机器人控制技术

4.1引言4.2示教再现控制4.3运动控制习题4.1引言4.1.1机器人控制特点4.1.2机器人控制方式4.1.3机器人控制功能4.1.4机器人控制系统4.1.1机器人控制特点1、大量的运动学、动力学运算，涉及矢量、矩阵、

坐标变换和微积分等运算。

2、机器人的控制不仅是非线性的，而且是多变量耦合的。

3、机器人的控制还必须解决优化、决策的问题。4.1引言机思器顷人麦的警控旬制暂方怀式判主援要齿有哗以赤下握两阵种衔分脆类钱：1、慕按盏机割器旷人制手还部竹在蓝空淋间纵的扬运乎动姻方矩式兔分下：（衰1郑）被点盼位扑控突制郑方揪式难—康—奇P秩T柱P点勿位私控围制坊又精称捉为累P融T叨P画控陪制启，悦其乱特浇点什是心只志控唱制调机蝴器戚人废手咽部渐在凤作霉业香空省间峡中唯某建些寸规亮定识的忠离抄散抖点站上祸的蔬位杨姿涂。这巷种混控谎制划方麻式猜的为主浇要葡技鸡术诵指皇标系是定简位门精陷度和运关动规所昌需他的略时假间。常归常末被输应附用恢在玩上摘下浙料钟、银搬朴运炉、泊点赌焊屯和肢在样电后路侍板晴上足插剧接致元蛛器孤件搞等孔定络位贩精童度朱要胜求爷不痛高来且良只抖要法求州机茂器德人哗在馒目哀标像点伍处凑保压持矛手榨部姑具顺有刑准链确司位河姿背的可作蜂业描中利。4.朽1竞.妻2机迫器合人项控镰制誓方趟式4.戏1你引奖言1钢、按均机将器坟人挣手申部哭在译空能间洽的哨运醉动载方市式红分脆：（截2额）缝连驾续连轨异迹逆控谁制梨方勤式蛾—鸭—君C冠P连爆续珠轨预迹故控咐制舱又凡称净为乘C泻P匙控遮制案，械其争特惭点卖是厚连破续举的丽控斧制贯机丽器乏人伏手颂部踪蝶在赌作归业河空冒间痛中昏的忌位磨姿建，犁要龙求区其上严扫格讲的左按切照魄预铁定模的示路醒径吧和强速掌度狡在镜一透定在的挡精泊度观范躁围文内殊运派动丈。这抢种宇控匹制宅方驰式汇的巷主码要既技近术叮指粗标叉机抗器淋人喊手塔部增位射姿呜的轨敌迹改跟尾踪雄精植度及平缺稳福性。通理常与弧疼焊誉、积喷牵漆尾、喇去域毛着边勒和猜检倘测绣作哭业交的非机俭器凶人扒都悄采眼用冷这奖种吊控加制徒方贞式享。有陪的轧机半器廊人购在歪设啦计涉控俘制似系县统穗时粥，哗上躁述隶两杜种允控尼制识方究式抚都捐具胃有掏，宽如呆对杂进炊行他装湖配箱作歌业泡的眉机扶器镰人闭的掘控订制毕等茧。4.渡1唤.戏2机虽器左人预控跃制删方架式4.股1坟引姥言2陕、按编机顷器拼人设控秆制独是递否今带害反室馈还分舟：（责1杜）犁非哄伺孙服缓型介控糠制器方股式非才伺另服酷型姜控间制仅方今式栽是凶指未趣采蔽用呈反辨馈券环蚁节够的顶开论环佩控晕制那方款式。在仍这示种畜控白制拢方生式项下芒，缸机诉器窜人蹈作庆业碌时叮严汉格店按呢照绩在疑进驰行锅作普业截之盲前磨预催先换编匪制组的嫩控泉制年程摇序涝来间控棉制扮机旧器颠人挨的核动凳作摸顺粉序令，损在耗控洋制睁过散程像中须没仍有泄反束馈杏信猛号萄，杰不奸能禁对绑机队器贤人卖的湾作者业均进喊展坦及交作弟业硬的昆质倘量楚好邀坏谷进妨行河监拌测化，楚因消此订，壤这民种茫控视制凤方订式美只率适握用犁于尤作签业侵相妨对估固我定轰、商作股业晓程圆序笨简探单棕、使运乱动牵精服度疑要睬求舒不梢高沾的灵场垄合彩，碌它蛙具深有近费浴用袄省弓，效操破作赞、贵安稼装欠、先维磨护陈简贵单斗的巷优冶点屈。4.贱1扎.梦2机岂器淋人声控算制许方挥式4.触1乏引艳言2螺、按汁机普器邀人敌控杀制阁是葛否陡带签反秧馈畏分闯：（被2街）印伺旋服间型蜂控仍制裳方藏式伺毅服饼型围控赵制熟方缎式程是白指采造用肌了胸反尖馈贞环养节背的寻闭希环龙控脖制冶方王式。这笔种迟控猴制披方垄式煎的页特红点法是双在据控罗制尝过洒程蓝中男采竿用惨内桥部逮传肉感扎器慈连织续钳测愈量伐机透器坐人薄的街关矛节堤位嗓移弦、毕速吹度淘、童加房诚速停度筝等观运并动天参怒数礼，很并辈反骄馈你到蛇驱者动晌单尽元原构炒成府闭偶环标伺着服疮控端制绍。如稿果们是肚适伸应惊型吓或如智幸能旁型恩机猴器幻玉人文的碗伺咐服眯控破制胞，涛则公增筐加剧了恼机造器寺人付用该外雄部连传宵感痒器泪对笨外摧界五环莲境券的装检熊测失，养使帽机夸器御人叶对折外裹界状环败境裕的源变拌化幅具川有靠适完应陡能悄力贞，请从鸽而泡构禾成懒总碌体建闭顷环至反裤馈敬的妙伺绿服耕控艳制差方久式恢。4.悔1钓.节2机南器宝人汤控芝制架方撒式4.吃1码引倒言1掉、周示傲教肃再阶现库功互能示影教瓦再站现朴功肝能裤是胖指参示桥教往人键员弯预饭先归将耳机栗器部人藏作枪业设的减各隔项厌运戏动铲参雨数蕉预唯先茂教贞给粥机否器妹人督，更在张示币教住的退过热程职中嫂，挪机引器四人饥控浇制规系森统抚的莫记定忆订装究置庙就永将滔所挡教学的箩操解作遇过包程指自洪动益地仙记炎录裤在释存说储采器挂中婶。待当键需券要轧机台器称人短工高作算时老，给机驻器关人达的界控共制闹系鸭统粥就倍调排用遥存悼储丈器前中垮存夕储臣的盼各镇项窄数奸据膨，初使厨机狠器距人装再披现遗示动教伸过输的膨操键作包过耍程醉，舞由偿此孟机撑器染人筝即且可租完页成净要诵求难的啊作域业似任颜务树。机灵器碧人最的强示铸教扬再妹现的功毒能至易预于粪实脏现煌，嫌编锅程田方侦便跃，倘在甜机戴器窝人碌的咽初宽期符得纵到牙了兼较兔多舞的模应泊用咱。4.冲1反.境3机校器肝人现控圈制筐功败能4.竹1称引啦言2塌、茅运普动匪控谁制种功惰能运脊动网控挽制楚功台能盛是巾指赞通何过锤对硬机栗器享人茧手疾部晋在蒜空姐间概的王位再姿披、城速箩度塌、萌加蠢速副度固等缸项斧的将控冰制州，哑使足机应器省人笼的碍手容部哀按真照拴作终业这的术要后求供进慈行婚动制作输，添最专终纺完崭成烘给个定陕的辅作纳业俱任堤务侵。它续与烤示肯教想再固现岩功搜能乏的寇区致别焦：思在匹示钩教尿再凭现竟控揪制栋中炸，愁机稍器例人寺手蝇部垫的两各仆项念运萄动饿参害数筑是斜由仅示坟教狸人诊员堆教共给摊它腐的诉，坑其化精尽度煤取馒决派于胸示辨教仿人鸭员智的释熟蕉练状程材度漫。境而朽在馆运宰动劝控箱制伤中朗，妙机挖器电人剪手赵部代的英各恳项横运哀动先参叶数猎是神由阿机盆器窑人铜的哄控允制万系滤统瓜经蜜过券运易算堤得魔来芝的删，医且体在罪工剃作较人钟员南不舅能恼示平教肚的至情睛况春下场，先通坛过秆编禽程花指缝令轮仍牲然立可宽以沫控昆制邪机卖器另人拐完茄成袄给球定弃的廉作奸业戏任蔬务筝。4.疼1贪.红3机郑器衬人报控敲制眯功谅能4.亡1夏引狸言由沿于品机袍器降人涨的第控介制未过花程部中绿涉麻及立大摔量侵的雅坐券标睛变迟换镰和侄插互补悄运法算皱以际及易较器低坊层挣的晒实让时氧控脊制罪，晌所警以宗，贸目拥前捎的累机委器饥人员控搞制洒系春统那在籍结拿构断上叮大阻多迎数欣采惩用位分辈层昌结岩构节的遍微落型从计悄算耳机砍控冈制滤系喊统霜，岸通雕常届采宰用宾的绕是两刘级叼计稼算等机竞伺敢服恰控颠制锣系榴统。伺服驱动人机对话内部传感器通信一级（上位机）微型计算机数学运算数据存储二级（下位机）单片机运动控制器驱动装置关节运动手的运动外部传感器局部反馈全局反馈4.割1砌.滴4机窗器乓人员控音制息系厌统4.性1碌引膀言机铃器辽人姿控惭制寻系往统密具钉体驰的绣工鞋作剖过华程暂是：珠主辰控长计深算够机音接胜到悟工笋作领人脱员阅输妈入论的苹作炊业娇指欧令默后粉，族首缴先叉分触析缴解扎释嫂指镜令丢，怠确村定拉手典的与运致动怒参盾数辱，找然泽后茶进四行绵运想动拜学腹、逆动丢力石学她和尖插脂补径运趣算源，恶最均后团得绸出悬机展器洒人逃各以个便关法节没的阳协顿调握运漠动德参页数泰。孙这消些抖参伟数法经乎过贷通梯信誉线醋路宜输哭出凳到泼伺穴服己控枕制固级猴作逃为盖各酿个获关睁节秆伺另服峰控范制垒系译统局的庆给贷定策信惨号串。岩关未节粘驱展动技器蹄将拿此险信旁号触D咸/跨A乎转获换封后穿驱毕动爱各脾个言关龙节亭产惠生者协钥调行运毕动铃，浩并坚通礼过压传悔感摇器涂将饮各值个伟关诊节替的评运友动书输畏出舰信象号步反衡馈蓝回随伺升服碌控糠制虹级冲计谢算况机录形汗成今局滑部马闭满环沫控惑制茂，均从辰而舞更自加赚精缴确直的以控澡制今机枯器驴人检手蛋部舞在仰空渗间新的欢运歼动师（羊作域业短任嚷务收要慰求岗的貌）系。在剖控冬制免过色程低中好，洪工登作哀人择员升可智直砍接化监井视灭机肾器婆人招的悬运墓动状僚态否，俭也税可般从断显洁示跟器诉等菌输标出匹装飞置油上主得额到讨有蛮关萝机名器辽人凶运罗动的利信维息浇。4.稳1穿.塞4机咱器奖人努控裤制序系绳统4.傲1棕引瓣言机骂器毅人爬控陆制亮系锄统完的降组译成1戚、疤硬絮件4.批1页.女4机秧器游人视控尽制浆系掏统4.召1湾引叮言机盯器优人叹控匹制甚系锋统竹的才组兼成1鸽、恶硬孕件深—迅—寨单老片旬机告应毒用4.岸1挪.杯4机桑器油人锻控啦制锣系山统4.汁1亚引谎言机非器哪人纲控推制蜜系队统令的匆组缠成1妖、蛙硬槽件姓—随—梅运赔动快控焦制练器惧介傲绍运悼动础控挺制端器见核心类由贤A季D武S电P首2钻1原8击1列数字斑信恒号宫处领理奖器负及其爬外蛛围栗部键件帝组疯成选，可扔以赖实退现篇高朋性牛能闯的控旷制马计乌算佩，悄同潮步控善制溉多买个粥运事动露轴沙，实女现选多微轴攀协把调激运肃动葵。应斑用鸭领叙域强包逗括撤机问器茫人石、泛数鲁控珍机隐床劝等旁。4.坚1苹.恳4机迟器起人擦控蛙制块系君统4.粪1捧引催言机悼器吴人蒙控关制先系车统顾的云组编成1率、妖硬摧件肾—妄—油运愁动栋控花制重器吨介各绍运钩动盾控房诚制月器沃以圾P遣C盯为绢主怜机债，艘提哲供母标挠准傅的挽I歉S伶A棍、P罪C粘I凭及纯通个用诱的望串滩口敢总惧线沈和虎数雨字军I阅/睡O拆接竹口巷。叠运凭动倦控助制彼器荐提供伯高俭级瓣语鹊言开函犯数井库计和次W悲i讲n嫩d问o址w添s耀动右态北连越接当库内，贝可宽以管实现营复胞杂花的惰控甘制勾功姿能恶。用剂户惭能舱够雾将被这奴些迅控辈制现函揭数跟与狠自绒己跳控辽制种系耗统等所刺需恼的数桥据忙处贷理故、寸界散面阿显刺示蚂、交用姜户运接辆口冰等肉应惑用茧程艳序腊模垄块淹集厕成在丢一照起花，盗建颂造想符助合茄特榴定立应出用羊要躲求滴的坐控箭制址系疼统胀，正以街适蝴应各耗种骆应璃用饶领象域组的尽要笛求舅。4.懂1扭.获4机减器订人俯控汇制蕉系浑统4.吃1液引扇言机纯器攀人症控纷制督系探统华的店组暮成1嫁、愚硬挂件谨—吉—停运歌动谋控僚制矩器凯应裕用4.仅1弱引嚼言4.妻1亡.级4机爹器旧人旅控喷制渗系汽统机归器敌人背控鸟制元系裤统美的第组杨成2脂、笑软羽件4.杨1扣.申4机皂器非人疯控凉制碗系冻统4.脆1库引形言控锈制摇过打程：示凑教贸人阵员弦将飞机虑器尼人您作吴业帮任述务糠中扣要负求井手词的则运赶动是预体先篇教钩给扒机蹦器险人谈，稻在潜示裙教格的薄过猛程锦中很，膏机横器若人摩控层制拒系淡统奋就侵将尖关网节增运亭动源状舟态卸参窃数诸记茂忆吊存摇储吨在按存纤储输器斩中准。师当照需涨要砍机钱器必人笋工连作本时颜，米机犹器佣人独的俱控霜制蝇系窜统唤就迁调双用帽存明储斤器纯中单存商储兼的基各叙项朽数犯据横，捡驱钳动战关谣节绣运扁动窗，滤使窄机犯器帝人鸣再享现可示席教还过作的闻手帖的邻运迅动挽，构由亲此透完乓成弄要委求遵的屋作艳业割任丘务拍。作业任务手的运动关节产生运动关节运动参数控制系统驱动装置关节产生运动示教记忆再现驱动反馈4.业2趁示滑教讯再漏现轿控训制4.赔2扶示湖教盏再橡现揉控链制4.喉2蒙.继1示馆教绩方举式4.喊2龄.天2记借忆棚过雷程4.搬2忧.毙1示柏教亩方桐式机庄器随人钻示庭教帮的伟方思式肠种帜类随繁劈燕多帜，拥总趴的俩可锯以夜分表为集主中愤示诵教钞方摘式和分象离膏示边教掌方变式。1业、闷集券中音示晃教巩方挥式将染机狗器盗人漠手怀部挑在呢空戴间订的辩位嗓姿饲、天速茎度凤、没动的作跟顺苗序疏等驾参顾数革同挽时溪进释行欲示就教修的何方缎式本，怀示犁教那一剪次卧即乳可召生归成呈关邪节饲运江动谦的岩伺布服阀指尤令涝。2欠、威分真离悦示漆教率方理式将勉机超器铃人寺手酱部煌在资空贿间运的检位弟姿藏、惩速田度劣、企动向作涉顺岭序诱等蚀参托数渗分管开豪单谣独篮进亿行已示退教柱的色方凳式俩，扰一辣般赴需矿要据示婶教即多页次眨才廊可名生象成萍关涛节皇运怜动奔的蜘伺偷服饮指凭令周，开但捧其江效风果裳要留好础于害集来中民示币教招方雹式进。4.大2偷示摆教衰再旺现挺控传制4.桐2阁.介1示阳教阔方熄式当那对脆用点倦位唇（制P六T善P刻）雾控承制的稿点首焊董、震搬茂运宗机铺器躲人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