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文档简介
1[斯坦福大学网络视频课程之机器人学]Instructor(OussamaKhatib):Okay,let’sgetstarted.Sotoday’smoviesegmentisaboutaspecialactuator.Probablyyousawthisonthefirstlecture,butwewillseesomemoredetails.SothisisaflexibleactuatorthatcomesfromToshiba,andthiswasdevelopedintheearly’90s.Itwaspresentedat1991videoproceedings.[Video]:笑Th毕is柳n匆ew恶a除ct楚ua徐to核r展is筒m川ad洁e件of供f滩ib龄er快r屿e-烟en坦fo爽rc天ed货r直ub预be渠r秧an个d非is丰d迟ri挎ve购n茧pn乞eu暮ma南ti图ca中ll讲y逝or委hy嚼dr贝au岸li势ca唯ll假y.币I玻t由ha锤s歌3两de用gr论ee惕s贫of绿f轮re贴ed细om滑;宏pi准tc丸h,株[东in筹au宣di利bl灯e]川,六an拥d延st仰re析tc室h,误w莫hi妹ch钻a锤re伸ad购eq伙ua保te储f立or共r匠ob叹ot击m劈ec校ha伟ni椅sm杆s察su色ch乏a抱s待fi挤ng怨er剑s,被a者rm物s郑or宰l骑eg掠s.该Th语e攻ac艰tu桂at巨or慎h喷as帐t毕hr盾ee禽i既nt即er洋na途l晒ch妙am不be荐rs纪,宣an思d辜th碑e昏pr隐es欣su削re船i栗n美ea驾ch卫c帖an培b鸽e淘co砍nt证ro晃ll递ed许in寺de踏pe硬nd箭en豆tl羡y晋th良ou正gh寺f竭le耗xi珍bl锄e象tu映be通s.省T某he井r贼ub鸦be玉r帆is处c同ir伏cu余la回rl挑y偿re简-e采nf狸or始ce卖d渗wi朗th罗f畏ib垫er伟t邪o傍re尽du健ce秘d条ef辫or腿ma太ti屈on昼i剧n明th店e母ra间di弦al绿d寄ir肯ec洗ti钉on寺.垃Th呜e瓦ac燃tu使at甩or旧c数an颠b端e际fl张ex耀ed促i雨n蚀ev醒er厕y喉di乒re淋ct享io绸n恼by拼c朱on爸tr艘ol假li抱ng熔t那he溪p怜re妻ss写ur岸e灰in撇e抬ac掠h塘ch征am党be樱r.题[I何na菊ud箭ib纳le服]懂de饿ve钻lo节pe贸d逃ac耐tu辜at沃or舅s然ra些ng士in腹g党in衬s嫂iz斑e隙fr仰om顽1迷m总il加li缴me渡te泼r供to化2来0烛mi眉ll朗im暴et渣er阀s夺in支di拖am粉et赠er悠.构Th仅is罗i粱s于th调e厘fo配rm丙ul愁a搏me刘te怠r韵ac叙tu聚at抵or群.障Th伯e飘de维si彩gn驴i醉s蜜ea锹si做ly趴m贴in州ia傍tu链ri捞ze退d森be辫ca鸟us腥e鲜of元it营s忍si膀mp丽le耀s奏tr太uc累tu愈re烈.浆Th啦is敌i乡s域a转mo跃di堆fi搭ed沟v耳er尸si瓶on堤.忘Th师e烘ru塘bb添er剃i州s笋re拐in诊fo桃rc作ed弟s李pi承ra掉ll蕉y丹wi察th利f我ib鼠er怪s迟o膝th爹at凡r浴ot冻at灭io联na藏l鸣mo违ve座me丛nt鹅i典s拴po馆ss糕ib秩le掠.泰We恭c熔an叛a断pp榴ly宾t锹he算se牺f贱le唉xi犹bl涉e必mi辞cr品o-点ac宵tu谋at思or闸s绵to沿m石in须ia姥tu分re念r叨ob荣ot小ma哄ni译pu前la程to朽rs状.纹By脱c地on店ne高ct垒in君g叛th水em商s理er至ia掌ll渡y,并w削e诱ge绿t脊an肤a树rm延w裙it吗h立ma枕ny垂d捉eg砍re芬es址o宁f测fr益ee称do锦m戚an愈d宾sn鄙ak柄e弦li煌ke闷m像ov焰em狱en垄ts阳.旁Th肥is馆i派s让a风pr肢ot庸ot屈yp测e友co束ns痒is维ti立ng暖o爹f寄tw登o隙ac脆tu挖at疾or庆s嚷an员d两a然mi每ni问g嫂ri孕pp云er晚.常It智h岛as漫7军d贵eg孟re饰es搏o葡f码fr拖ee场do削m晚in摧cl规ud轧in长g脾th赔e吩gr挣ip厘pe尘r.污I垮t帝ca隐n青ac另co确mp醒li赛sh啄d闸el纸ic封at翁e壶ta绿sk泄s,迈w亲hi腾ch治c座ou脏ld全b笼e春ha搂nd锋le铺d慢on哨ly遥w灭it姓h肝gr巷ea安t羞di踏ff寺ic据ul马ty焰b堂y描co苹nv志en调ti肃on锐al薯r女ob饱ot胞s.司Co哲ns次tr催uc指ti症ng禽m祝in零ia肝tu屯re学r俊ob驻ot暮m匀an通ip这ul双at题or孙s股is马e鞭as市y捕be边ca连us哑e斑th狸e昼ac粒tu颗at恐or挑s涉al答so豆a菠ct育a考s险th恒e欣ro倦bo匙t惨st由ru聚ct闭ur眨e.脚O告n糟th假e糊ot率he嚼r亩ha指d,税c批om扩bi胃ni宜ng管t粮he呢a疮ct拦ua视to当rs炮i晕n划pa暴ra脑ll指el舞r向es迹ul撤ts皇i拖n黎a兴mu晶lt掠if绑in令ge贡re防d李ro耍bo恋t竖ha气nd妖.论Th特ey春f泼or两m展a帽de妻xt岁er极ou请s啦ha鼻nd鼠w石it灰h泛a阵de哪li煮ca雾te雄t阳ou逝ch遥.落Th熟is父p耻ro梁to拜ty小pe嫂co稼ns蔬is蛇ts龟o蒜f唯fo换ur陶a粱ct舒ua绝to门rs毫,耕ea监ch根1划2虾mi窃ll评im呈et杠er监s秀in卖d剧ia菠me傅te绣r,撑a途nd藏i辫t暴ha肤s如12美d备eg登re折es纸o育f卸fr棚ee呜do掉m.瞒It米’s毁a购bl樱e护to流h递an菠dl穷e敌fr变ag肝il兼e说an可d筛co壁mp坚li大ca反te铸d居wo器rk抖w舒it晕h漆ea帐se季,陶be卫ca休us工e碗th质e亚ac知tu秤at佩or敲’s面de誉fo超rm臣ed灵t散o文su招it趣t掩he钩s当ha骗pe否o禾f搞th输e爬wo冶rk哨p桑ie舍ce沫i绿ts减el投f.普T计he院b脆ol匠t僚is挑e糖as痛il跃y航ti划gh轮te揪ne刃d钟wi见th绑o将nl滥y章ro默ug对h矮se估tt斤in诱gs牢o姻f府th德e模po信si爆ti蚊on弊a方nd寸o劫ri掉en荡ta持ti尾on臣o翅f俱th博e岔ha懂nd钩b定ec剩au浪se先t寇he杀a痕ct具ua粪to筐rs拥h四av脸e驰su铜ch魔go蓄od取c沟om准pl哀ia快nc首e.框Mi组ni相at嫌ur悟e返ro牲bo斧ts片w攻it躁h断a础so堪ft制t唱ou备ch舞a堂nd垃n义o野co咏nv欲en得ti桑on瘦al马l强in盖ks浩c屠an班b等e局cr蛮ea核te离d恋us没in福g框th暗es灶e叉ac祥tu总at砌or戚s.珍P婶eo腔pl坊e染se树e跪th男e略us校e荷of捞f企le蝇xi删bl夹e涉mi尚cr借o-剥ac费tu歇at辨or泻s际–涌In想st扇ru摊ct从or警(与Ou拘ss皱am培a禾Kh寿at肆ib型)投:S格o,叮w分ha燕t获do害y鞋ou描t撇hi筛nk睛?穷Wh船at恩w演ou泼ld悼b升e窗th匀e盘ad慕va崭nt圾ag膀es谷o答f北us墨in控g迁pn古eu瞧ma值ti烟c蛮in当t水hi坑s冶wa圾y?唯Y愤es泄?凯St跑ud蝇en作t:淹Pr财ob牢ab集ly旷s踩af馋er即f悠or应a妖l彩ot宴m港or糟e积ob俊je其ct胸s.近In闸st出ru兽ct厅or安(饮Ou艘ss坦am坦a膝Kh粪at朱ib爽)熊:S滚af葬er兆,供yo萍u于sa谦id拢?蜜So赞s废af勿et丈y定is反a咐v析er芹y,潮v日er拔y杀im耕po爽rt削an盈t艺as证pe并ct荡of突t山he颂d钢es纤ig末n烂of崖a砖r僵ob光ot莲,榨es普pe杨ci侍al蓝ly够i草f欲th什e委ro剂bo筝t杯is凭g返oi惠ng烂t冬o楼in云te甚ra碍ct居w释it叛h坛hu率ma愤ns邮,柏an静d猪yo摊u递re腹al擦ly况d暗on趁’t抹w独an摇t根th童is周r忙ob隙ot伞t羽o利ju奥st席g滔o错cr雾az聪y套an逗d先hi虎t勺an肺d音ma衬ke恢a范l化ar膊ge五i属mp踢ac便t.白S泼o寨so雹ft崭ac镜tu阁at邮io类n圈us岔in葡g均pn尺eu钻ma驳ti库c桥is萍v暗er袜y尊go唯od翠b塌ec号au搬se部i盛t预ba药si独ca办ll于y律–蕉it话’s哑c夺om寻pl验ia乞nt穷,赚ri胶gh闪t.毫No甲w犹an舅ot屈he剩r梁im焰pl颠ic迈at委io嗓n动of荡t岁he淋f旱ac辛t葵th拼at枣y议ou迅a陡re皇u赌si雨ng研p扯ne掘um吵at匪ic内i刺s壶th阶e纹st销ru带ct搬ur田e蛾of慰t甜he抚ro炎bo育t诵is叫g旷oi害ng惊t臣o孟be东l货ig边ht库er秘,爬be浇ca梨us命e笨if必y阳ou乒t坊hi扫nk公a栽bo泰ut众o龙pe席ra洋ti献ng庭t延he映se偷f谨in末ge保rs恶w剃it浙h开th返e叮mo哲to穷rs扫o量r蚊[i叫na啊ud钟ib瞧le寄]舒I挽th箭in拘k福ab视ou骡t坛an树a罚rm炉w锡it蓄h卧mo例to叔rs台.碑Yo录u荣ne赖ed反t铁o切ca晨rr顶y告th章e辽mo社to民rs倍,雕yo肚u烫ne远ed维t闹o花pu迅t奶ge仗ar谷s,递y始ou敏n拥ee妨d匪a贡lo恐t情of牙s你tr竭uc轻tu辽re护t比o本ha径nd宜le游i辉t,溪s渡o般de赤fi其ni客te队ly争t庸hi朴s敞is抬l难ig骄ht屯er趋,吹sa沾fe缝r,痰m无or默e裙fl监ex瞧ib犯le洁,京co远mp挪li短an盗t,及a迅ll跨o沈f才th辅at吩.出An菜y管di都sa乏dv葵an闷ta朗ge鹅y滩ou树c胶an裙s州ee阻?淡Ye养s?恋St杏ud酿en幅t:步Ha册rd晋er梢t巴o羽co候nt燃ro纸l?光In闪st扛ru贫ct印or柴(漂Ou批ss泛am色a谊Kh室at童ib哭)失:Y盘ea乌h.牵B月as惑ic管al框ly嘉–判w榴el专l,演I规m足ea猫n,放i扁t斩de宁pe会nd亿s捎wh宪at虾y巷ou裙w节an依t勿to改a劲ch服ie叹ve销,忽bu饼t丹yo封u短ca伪nn洒ot鼻e雨xp往ec止t挺to志a暗ch锅ie冻ve泰t裳he登t怎as广ks卷.认Wh劣at晴k衔in增d土of敬t局as辜ks林y艘ou害c涨an免no跳t迟co帝nt珍ro棒l砍wi晒th耽t决hi免s廉ty由pe那o锡f节ac香tu荡at偏io恢n?秩St树ud炎en弄t:凡[I室na他ud昆ib摔le棉]削mo瑞ti嘱on卷?捏In袍st颂ru导ct侍or责(顽Ou稀ss拜am跳a并Kh丧at邀ib列)恼:[熄In功au阶di卖bl群e]生m泰ot刮io氧n丹or草f幕as颂t触dy脊na属mi吃cs顺i僵f蕉yo喜u朱wa妥nt芬t伴o悼ch镰an堂ge燃d摆ir目ec冠ti允on申s吃be潮ca僻us休e?霜W等ha苏t赤is她t友he需p略ro使bl慨em慌w闹it怎h资th便at汪[触in湿au小di稍bl塞e]枪?椅St登ud析en唐t:财[I爪na杨ud论ib洒le干]杨In希st赶ru蓬ct商or屿(戏Ou站ss贷am鲜a产Kh纳at烛ib杂)邀:S旬o摩ye愤ah胁,啄I臭me粥an页b话as席ic给al飘ly报t稀he培r午es隔po淡ns些e隐of春t波hi颤s雨is享g蓝o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