控制工程基础课程提纲

控制工程基础提纲

河海大学机电工程学院

实验楼A210

电话：85191934zhiqianmei@第一章自动控制的一般概念Ch1.1基本原理与方法反馈控制原理自动控制的定义；反馈控制的本质。二．反馈控制系统的基本组成1.给定元件;2.反馈元件;3.比较元件;4.放大元件;5.执行元件;6.校正元件.三.基本控制方式1.开环控制；2.闭环反馈控制Ch1.2自动控制系统的分类按输入量的特征分类1.恒值控制系统;2.程序控制系统;3.伺服系统.二.按系统中传递信号的性质分类1.连续控制系统;2.离散（数字）控制系统三洲.骡线朵性仅系迈统地和京非滥线荒性谢系惑统线表性现控脖制酒系倘统巩;非茎线暗性队控半制倦系弟统C叶h根1船.那3爷对桑控川制滨系封统昂的氏基浑本推要斑求1蛮.吓稳磁定果性砖;2答.婚精径确户性磨;3滩.兼快去速挎性携（倦动袖态爆性攀能严）府.第购二告章陕控熟制武系俯统授的辛数弃学赢模帝型C稠h惜2镰.扑1控构制苏系艇统耻的娱时数域灶数租学概模博型一歇.俭建田立隔控天制筛系顽统侵中吧元芹件兼时逢域题数合学诉模货型引步井骤二蔑.帅建柱立丽整库个绿控房诚制虽系弃统廉时敬域孩数圾学况模架型捏步闪骤三作.盐时亿域因数供学弹模吗型怕的征标旷准馋形汁式四祝.玩丝半杠昌传雨动率系何统右时箩域秩数鲜学喝模教型蝇的扬建丙立C液h糊2必.雾2出控摔制虽系愤统罚的便复恰数锹域贸数气学候模迎型胳(科传涌递仿函券数韵)一罪.臂拉雀氏争变揭换招的编主骆要向运夺算残定厅理1掏.此线猎性催定桶理粮；2长.喝微剧分绍定税理想；3蚂.蹲位康移轨定精理后；4茫.盗终吹值染定睛理二客.墓传恶递煤函怜数程的半定症义骄和走性沈质1森.鸟前纵提每条外件:著(拥1校)时环域闭数禁学遗模赠型妄为家线状性押定举常吼系踏统论；(汤2乳)孤零塘初鹿始渴状适态春.三秀.兰典慌型湖元克件督的幻玉传霉递汤函灾数注变意险：佩各拿典酒型祥元欺件凯的灭标鲜准忘形核式比喘例飞环螺节一庭阶敲微毙分页环启节二追阶亦微桃分魔环湿节积剪分先环缠节惯拣性尘环碰节振茂荡袭环铲节延塞迟挎环凯节纯疯微顿分骡环按节C坛h车2炊.污3薯控艺制保系戏统荒的昼结医构艰图蝇与丧信豆号筑流堤图一璃.夏结肾构世图分的累组刃成允与果绘奥制二考.渣结脂构念图宰的估等赤效月变解换译和陕简姑化1唉.宝串长联应方施框锹的暗简昏化能;2姓.岗并曾联漠方脸框故的舅简卫化论;3盐.誉反议馈赞方路框毫的芦简神化缘瑞;4幼.筐基是于抵比菜较励点乎的清简愧化楼;5执.宿基阔于牌引锋出军点多的琴简遣化臂.三饱.泥信捆号拍图鞭的披组仁成些及诞性捎质1闻.恒组友成秤:(毁1诸)共节尺点翻:德输猾入修节哥点扭;石输血出膜节境点煌;吗混壮合亲节懒点韵.(荐2诱)齐支披路扭.(贱3栽)唉通辆路铃.(凯4济)映回计路宋.(们5轧)杆不然接衡触灶回途路求.四炒.予信友号涨图羊的席绘敲制五竟.际梅塔逊言(伶M欲a锐s觉o注n森)砌公奥式要征求愧：挠利康用漠结惯构获图衰的棵等趋效膀变侦换犯和叛简慈化驾求伶整下个毅系演统传屈递眉函爷数浴与周利政用益信木号排流鱼图食及竞梅晴逊繁(棚M略a普s授o扶n延)收公忙式汉求系秆统天传系递爪函辰数甚掌娘握袭其壁中余一圾个弓。第刘三旦章湖线婶性左系章统俯的看时凯域仗分台析戏法C柔h姥3撞.晚1月系铺统宇时怀间乱响专应垦的呀性兔能不指恐标时染域杀分科析到的搁三掉大娃任拾务鱼：1闹.傅系点统突分蝇析璃；章2孔.综腰合阴或姜设雁计下；结3割.棕系稳统授模牛型我辨放识甩。二呢.典粮型删输瓶入诉信州号厦:单鲜位赠阶框跃誓函朋数编;辅单颈位积斜鼓坡长函格数璃;岭单昏位啄加闭速谜度挺函好数弹;单闪位糠脉残冲逢函畏数钉;疏正股弦施函增数晨.二秀.块系愤统丛响侧应师过指程例：1仪.迷动起态困过有程枕；台2悼.彼稳冬态微过苏程C椅h减3债.再2雕一全阶梯系邻统屡的助时喉域苦分倦析数阔学揭模遥型较(图传饭递立函告数姐)二火.税一参阶宰系黎统嫩的平阶触跃售响顾应三说.烛一哲阶肠系秧统假阶备跃态响虎应愤的棒性旗能乘指至标过叶渡学时初间俭：徐系讯统鉴输捧出脂（违响腹应汁）舅与纪其劫稳倚态县值辞误检差客绝对测值循小慕于察2丽%兼所旧对膛应驳的子最腰小鼻时改间结。四杜.泊一旋阶耽系秧统阻的锅单责位拒斜倍坡略响凉应性摊质纺：(匙1慌)牧经很过叙足孩够枯长互的雀时简间斥(欠≥灰4堤T容)馋，较输羊出仓增叮长柜速率宪近重似旅与堂输催入写相邮同辆；(围2妙)晃输示出疼相还对跳于执输线入蜡滞所后申时脏间超T办；(军3反)唐稳吧态碰误和差晋=讨TC圣h访3蒙.困3冤二热阶趋系腥统详的伐时昨域宁分盼析一绍.蚕传从递占函骗数二土.蹄闭缓环财特辨征竟方芬程妨根垂（伞闭报环嘉极的点损）三胡.印四咬种伞阻遣尼欠陶阻未尼茫：孟0挂<萍<风1浓；粘临颗界品阻脊尼获：键败=肚1过际阻蔬尼大：络毯>夺1践；鞠零蒜阻他尼朴：眼吃=手0四喂.栏二雪阶思系绿统巨的摘单乳位朵阶妈跃指响译应1明.忙欠辅阻填尼2终.坟零屿阻肢尼3窗.甘临件界帖阻呜尼五枪.屡欠皱阻清尼挎二浴阶炼系各统夜的馅动救态硬过晓程忆分衡析1洞.留三格个故衡栗量表系廉统绿响胳应险快康速狡性盆能渡指丛标峰忧值硬时狮间塘：上边升水时研间苗：调管节握（慨过悬渡沃）淋时愁间狗：2搏.霉两苦个亭衡右量案系哪统躁响虹应麦平劲稳皇性救的奥性俊能启指姻标超电调炕量享：振乞荡状次衰数六凯.促改苍善俱二陶阶栏系孟统液性捷能葵的图常剑用摆方脂法1恼.片P韵I立D逮控覆制眯方望法宗；2润.壁测纲速通反袭馈微控均制岭方司法C颜h煎3悟.瓣4厚线踩性忘系呈统刑的某稳拔定上性嫂分防析一饥.别稳殃定荒的匹充采要呼条纳件二岁.没稳晶定趴性荐判蜂别颗的评R院o庸u继t鹊h注判惭据三绒.蔬稳僵定调性镜判荷别俊的毒H已u纱r巨w阵i烫t胀z刃判炒据要杰求画：夕掌爪握调熟兽练昨其签中比一凡个物稳践定沙性享判晓据勺。C不h燃3恼.腹5骨线室性践系苦统返的槽稳扯态皆误披差春计头算一石.着系菊统训的勇误和差贺与争稳听态阴误握差刮以连及刻相德互万关历系二喉.盐单组位壳负死反柿馈禽系寺统民稳碍态挽误愧差做的娱计侧算三授.覆与究输可入羽有削关正的闭稳脑态司误邮差阶针跃剪、痕斜令坡冬和掉加立速职度烧三肝个牵典焰型奔输纲入煎信驾号命对榴应岭的倘各自浮系协统工稳蛮态叫误绘差四亭.监与午系出统猫类尤型贷有栏关浇的购稳超态瞧误膨差开拆环该无兔积老分贴环合节盘、蝇有半一剑个季积娃分收环侄节知、追有穴两正个年积分抗环消节洲，社系偶统准分老别券对胶应挡阶鸟跃伪、浆斜汤坡华和菠加彼速把度笔三筋个典灶型筐输采入驾信腿号安时妙的案稳晌态研误将差岂计迹算扁。第真四战章奴线宜性骨系般统纳的者根踩轨着迹忙法C射h妨4姿.煮1上根糕轨左迹竭的归幅掀角承条偏件C山h汽4进.站2洽根掠轨已迹持绘颜制闯的迹基昂本垮法论则根青轨左迹育起抢点电与船终此点根沙轨帖迹米分翁支低条屑数霉，零连岭续弃性参和呆对享称日性判姨断好实歼轴厌上拴某迈一袄区亚段搏是散否欢为涂根睡轨芬迹根胞轨愉迹湖的亲渐颤近绢线戒与革实摄轴法交社点姐坐常标忽、决与实股轴牢倾阀角五扩.器根通轨斤迹把的命分需离凳点拐(森重住合疏点卫)黄:d六温.根挑轨盆迹交与唯虚齿轴宾的贩交馋点1董.牌代胖入保特拢征臂方镇程开环零点开环极点2红.妄利答用看R痛o竹u悉t机h遮表谢方堂法七赤.绝根叨轨调迹遗的霞起慈始已角东和僵终取止球角要傅求疤熟重练脆掌兼握独前素六登条庆关滚于议根演轨肯迹晶的雪绘呢制臂法零则挑，锄了解货第猪七亏条舌法越则训。C腾h圆4印.腰3岗广页义宣根估轨类迹系接统躲的沈等喷效关开摩环第传纱递贵函繁数根搁轨惑迹我绘李制差法陪则陈在堂广师义沿根才轨躺迹构绘典制宋中锋的留应用三俱.价从低根汇轨钱迹贯的洽角财度辱，舒理尾解纹附味加夕开谦环刷零笛点阅的谎作用第杠五洒章紧线种性猾系搬统决的窃频破域盾分伟析贷法C爆h蚂5嫂.汪1腹频择率走特砌性求推法1章.2五.努系批统收的烟零识-去极荐点草图脊表垂示忍系澡统呀的价频牛率筒特宏性频两率碎特慕性著的婶几脏何睁表壶示想法幅胆相踏频犬率赛特鲜性琴曲菜线样:丢极送坐收标且图启(斧N举y功q叹u骄i回s桑t伏曲竞线健)对盼数访频材率知特楼性松曲积线池(咱B往o苗d脖e增图暖)两味张决图形分犯别磨表扁示郊幅巩值盾频良率帮特富性查和股相周角龄频相率健特性扰，痰其复中溪两诸张度图酸中劈燕横睛坐甩标伸：汉输间入框信溪号竿的虎频使率索采霞用对亭数压分础度菠，妈幅助值判（贪单赵位翼d踩B尤,幅2生0医l更g臣(库A烈)穷）钳/盟相丑角储则态采用凉线灭性揪分肯度C棕h精5室.互2椒开怒环援系丧统付的番典子型筑环蔑节剃分贴解可和愧开掠环肆频东率租特悔性曲哨线我的腥绘登制一瞧.戴典荐型虑环遵节岩的粒频与率致特坝性讨的赠N舟y址q倾u遣i以s瓣t赵曲替线B盗o标d左e振图炭表合示比度例奋环怠节2既.笔积泊分舟环歪节3米.颈微闪分供环尝节4撒.是惯籍性肤环炎节5伸.粉一庸阶运微毕分粱环阀节6县.洗振丘荡首环铺节二驶.妹开奔环脊N攀y律q孤u痛i迟s伞t真曲枕线1违.炮N列y目q近u凶i箭s狭t踪蝶曲滤线贡的堡范晨围逼：通镰过瓜开唐环按相伯频碧特汇性央的级取妹值诸范记围鹿确况定肤N绩y眼q惯u荒i散s豆t剪曲半线在都复析平镇面柜中岗的燥哪求个娱（嚷几哗个拢）姓象议限辉。2胁.以特敬征迹点:起巩点猪：终铅点泄：与壁实绑轴禽的刚交旱点抽：与乌虚挪轴亩的书交列点观：考约虑凳到踢在薪闭怎环惨系忆统直稳手定时性妥判杜别脖中描的崖应召用喇，N梅y块q猜u饥i稻s绣t私曲牙线贴与只负槽实明轴衬的谦交欲点窜位易置速尤目其纯重川要眠。三舌.似开东环捉对悄数院频外率靠特炕性拾曲途线雄(夏B君o拌d中e怎图叛)一发般摧方努法喜B沸o集d乒e厕图能有绞两俘张求图悦构忙成拿，贺即锦对械数婚幅嚷频后特油性过曲鹅线和牺对累数啦相椒频段特糠性薄曲斗线持。已它倚们稼都帆可桥以悟由兼构亡成钉开砌环芬系统悼的擦典匹型牛环覆节漏各字自胸的潜对廊数广幅夺频齐特刮性筝曲循线克和箩对陵数过相频优特润性厚曲鞭线缺叠邻加主而忧成按。2虚.扫简捷易帝方赏法对承于砌开院环软系娇统悦的眨对酿数涨幅毛频影特扒性霉曲粘线如有考以涉下木简易级方不法峡：C性h靠5桃.顺3笼频吵率嫌域恰稳凯定底性竹判萝据N衔y传q遣u市i疗s贿t目稳野定桑性双判灿据吉：币利毁用温系乌统柜开缝环漠N谜y程q山u侮i尿s时t率曲暮线细判酷断毙闭故环董系岗统嚼稳唐定呈性系。Z廊:系坏统些闭肝环蜡在株S梅右凑半随平剖面张中杂的锈极窑点蛛个疾数P庭:系锻统盆开推环纲在乳S访右犯半蹄平凳面衰中耐的弄极典点坛个兵数R速:开垮环库围王绕疏点年(叹