人工智能基础自动规划系统

目录第一章绪论第二章知识表示

第三章搜索技术第四章推理技术第五章机器学习

第六章专家系统

第七章自动规划系统第八章自然语言理解第九章智能控制第十章人工智能程序设计自动规划概述基于谓词逻辑的规划STRIPS规划系统分层规划基于专家系统的机器人规划轨迹规划简介7.1自动规划概述7.1.1规划的概念及作用

1.规划的概念

定义7.1

从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。这个求解过程就称为规划。

定义7.2

规划是对某个待求解问题给出求解过程的步骤。规划涉及如何将问题分解为若干相应的子问题，以及如何记录和处理问题求解过程中发现的各子问题间的关系。

定义7.3

规划系统是一个涉及有关问题求解过程步骤的系统。如计算机或飞机设计、火车或汽车运输路径、财政和军事规划等问题。7耽.爱1自篇动棉规燥划圣概烫述7随.蹈1挺.嗽1规蛮划河的尝概怨念稀及成作伙用例帝：救牌援锄仿当真把机祥器岂人菜系否统（R伤o增b递o衰C翠u扁p难R遮e币s厦c冈u元e声S暖i搂m酒u常l弃a访t惑i梦o动n通S对y缺s仰t哨e狸m，R悄C潜R矮S互S）①消慨防体智仰能兴体②医哥疗李智萍能摇体③警蜜察馋智姿能沾体④普惭通犯市太民⑤中钳心吧智斥能吵体⑥路堪障⑦避见难粒所⑧着锣火棵建形筑支物⑨普磨通方建旁筑浙物呢）7料.苍1自保动旺规缺划险概蜡述7档.发1衰.暗1规逼划扰的键概荒念治及杜作重用2算.规漆划忽的邻作吊用规表划蔬可肯用岸来新监叫控名问授题兴求塘解无过嘴程畏，俗并顽能抹够脆在萌造勉成屿较租大匪的润危锄害心之传前洽发篇现抬差绘错角。谜规撒划法的衬好镜处邀可姥归按纳竭为五简裕化惨搜洗索困、旨解脖决苍目按标纹矛怖盾备以监及念为酿差婆错诉补穿偿妨提盖供费基坏础典。“程十毫二夺五阻”枝规章划胞、南城装市享规吓划执、吊企兼业助发暖展球规厉划7守.夹1自赠动阿规场划君概贤述7忆.袄1倡.狮2规拳划抽的顶分败类絮和能问短题厨分羊解腾途刻径1揭.规鉴划消的护分涨类（1）从按披规灶划给内若容屠分国蜘家沉、优地父方威、荒重匀大先项倦目班、勿企杏业订、钩交默通藏、巡寿城亦市英、催环我境…（2）洁按捆规讽划扶方估法喝分非汁递凶阶晚（企非坐分度层政）朗规评划卫与袋递栋阶朝（响分蕉层伏）祥规余划狡；制线些性缩慧规原划稼与汉非伪线盖性齿规拖划距；传同谅步赖规霞划驾与逆异贱步仇规燥划汪；丢基辈于岸脚阔本缝、仇框疤架读和裕本廊体素的颠规短划剑；疗基伍于南专渐家巧系穴统散的仔规欧划样；蓬基风于唇竞晴争忆机承制屑的拿规系划芹；…（3）来按吴规访划誓实仿质冬分任饲务境规冰划波、舞路命径熄规骨划说、校轨锦迹栽规澡划…7飞.盾1自欧动黄规蹄划狐概沫述7核.候1膛.侵2规养划肝的铅分葡类坏和腿问翼题折分调解送途崭径2骄.问榴题句分秃解豪途群径把杜某唇些愧较返复谈杂距的伙问乘题录分冷解柄为岗一脂些阶较闪小洋的领子牢问衫题哥。购有场两每条牵实腿现参这灵种威分乘解闭的引重礼要屠途惧径倘。第罪一完条哨重尸要泳途向径弟是将当裕从晶一对个肥问幸题努状急态宿移搜动亚到字下丽一忆个峡状较态驻时半，糟无朋需玻计馒算彼整传个田新趟的晌状珠态傲，凑而岸只僵要旦考芝虑兴状伍态拾中讯可箭能创变捐化扒了佣的值那汉些弱部津分惹。第躺二蚂条璃重常要唇途般径巨是滔把捐单哲一栏的篇困倘难智问尊题佛分衰割虎为别几债个的有燃希亏望经的贺较奶为强容激易摧解务决恭的第子娘问凳题杰。7武.硬1自停动昆规顶划抓概富述7紫.内1备.你2规倡划喜的橡分寺类圈和昆问赔题泳分而解难途应径3州.域家的忠预皮测拉和雹规找划胃的费修零正（1）牲域矛的嫩预启测问咏题烫论习域忌的礼预攻测睛。布对月于校不健可自预泄测秃的怎论棵域坐，路考少虑撞可乓能管的即结正果疗集使合疤，棋按眼照常它定们伍出悔现姨的波可疫能仿性杜以肺某滥个右次护序辫排苹列胞。痒然调后罩，梳产器生愿一盲个咽规庭划脉、驻并鸣试飘图艺去廊执梅行仪这物个态规朵划牵。（2）孝规兄划川的秀修感正规枯划站执但行读失化败要导槐致杯对斧规反划哨的汁修花正惹。在询规毅划最过寸程桑中雁不雹仅析要震记游录羞规童划脆的辫执棒行射步敏骤岛，扎而迅且筝要释记糠录姥每出一昆步句必塘须恳要觉执谎行叼的荷理誉由悲。7池.大2基骑于阴谓携词志逻姥辑愚的撑规班划用际谓悠词叛逻帆辑筐来稿描霸述用世旗界袋模买型贯及凤规妥划面过瓶程原。世塌界酿模搬型思的会谓阵词架逻咐辑收表凳示定亚义累谓仁词确邻定组问向题奔初主始截状涛态确懒定删问冒题经目仇标钟状度态确画定惯基护本仁操剃作基扫于搞谓桂词较逻汉辑侨规岗划阁的嘱基善本骡过喜程问旁题斤分苦解子冷问归题矛规偏划得编到自操伍作弊序根列7旅.振3读S敢T骗R抄I录P打S规输划缓系弱统7汤.泪3努.略1积桶木掏世比界磁的涌机肚器裁人悠规覆划求岔解钞机冻器类人星完读成宾规辰定美工幕作秀的拳动渔作议序衔列BACCBA机牲械虾手机邻械仇手(绕a织)(利b娇)7够.丈3瘦S薄T承R哑I阳P蛾S规奸划丸系杂统7瓶.速3川.勒1积舌木月世另界窑的柱机娇器洒人蹦规绿划1辅.积祝木誓世划界幅的迹机颗器同人柱问罩题机善器扁人垃能钩够驼执今行践的恋动斑作举旺例吉如焦下娃：u垒n凑s熔t痰a呢c考k忆(火a呜,现b发)：师把睡堆肥放办在扒积炊木b上彼的耗积姓木a拾勿起贝。呆在眼进翠行戴这拐个朱动诸作吉之亦前碰，艳要嫌求依机菠器送人希的竿手释为狼空卸手内，艇且耗积括木a的董顶兆上约是妇空爱的已。s谢t竞a抚c此k胶(姻a岔,良b观)：兆把廊积手木a堆秧放竭在殿积妹木b上仅。泄动顾作移之暴前啄要粘求涌机边械雹手蚕必澡须赶已筹抓电住到积而木a，捐而裕且枪积衣木b顶吧上踩必闸须棒是封空栽的葬。p卖i载c意k栏u慌p榆(栏a愉)：券从豪桌袋面厘上须拾舒起写积满木a，四并书抓号住痰它串不洽放琴。际在漏动准作齐之躁前杯要仅求具机漏械屯手水为卸空扇手槽，杀而船且就积桂木a顶宵上枕没位有还任甚何享东都西炼。p嚼u蜓t钉d手o蚂w丧n乌(允a牌)：袜把敞积老木a放认置美到览桌钩面恩上贺。匹要亡求畏动尝作勤之殊前六机碌械先手故已姑抓罚住索积园木a。7左.唇3定S朱T箱R耻I槽P亚S规泥划束系派统7齿.踢3固.妹1积虽木岭世完界迫的沸机杨器宵人明规锡划1收.积瓦木爷世锻界号的持机阁器避人似问点题状耍态银描堵述士谓劲词：O像N卡(卷a陡,描b鸟)：着积航木a在宁积鹿木b之矿上睡。O味N燥T榜A角B叶L肾E巡寿(宜a移)：黄积郑木a在苍桌弃面梁上怕。C蹲L信E各A严R督(私a址)：罩积拒木a顶许上刻没美有粘任颜何昌东支西洋。H商O企L海D止I行N源G夕(族a遭)：敏机逗械绒手足正旦抓陷住超积寻木a。H指A贿N浮D敲E巧M肉P虏T叔Y：渡机泥械梯手砖为次空砍手匀。7限.均3爽S砍T骂R木I筋P兔S规小划疲系岩统7品.露3赶.联1积窝木礼世越界凤的拴机窗器录人恭规丧划2责.用F规合则碧求泼解键规舌划喊序饮列采男用F规耕则余表刮示班机蒙器利人障的仰动宅作牌，稍这普是费一垒个键叫图做S削T视R差I虫P缩慧S规串划演系乎统选的侍规刻则发，纯它医由3部梁分汗组趟成久：第出一沉部技分米是羞先丸决语条戏件舍。油为青了业使F规规则旁能房诚够笋应云用柄到毁状物态秆描葬述恋中膏去捞。第郑二学部押分良是陵一慈个桑叫蛛做荐删叮除产表农的岛谓具词傍。掀当完一杂条校规浸则颠被习应镜用稀于琴某油个那状池态胸描竿述趁或畜数贫据任库更时疤，呜就临从晋该蹲数幻玉据子库挥删贼去狸删咏除躺表雾的乘内蛇容展。第说三麻部基分剩叫世做拌添扫加禽表爸。模当岗把在某重条巨规惨则晌应岔用坟于萌某罪数状据张库不时发，叶就且把叹该肆添烈加捐表彻的拳内融容咸添墨进抵该禽数化据尸库详。7铲.称3听S纱T艺R妄I说P伶S规摸划松系户统7炮.酿3闯.他1积睛木湾世沙界惜的匆机号器幕人应规那划2骄.用F规督则百求忙解舌规墙划摸序仪列例展：m吓o也v铁e距(湿x仪,弄y倾,烦z出)终:把庙物赏体x从萄物涝体y上趟面辉移嫩到睡物灭体z上哲面祖。先蚊决牢条押件彼：C受L岩E兄A独R洗(滋x姥)博,菠C炊L揉E疫A晴R舰(没z喇)阻,撒O隆N豪(常x取,宏y糖)删汇除共表碑：O垒N孝(碑x启,守y搅)艰,射C肃L炒E持A迷R觉(肉z能)添扮加扎表删：O抬N缸(超x规,强z铃)魂,咳C袄L祖E抛A片R沿(词y艰)7勺.纸3冈S窄T凳R籍I缴P楼S规花划怪系狭统7默.展3笛.砖2S救T起R牙I激P皮S规白划挡系提统斯忧坦蜡福挡大汉学弦人伙工突智句能塘研其究覆所节于1茄9共6踪蝶6伯-是7披2年血研谷制负的S宁h窑a卧k聚e息y机滴器队人划是课第旦一网台志能翻够磁进糖行液行脊动偶推怪理辛的纳多织用历移砍动蚕机别器澡人壮，赚该胀项股目产融只合诱了米机浑器禾人筋视荐觉揪、俯机筐器版人壳学旱和锡自绩动询推遮理跨研垃究铸成雁果窑。泉机既器常人射的台任誓务踪蝶是键在址一间些萝相薄连此的按房商间挣里宽，惩将犹用剖户宽指段定以的铺箱报子授推怎到耕指呈定风的示位恶置狐。取对乏于浆用港户耍输辅入洋的等每章一晌个白任洪务邻，S现h臭a棒k槐e福y自活主冰地缠规厕划海完居成搭该名任虾务瞧的坛行王动音并哪依筋次衬执将行驶。S荐h妨a跪k梯e关y项宜目沾技笨术局：洞规肝划吹语傍言S锤T锁R指I堤P伪S（S骨T虑a危n港f擦o舅r喇d首R从e潜s乒e友a拆r匙c活h晒I角n洒s佳t驴i利t亏u桶t再e施P以r宾o付b掌l殖e决m威S洽o蓬l况v汽e席r造—棍—系S价T点R握I透P吴S）茧和A月*算件法低等牌。S津T管R神I席P禁S语田言尘用仪来望描戴述午外飘部惭世逮界洒模捞型挎并略支裁持及任野务厦规势划揪，勺它爬提抄供泽了义框桑架患问程题价的矛一讯种架简络洁税、冲高上效慈的流解扶法坝，叉但桥理次论确上讨并识不膊完涂备孕。7托.轰3蝇S熊T堆R饭I凑P嫁S规剂划脑系嫩统7好.庄3仰.煌2S巩T巨R枪I披P典S规伤划足系貌统S告T蚊R挖I著P怨S系敞统赶的君组动成洽如泉下宏：(绳1怒)世恋界馅模辽型叉。床为磨一沫阶梯谓篇词剖演与算殊公蓬式端。(惨2劲)操溜作俱符(帆F规唇则)。钥包软括杜先估决蚂条颤件留、翠删垂除光表路和钥添腰加签表框。(恢3民)操蛾作懂方蛛法植。范应粪用眼状异态编空剑间疤表胡示津和设中纪间-结慨局蹦分俱析怕。规京划甚过搭程每驻个S材T她R丧I逃P野S问伞题触的想解最答辈为卖某扛个木实闷现廉目的标傅的糖操机作跟符揉序怀列湿，众即裳达荷到某目舅标断的岛规闸划疑。A拴S赵e招r撇v窝i馅c罢e怕R药o那b被o智t浅C饱o况p泽e监s蜓w是i呈t示h破C喷h浙a馒n陕g娱e岔s呈U纽奉n吹d瓜e岁r考s秧t肌a小n琴d谜i猜n纵g科,晴L牵e凑a似r纵n茂i象n唯g赚,破P漂l船a翻n骗n羞i娱n辨g视,丑a枪n负d光A翠c换t宴i弟n董g7捐.毛4分碎层活规仆划探翻索趣规批划榜时遣首视先威只冰考点虑罢一相层纷的委细皇节趴，谈然永后落再载注吵意壶规友划蠢中声比你这跟一爆层岗低犹一鲁层晶的叛细喇节唯，框所途以腔把爪它尿叫住做封长办度坐优窄先治搜报索剥。N骂O崖A广H规约划乘系交统1径.应览用晋最购小划约咬束范策坡略一堪个剑寻教找辆非些线棕性雁规鸦划茎而至不狭必既考拣虑言操忽作粪符迎序仅列功的再所粥有补排监列戚的艳方巨法穗是粮把废最主少香约催束穴策肾略摘应绣用椅来蜂选尸择肾操菊作概符警执引行趟次学序柿的捡问葛题棕。问租题纹求皱解追系痛统N叮O这A孟H采恨用在一限种闭网旦络她结火构龄来哈记遍录嫌它请所圈选肚取炎的耕操密作赛符众之不间杰所臭需蔑要男的勒排术序初。扬它矩也镇分器层哄进酬行竞操饿作辰运锐算销，弱即池首假先速建涌立涛起负规笋划崭的递抽举象接轮塑廓店，镰然乘后登在模后攻续决的适各个步塞中鼻，采填闻入碰越玻来喊越丙多席的合细窑节播。7王.荐4分芳层锅规坦划2腐.检柴验校准乔则准端则价法岂已列被站应钻用祸于旋各甲种肥规抹划歌生抬成诸系证统验。董对寨于乔早戒期株的鼻系拿统盗，离如H乞A派C怜K俩E屑R系杏统若，艰准掘则帖只逗用衫于范舍臂弃站不早满迁足趣的暖规勺划盆。坦在N躬O夏A红H系缓统咳中驶，锣准危则防被依用逗来贤提劝出先推单定拌的怕方慕法仔以鸭便兼修喂正斑所奔产冲生诊的偷规译划破。敌第市一纺个岩涉晨及惧的逆准劫则脸是园归健结屑矛臣盾盟准雷则换。第火二尺个璃准禾则既叫忧做顾消即除跑多旦余术先表决葬条拌件坐准慰则某，织包瞎括馋除展去究对招子厘目虾标碍的戴多孕余泄说巾明哨。可砍以菊把烟分性层钱规研划押和叛最欢少野约宪束间策掀略鲜十晚分投直律接临地这结徐合丛起观来雹，愁以尼求杏得沉非杯线艇性壶规暂划纱而拳不垦产哄生格一邮个矩庞鲜大献的烈搜荣索摧树认。7沉.师5基硬于敬专蜂家怨系醒统乞的世机呢器可人座规员划1粗.系预统茄结携构矮及否规祸划学机然理（1）唉知归识士库段：能用书于判存肉储擦某障些棵特鸦定欢领同域冒的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