参加检修作业的人员应按规定正确穿戴劳动保护用品；2、检修人员严格遵守本工种安全技术操作规程。3、多工种、多层次交叉作业时，应统一协调，采取相应的防护措施。4、当生产装置出现异常情况可能危及检修人员安全时，检修人员应立即通知检修人员停止作业，迅速撤离作业场所。经处理，异常情况排除且确认安全后，方可恢复作业。2.6检修作业安全措施要求1、检修负责人对检修安全工作负全面责任。2、检修时应落实检修方案的要求，组织检修人员到现

场进行方案交底。3、检修前要组织落实检修组织、人员和各项安全措施。4、当涉及特种作业时，要按作业规范执行。5、检修时设备应彻底隔绝、清洗、置换合格。6、对检修作业使用的工具应进行检查，不符合要求的

工具设备不得使用。7、对检修用的盲板应逐个检查合格后方可使用。8、对检修用的移动式电动工具，应配有漏电保护装置。2.7停机检修后的设备检查要求停机检修后的设备，属于一个生产系统的设备。应按工艺顺序或设备前后顺序进行检查，以免遗漏。具体检查要求：1、检修负责人应与有关检修人员检查检修项目是否遗漏，施工

器具和材料等是否遗漏在设备内。2、检修负责人应会同设备管理人员、工艺技术人员根据生产工

艺要求检查盲板抽堵情况。3、引检修需要而拆移的盖板、扶手、栏杆、防护罩等安全设施

应恢复正常。4、检修所用的工器具、脚手架、临时电源、临时照明设备等应

及时撤离现场。5、检修完工后所留下的废料、杂物、垃圾、油污等应清理干净。6、应对设备进行试压、试漏、调校安全阀、仪表和连锁装置，

并记录。第三章

常见的检修伤害类型及预防常见的检修伤害有哪些？摔跌、砸伤、碰伤、机械伤害触电中毒、腐蚀、窒息火灾、爆炸防止高空摔跌、砸、碰伤事故

1.

脚手架应合格；2.

按规定使用安全带、工具袋；3.

工作面下面应有围栏、安全警示标志或其它防

护措施；4.

不许上下投掷工具或材料；5.

禁止攀登不牢靠的构架；6.

所有进入工作现场的人员必须戴安全帽；7.检修时移开的沟、坑、孔、洞盖板、围栏，离

开现场时应恢复或采取可靠防止跌伤的安全措

施。防止触电事故

1.

使用电气工具必须配套使用漏电保护器；2.

行灯电压不准超过36伏；金属容器内使用的行灯不准超过12伏；3.

接入低压电器设备工作前，必须验电，检查无误后方可送电；4.

按规定时间送电；5.

电动工具不得使用花线、塑料线，必须使用橡套电缆线；6.

临时电源、电动工具必须符合《电业安全工作规程》的要求。防止烫伤、窒息事故1.与运行系统严密隔离，上锁挂警告牌，电动门停电；2.

系统介质卸压完全，压力到零；3.

进入炉膛、烟道应检查通风、冷却情况，防止热灰焦、渣落下伤人；4.

松法兰螺丝时应防止汽、水喷出伤人；5.不准对有压力的管道进行任何检修，特殊情况应有安全措施；6.在容器内工作做好通风措施，必须有专人监护。

防止机械伤害事故1.

防止误转动切断电源风源；2.

防止盘车时碰挂四周人员和物品，盘车前由专人进行检查；3.

防止旋转时异物飞出伤人，人员站在轴向位置；4.

防止砂轮、无齿锯碎片伤人，应带头盔或护目镜；5.

收工时清点人员和工具，防止遗留在设备内；6.

不准检修人员自己试运行；7.转动机械检修后，要及时恢复常设保护装置和防护设施。第四章总结要我安全我要安全我会安全目录

两个注重四个不拆几个提醒注重麻痹大意带来的危险性最不应该出现的就是你麻痹大意导致伤亡。我想大家都经历过周围认识的人意外伤亡吧？那么大家有没有考虑过如果自己不注意安全万一出事怎么办？家人怎么办？所以一定要注重自身意识差带来的不安全因素。注重突发性行为带来的危险性车间可能天天讲安全，大家也都知道要安全。但知道安全、懂安全，甚至你的安全意识、技能也很高，也并不意味着你会很安全。当面对一些突发性行为的时候，安全很容易被忽视，因为事情突发的迅速，使你根本就无暇想到安全。而伤亡也往往就此而发生。所以我要提醒大家的是：从容做事时刻勿忘安全用一秒钟提醒自己安全，哪怕脑里闪一下“要安全”的念头也会保你平安四不拆一、设备带压不拆二、传动设备带电不拆三、设备高温过冷不拆四、工具不合格不拆提醒：倚护栏时，护栏是否牢固？头顶有设备设施时，是否注意到它牢固不牢固？登高、入釜时，脚下是否可能打滑而摔落？拆装管线时，管线是否会跌落砸伤人？接触电缆线前，是否确认其已断电？拆除安装设备时，是否注意到哪些部位可能会挤压伤人？检修阶段，作业环境不同于以往，多注意，多留心！

企业检修的安全管理是一个动态的全过程安全管理。只有增强安全防范意识，时刻绷紧安全生产这根弦，切实掌握检修过程中的安全技术知识，才能进一步提高安全检修的综合技能，更有效地保障企业员工的人身安全和企业财产安全，为企业的发展打好扎实的基础。团结协作圆满完成检修任务谢谢观看/欢迎下载BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中r23时，最大转矩可出现在s=l附近。为此目的，把伺服电动机的转子电阻r2设计得很大，使电动机在失去控制信号单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方，这样可得出图5—5所示的机械特性曲线。

图5—5中曲线l为有控制电压时伺服电机的机械特性曲线，曲线T+和T-为去掉控制电压后，脉动磁场分解为正、反两个旋转磁场对应产生的转矩曲线。曲线T为去掉控制电压后单相供电时的合成转矩曲线。从图中可看出，它与异步电动机的机械特性曲线不同，是在第二和第四象限内。当转速n为正时，电磁转矩T为负，当n为负时，T为正，即去掉控制电压后，单相供电时的电磁转矩的方向总是与转子转向相反，所以，是一个制动转矩。由于制动转矩的存在，可使转子迅速停止转动，从而避免“自转”现象。电机停止转动所需要的时间，比两相电压Uf和Uc同时取消、单靠摩擦等制动方法所需的时间要短得多。这正是两相交流