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文档简介

初步概念系统组成 对系统的基本要求准确性（稳态性能13第二章变换的数学方第三章常用的数学模型

传递函数

复杂系统的传递函数增n输出和输入之间的传递函数(s)可用下述计n(s) 式中n——特征式，1LiLiLjLiLjLk

LiLjLiLjLk3k中，将与第k条前向通路相接触的回路所在项除去后余下的部分。yy(x1x2yy(x1,x2)

x1

x2预备知识

系统的稳定性 系统的稳态误差

复合控制及稳定误差(kk...k kesin(te[ksin(t)ktsin(t)...ktm1sin(t s22s 01s3-1其中 12,1

1c(t)1

entsin(td动态性能指标计算dt d tpd

2

（式中Td d

3ts3

4（4N全部特征根都是具有负实部是稳定的充要条件表第一列各项数值符号改变的次数3-2E(sE(sH(s作为误差。误差的稳态分量es(t3静态误差系数法。根据系统的型别v和放大系数法求稳态误差的终值es( 变换的中值定理求es()。当sE(s)得全部极点（除坐标原点外）都es()limes(t)limt （4）动态误差系数法。首先将误差传递函数表示成sE(sR(s)与s的幂级数相乘的形式，再 r(t与其导数线性组合，得到es(t频率特性图

奈奎斯特稳定判据

相对稳定性

Gj

由零变至时Gj（1）横轴是lg，纵轴是20lgGjdB的单位是rad/s,(2)

k20Gj220Gj220Gj1

横轴是lg，纵轴是Gj，单位是（°）radZ为闭环正实部极点（特征多项式的零点）的个数，P为开环正实部极点的Z=P-2N。Z=0

γ=180°+GjcGjcGjGjgGjg=-

、茨稳定性判据（特征方程的所有系数均为正茨、 奈判 mm(szinG(s)H(s)k n(spjj

mm(szinG(s)H(s)k 1n(spjjG(s)H(s)

G(s)H(s)180(2k

（。nm（nm）n-m（m-n）条根轨迹的终点（起点）位于无穷 pj nn

j

(2k n或

(2k n

若

G(s)p'(s)Q(s)p(s)Q'(s)或m m

s

j1spj或

df(s)ll根轨迹的出射角p和入射角llp pl

(plzi)(plpj

jz zl

[(zlzi)(zlpj

j①表，令s1行第1个元素为零，其余第1列元素大于零，解s2行的元素构成的辅助sjwsjnm则 pj

sjT是可变参数，将1G(s)H(s)

1TG1(s)mm(szinG(s)H(s)k 1n(spjj n

l根轨迹的出射角l

和入射角z

llp pl

(plzi)(plpj

jz zl

[(zlzi)(zlpj

jk06{ {串联补偿

串联补偿网络Gc(sGe(s)Gc(s)G0+C-G0GcHc(s6-2 G2j)Hej)?

1的频段内 X

+X(s) Hc6-2Gj)Hj)

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