转债捕手系列（七）：机器人产业可转债标的知多少

东吴证券研究所东吴证券研究所内容目录机器人产业速览 4机器人产业盘点 4热点事件速览 7机器人产业存续转债标的梳理 9核心零部件及技术模块 12拓普转债 12三花转债 12贝斯转债 13沪工转债 13万讯转债 14锋龙转债 14其他零部件 14弘亚转债 14睿创转债 15艾华转债 15金田转债 162.2.5.再22转债 16楚江转债 16通光转债 17工业机器人 17艾迪转债 17拓斯转债 182.3.3.永02转债 19合力转债 19大族转债 19特种机器人 20申昊转债 20博实转债 20法兰转债 21服务机器人 21新致转债 21科沃转债 22奥佳转债 22科蓝转债 22盈峰转债 23风险提示 242/25东吴证券研究所东吴证券研究所图表目录图1：2019-2024E全球工业机器人销量（亿美元）及yoy（右轴） 4图2：2021年中国工业机器人销量在全球占比突破50% 4图3：三大核心零部件合计约占工业机器人成本的70% 6图4：机器人产业链各环节一览 6图5：特斯拉人形机器人快速迭代 7表1：机器人分类 4表2：中国关于推进机器人产业发展出台的若干政策一览 7表3：机器人产业存续转债标的属性一览 9表4：机器人产业存续转债标的属性一览（续表） 103/25机器人产业速览机器人产业盘点以应用场景为划分导向，机器人主体主要分为工业机器人、服务机器人、特种机器人、人形机器人四类。其中，由于初代工业机器人发展时期可追溯到20S50C，工业机器人具有明显先发优势、发展程度较高，并且以多关节机器人、SCARA、直角坐标机器人为代表的工业机器人已在一定程度上实现自主研发。根据IFR数据，2022年全球工业机器人销量达到217亿美元，预计于2024年达到230亿元，其中，2021年中国工业机器人销量在全球占比已突破50%。同时，随着作业活动范围的扩容、消费升级需求的出现、AI大模型和算力演进，服务机器人和特种机器人正加速落地。图1：2019-2024E全球工业机器人销（亿美元及右轴） 图2：2021年中国工业机器人销量在全球占比突破50%240

CAGR=10.76%30%CAGR=10.76%6022025%20022025%20020%18015%16010%1405%1200%10020192020202120222023E2024E-5%403020市场规模（亿美元）

yoy（右轴）

1002017 2018 2019 2020 2021 2022E中国工业机器人销量在全球占比（%）数据来源：IFR，中国电子学会， 数据来源：GGII，表1：机器人分类机器人 分类 特点/介 应用在XYZ上行运动被直角坐标型机器人

限制在框架内，框架一般为线性滑轨

产品取放，喷涂，切割工业机器人

并联机人 手臂有行柱旋关节机器人。精度高，动态响应好有固定基座，机械手臂固定在ZXY

高刚度、高精度、大载荷、小工作空间的场景精密测量、非接触式检测，蚀刻、SCARA机器人

轴关节，末端线性驱动器有一个额外的θ轴。高速运转、高精确定位，负载较小

切割和铣削操作东吴证券研究所东吴证券研究所4/25表1：机器人分类机器人 分类 特点/介 应用景多关节机器人

有固定基座、4-6轴的关节，一般采用球坐标定位，手臂末端工具可针对不同场景选择

喷涂、钻孔、切割、取放、物料搬运、组装、包装等自动化重复、不符合人体工程学的协作机人 扫除机作碍三组平行的手臂和旋转式或线性驱动

任务（如取放重型零件、机器进给和最终组装、抛光及质量检查）

Delta机器人医疗服务机器人

器，末端执行器在X、Y、Z轴上移动但不会旋转。惯性小、移速快，能360°旋转手术机器人、康复机器人、远程呈现机器人、药房自动化机器人、伴侣机器人和消毒机器人传统清洁机器人属于家用电器类别，而智能清洁机器人则包括双模免碰撞感应系统、自救防卡死功能、自动充电、自主导航路径规划等功能，配备广角摄像头、感应红外装置，可以通过手机直接远程操控机器人、同时还能拍照视频分享应用于仓库、分拣中心，以及运输途中等场景的，进行货物转移、搬运等操作的机器人用于军事领域的、具有某种仿人功能的自动机。包括为军用地面机器人、无人机、军用水下机器人、空间机器人等在正常人力难以接受的环境下工作。如原子能辐射下作业的机器人、水下作业的机器人、救灾排险机器人、地下采掘机器人等为救援而采取先进科学技术研制的机器人，通常配备彩色摄像机、热成像仪和通讯系统，还可携带生命探测仪

轻负载的取放、3D打印、手术和装配等帮助医生完成诊疗、手术等过程家庭卫生的清洁、清洗等仓储自动引导车（AGV）被广泛应用于物流行业及各大主流电商的仓库存储、分拣中心和运输等场景，完成装卸、搬运、存储、分拣和运输等工作直接遂行战斗任务、侦察、工程保障、指挥控制和后勤保障水下作业、地下采掘、救灾排险该机器人携带生命探测仪可以使探测区域大幅提高通过装载的各类传感器，有效监测各种表计、气体、温度等，在无人电力器人 代替人成力备常巡、修等作机人核工机人 环境应力、靠高、辐性好、易去污

值守的变电站、地下管廊、地铁隧道等场所进行自动巡检。目前电力机器人应用场景包括变电站、配电站、地下电缆隧道等在核电站内进行工作，如操作高放射性物质等东吴证券研究所人形器人 “A+形器具智能东吴证券研究所数据来源：睿工业，工控网，维科网，高工机器人，5/25&。图3：三大核心零部件合计约占工业机器人成本的70%其他零部件,9%控制器,12%伺服电机,22%

减速器,32%本体,25%东吴证券研究所东吴证券研究所数据来源：中国机械工程学会，图4：机器人产业链各环节一览数据来源：绘制6/25热点事件速览20235162023Optimus2：12002023516CEOITF2023半导体大会上表示AINvidiaVIMA。2023615（2023-202522025360台/图5：特斯拉人形机器人快速迭代数据来源：特斯拉2023年股东大会，表2：中国关于推进机器人产业发展出台的若干政策一览时间 发布体 政策称 主要容打造世界级产业集群，加快人形机器人创新发展；打造智2023.6

上海市人民政府

《上海市推动制造业高质量发展三年行动计划（2025年》

22025年，工业机器人使用密度力争达360台/万人。东吴证券研究所东吴证券研究所7/252023.5 深圳市2023.1 2022.6 国务院

《深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案（2023-2024年》+”应用行动实施方案》《广州南沙深化面向世界的粤港澳全面合作总体方案》

+AI培育发展高新技术产业。推进专业化机器人创新中心建到2025年，规模以上制造业企业大部分实现数字化网络2021.12 工信部 “四五智制发划》

2035到2025年，我国成为全球机器人技术创新策源地、高端2021.12 2020.9

规划》《关于扩大战略性新兴产业投资培育壮大新增长点增长极的指导意见》

制造集聚地和集成应用新高地。到2035年，我国机器人产业综合实力达到国际领先水平，机器人成为经济发展、人民生活、社会治理的重要组成。东吴证券研究所东吴证券研究所数据来源：工信部、发改委、国务院、深圳市人民政府、上海市人民政府官网，8/25机器人产业存续转债标的梳理表3：机器人产业存续转债标的属性一览代码 转债 正股码 正股 价格元)

平价元)

溢价率(%)

双低元)

行业 存续模 债项(亿元) 评级113061.SH拓普转债601689.SH 拓普113061.SH拓普转债601689.SH 拓普集团127036.SZ三花转债002050.SZ 三花智控123075.SZ贝斯转债300580.SZ 贝斯113593.SH沪工转债603131.SH 上海沪工123112.SZ万讯转债300112.SZ 万讯自控128143.SZ锋龙转债002931.SZ 锋龙股份127041.SZ弘亚转债002833.SZ 弘亚数控118030.SH睿创转债688002.SH 睿创微纳113504.SH艾华转债603989.SH 艾华集团113046.SH金田转债601609.SH 金田股份113657.SH再22603601.SH 再升科技转债128109.SZ楚江转债002171.SZ 楚江新材123034.SZ通光转债300265.SZ 通光线缆113644.SH艾迪转债603638.SH 艾迪精密123101.SZ拓斯300607.SZ 拓斯150.16 146.64 2.40 152.56 电器

29.98

AA+特 169.99 173.45 -1.99 168.00 汽车 5.71

AA-112.71 57.96 94.46 207.18 设备147.50 132.62 11.22 158.72 设备122.31 88.28 38.55 160.86 设备116.30 71.22 63.30 179.60 设备146.13 113.57 28.67 174.81 军工

4.002.272.446.0015.65

A+AA-A+AA-AA126.18 104.00 21.33 147.51 电子 4.63 AA105.86 59.62 77.55 183.41

15.00

AA+109.45 69.00 58.62

材料 5.10

AA-118.41 83.60 41.64 160.05 金属233.60 127.81 82.77 316.37 设备120.37 81.72 47.30 167.67 设备转债永113654.SH转债永113654.SH02转债603901.SH110091.SH合力转债600761.SH128035.SZ大族转债002008.SZ123142.SZ申昊转债300853.SZ达 设备永创 机

18.230.7810.006.70

AAA+AA-AA智能 134.24 98.35 36.49

设备 6.10

AA-安徽 151.93 132.14 14.97 166.91 机合力 设大族 104.16 49.91 108.68 212.84 机激光 设申昊 132.40 102.54 29.12 161.52 电科技 设

20.4722.995.50

AA+AA+A+东吴证券研究所东吴证券研究所9/25127072.SZ 博实 127072.SZ 博实 002698.SZ 博实 135.50转债 股份103.3531.11166.61 机械 4.50 AA设备113598.SH 法兰 603966.SH 法兰 161.56转债 泰克138.6116.56178.13 机械 2.75 AA-设备118021.SH 新致 688590.SH 新致 235.80转债 软件229.592.71238.51 计算 4.85 A机113633.SH 科沃 603486.SH 科沃 110.66转债 斯42.51160.30270.97 家用 10.40 AA电器128097.SZ 奥佳 002614.SZ 奥佳 114.55转债 华77.5447.73162.27 家用 4.58 AA-电器123157.SZ 科蓝 300663.SZ 科蓝 127.10转债 软件92.2037.86164.96 计算 4.95 AA-机127024.SZ 盈峰 000967.SZ 盈峰 106.8560.4576.77183.62 环保 14.76 数据来源：，，数据提取自2023/6/21表4：机器人产业存续转债标的属性一览（续表）PE(TTPE位 PE(TTPE位 业绩览M,X)数(%)49.15（1）营收：2022年15993亿元（同比+39.52%，267.98 02314469亿元（同比+19.32%（2）归母净利润：2022年17.00亿元（同比+67.13，20231450亿元（同比+16.67%（1）营收：2022年21348亿元（同比+33.25%，240.8279.09 02315679亿元（同比+18.22%（2）归母净利润：2022年25.73亿元（同比+52.81，20231601亿元（同比+32.73%（1）营收：2022年10.7亿元（同比+3.80%，20232.8582.81 31309亿元（同比+20.8%（2）归母净利润：2022年2.29亿元（同比+16.35，20231053亿元（同比+41.69%（1）营收：2022年9.92（同比-24.40%，202-0 31203亿元（同比-17.9%代码H127036.SZ123075.SZ

拓普 601689. 拓转债 SH 集三花 002050. 三转债 SZ 智贝斯 300580. 贝转债 SZ 特H

沪工 603131. 上转债 SH 沪

（2）归母净利润：2022-1.27亿元（同比-187.74，20231007亿元（同比-34.76%（1）营收：2022年10.8亿元（同比+15.85%，20转债SZ自控转债SZ自控128143.S锋龙002931.锋龙Z转债SZ股份127041.S弘亚002833.弘亚Z转债SZ数控118030.S睿创688002.睿创H转债SH微纳

300112.

38.92 26.7067.60 89.3416.94 31.7753.50 12.51

231.02亿元（同比+2.2%（2）归母净利润：20220.95亿元（同比5，20231-002亿元（同比-125.51%（1）营收：2022年5.87（同比-18.39%，20231112亿元（同比-36.3%（2）归母净利润：20220.49亿元（同比6，20231001亿元（同比-94.89%（1）营收：2022年21.7亿元（同比-10.26%，20231.89亿元（同比+8.3%（2）归母净利润：20224.55亿元（同比7，20231123亿元（同比+15.95%（1）营收：2022年26.6亿元（同比+48.62%，20231.90亿元（同比+77.5%（2）归母净利润：20223.13亿元（同比5，20231082亿元（同比+471.33%东吴证券研究所东吴证券研究所10/25HHH128109.SZ123034.SZH123101.SZHH128035.SZ123142.SZ127072.SZH

艾华 603989. 艾转债 SH 集金田 601609. 金转债 SH 股再2603601. 2转 SH 科债楚江 002171. 楚转债 SZ 新通光 300265. 通转债 SZ 线艾迪 603638. 艾转债 SH 精拓斯 300607. 拓转债 SZ 达永0603901. 转 SH 智债合力 600761. 安转债 SH 合大族 002008. 大转债 SZ 激申昊 300853. 申转债 SZ 科博实 002698. 博转债 SZ 股法兰 603966. 法转债 SH 泰

20.29 2.0825.13 33.85 80.29 38.19 64.03 53.77 22.86 6.5214.07 26.57 - 033.28 19.18

（1）营收：2022年34.5亿元（同比+6.52%，20231705亿元（同比-18.8%（2）归母净利润：20224.46亿元（同比1，20231090亿元（同比-21.27%（1）营收：2022年101.0亿元（同比+24.68%2023120.3亿元（同比+12.1%（2）归母净利润：20224.20亿元（同比0，20231084亿元（同比-37.10%（1）营收：2022年16.8亿元（同比-0.08%，20231377亿元（同比+2.5%（2）归母净利润：20221.51亿元（同比8，20231033亿元（同比-43.87%（1）营收：2022年40596亿元（同比+8.69%，202315.0亿元（同比+1.44%（2）归母净利润：20221.34亿元（同比3，20231095亿元（同比-16.94%（1）营收：2022年20.3亿元（同比+8.33%，20231546亿元（同比+34.2%（2）归母净利润：20220.82亿元（同比4，20231029亿元（同比+106.48%（1）营收：2022年20.5亿元（同比-24.55%，20231.30亿元（同比+2.3%（2）归母净利润：20222.49亿元（同比3，20231078亿元（同比+7.26%（1）营收：2022年49.4亿元（同比+51.36%，20231.99亿元（同比-13.8%（2）归母净利润：2022年1.60亿元（同比6，20231012亿元（同比-77.62%（1）营收：2022年27.9亿元（同比+1.54%，20231748亿元（同比+17.2%（2）归母净利润：20222.74亿元（同比0，20231074亿元（同比+34.46%（1）营收：2022年15673亿元（同比+1.66%，202311.2亿元（同比+5.21%（2）归母净利润：20229.04亿元（同比2，20231263亿元（同比+35.61%（1）营收：2022年14961亿元（同比-8.40%，202314.5亿元（同比-28.55%（2）归母净利润：202212.10亿元（同比5，20231142亿元（同比-57.15%（1）营收：2022年3.91（同比-49.12%，20231207亿元（同比+149.4%（2）归母净利润：2022-0.65亿元（同比-136.08，20231057亿元（同比+4093.68%（1）营收：2022年21.4亿元（同比+1.93%，20231730亿元（同比+44.7%（2）归母净利润：20224.45亿元（同比4，20231210亿元（同比+37.25%（1）营收：2022年18.0亿元（同比+17.71%，20231.44亿元（同比+36.6%（2）归母净利润：20222.03亿元（同比2，20231024亿元（同比+1.63%东吴证券研究所东吴证券研究所11/25118021.S新致118021.S新致688590.新致H转债SH软件113633.S科沃603486.科沃H转债SH斯128097.S奥佳002614.奥佳Z转债SZ华123157.S科蓝300663.科蓝Z转债SZ软件127024.S盈峰000967.盈峰Z转债SZ环境26.82 50.41 948.61 35.85

（1）营收：2022年13.5亿元（同比+2.57%，20231317亿元（同比+24.7%（2）归母净利润：2022-0.52亿元（同比-136.78，20231007亿元（同比+101.36%（1）营收：2022年15325亿元（同比+17.1%，202313236亿元（同比+1.09%（2）归母净利润：202216.98亿元（同比1，20231326亿元（同比-23.01%（1）营收：2022年60.4亿元（同比-24.00%，202311.3亿元（同比-25.0%（2）归母净利润：20221.02亿元（同比4，20231019亿元（同比-30.81%（1）营收：2022年1.76亿元（同比-9.42%，202312.7亿元（同比+1.63%（2）归母净利润：20220.22亿元（同比4，20231-008亿元（同比-242.14%（1）营收：2022年12256亿元（同比+3.75%，202316.1亿元（同比-5.37%（2）归母净利润：20224.19亿元（同比1，20231156亿元（同比+10.51%东吴证券研究所东吴证券研究所数据来源：，，PE(TTM)数据提取自2023/6/21，PE分位数数据区间为2010/01/01-2023/6/21，注：PE(TTM)为负值时对应PE分位数为0核心零部件及技术模块拓普转债106160189.，于2022年8月12202312025.005.073.06132.9120.56%，（202年59.3+3.52%203144.69（同比+9.322022年7.00（+6.13%22Q14.50（+6.67三花转债12736.Z00250，于021年6月30202112730.003.951.95150.162.40%，12/25东吴证券研究所面已积累的丰厚经验在机器人机电执行器领域展开的持续研究和产品开发工作中形成技术积淀；同时公司通过与绿的谐波（谐波减速器龙头）2022东吴证券研究所（202年13.8+3.25%203156.79（同比+8.222022年5.73（+5.81%22Q16.01（+2.73贝斯转债12375.Z（3058.S，于200年1月32021566.00AA-3.371.37169.99-1.99%，A/C（1202年0.97（3.022Q13.9同比+2087%（2202年2.29（+6.3522Q10.53同比+1.69沪工转债159360331.，于2020年8月1020211254.00A+3.081.08112.7194.46%，3C（1202年9922.02031.03同比17.95202年1.27（187.420310.07（同比34.713/25东吴证券研究所万讯转债东吴证券研究所1212Z3012，于2021年4月23202110142.463.801.80147.5011.22%，30.59%3DBnPckngD1202年0.98+58522Q12.2（同比+.27%2202年0.95+.45%202Q10.2同比125.1锋龙转债12843.Z00231.，于021年1月2920217142.45A+3.551.55122.3138.55%，()”20234（1202年5871.92031.12同比36.32222年0.938.602Q10.1同比94.8其他零部件弘亚转债12741.Z00233.，于021年8月1020221176.003.061.06116.3063.30%，201914/25东吴证券研究所CNC202221%72%东吴证券研究所（122年1.27（1026202Q15.89（同比+.38%2202年4.5512.522Q11.3同比+5.95睿创转债103068802.，于2023年2月1020237615.65AA5.533.53146.1328.67%，2022机器人MEMS905nm500m1202年6.46+86222Q17.0（同比+7.4522022年.13（32.0202Q10.82（+71.3艾华转债15046038.，于2018年3月232018年9月10日进入转股期。发行规模为6.91亿元，评级AA，当前存续期尚余0.70年。截至2023/6/21，艾华转债价格126.18元，转股溢价率21.33%，弹性尚可。/USUS（1202年4.45（6.222Q17.5同比18.88）222年4.468.1，20310.0（同比21.215/25东吴证券研究所金田转债东吴证券研究所104660109.，于2021年4月12202192715.003.751.75105.8677.55%，AGVAGV+8,0002023（）02年0190（24.68，22Q124.13亿元（+2.22022年.20（433020310.4亿元（3710再22转债再221357.H（63601222年10月2720234125.105.281272036222109458.62，PTFEPTFE扫地机器人5G（1202年6.18.82031.77同比+2.0%2202年1.51（39.4202Q1033亿元同比43.8楚江转债12809.Z00271.，于020年6月232020121018.302.950.95118.4141.64%，16/25东吴证券研究所东吴证券研究所（1202年05.6（+86902Q19580（同比+.44%2202年1.3476.422Q10.5同比16.9通光转债（2304.Z（30265.Z209年1月282020582.97A+2.370.37233.6082.77%，56.51%20236（1202年0.83（8.322Q15.6同比+3427%（2202年0.82（+1.8422Q10.29同比+06.4工业机器人艾迪转债164460338.，于2022年5月1220221810.00AA-4.822.822023/6/21120.3747.30%，弹性有待释放。201520172018年2022210kg120kg60kgCEN3220,000减速器600,000台的目标。（122年0.25（2455202Q16.30（同17/25东吴证券研究所比+.32%2202年2.4946.922Q10.8同比+.26%东吴证券研究所拓斯转债（2311.Z（0067.Z201年3月2920219166.70AA3.721.722023/6/21117.00105.73%，核心技术进行布局（TR系SCARA3C（伺服驱动方面22KWβ电液伺服驱动器项目已通过TR3（觉系统方面2016FPCSCARA20222022170070%2022SCARA3款新加强人才梯队队伍建设，在SCARA和六轴机器人等方面将进一步丰富产品线，随着应3C1202年9.84+13622Q17.9（同18/25东吴证券研究所比13.92202年1.60（+44.120210.12东吴证券研究所（同比77.6永02转债永21654.60301.202年9月12023年2月10日进入转股期。发行规模为6.11亿元，评级AA-，当前存续期尚余5.123122036202134246.49，（1202年7.49（1.422Q17.8同比+1727%2022年.74+.80%02Q10.4（同比+4.46合力转债109160061.，于2023年1月6202361920.485.483.48151.9314.97%，AGV2022H110.71%。（1202年56.3（+16602Q14152（同比+.21%222年9.4+2.6202Q12.3同比+5.61大族转债12835.Z00208.，于018年3月5201881323.000.63年。截至2023/6/21，大族转债价格104.16元，转股溢价率108.68%，弹性有待释放。工业机器人方面SCARAStar机器人、ElfinAGV机器视觉方面19/25东吴证券研究所行业应用解决方案；大族机器人为公司参股子公司，主要业务是协作机器人的生产、研发、销售，技术处于行业前列。东吴证券研究所（1202年49.