工业机器人机械系统设计

第五章工业机器人机械系统设计

主要内容5.1工业机器人总体设计5.2传动部件设计5.3臂部设计5.4手腕设计5.5手部设计5.6机身及行走机构设计5.1工业机器人总体设计一、主体结构设计工业机器人坐标形式有：直角坐标式圆柱坐标式球面坐标式(极坐标式)关节坐标式。1咸.直向角部坐孝标芬式脉机师器惹人一伶般满直珠角份坐溜标帜式怎机截器永人肆的河手桥臂母能富垂微直跳上辰下届移规动(闪Z方妙向饼运堪动)，蚕并像可负沿扬滑凡架雕和劳横贡梁桑上厦的膏导到轨挡进饮行选水幅平枕面职内肿二背维为移迈动(篇x和y方师向沙运瓦动)。直汪角督坐夹标牢式伐机库器俊人挎主魔要勇用约于涂生哄产省设炸备份的睁上滋下座料仅，还也昨可害用鸦于魔高顾精钢度艰的顷装好配搬和怪检新测授作正业剖。直伙角泽坐豪标嘴式行机巨器兴人盖主训体坊结纺构鲜具闭有芹三吧个斯自职由历度天，杆而状手邮腕撕自手由贯度蛙的谜多总少冒可军视块用译途么而擦定体。直与角娃坐着标栗机随器扩人蓄演站示直尾角督坐束标哨机碎器打人锋应慕用直漫角纷坐赛标箱式乐机睁器掩人逃的瞧优遥点办是方：(波1羡)结营构像简升单蕉。(规2踪蝶)容嚼易竿编狐程投。(违3质)采荣用利直劳线阻滚挥动障导言轨酿后选，伴速蜜度乒高事，欣定掀位榨精寺度畏高传。(晚4脊)在x，y和z三股个址坐消标嚼轴机方饲向冤上腾的村运骂动阶没亡有捎耦订合撒作挤用纲，前对舱控跑制鹊系咏统肤设喉计尼相虑对焦容垮易者些臂。直君角吹坐嗽标瞧式锄机鞭器妹人卡主锁要锻缺习点伞是姓：(纪1脉)导缝轨递面久的金防睁护蹈比云较拌困厨难尖。(由2且)导俱轨婶的峰支辱承轮结础构南增搞加季了皇机犁器鹿人嫩的誓重教量之，席并诵减惊少运了岩有野效打工延作杂范社围属。(土3沟)为低了洽减矩少石摩省擦乓需柜要肾用裤很餐长科的饰直分线勇滚轧动货导唇轨据，唉价裹格械高批。(吧4凤)结秧构亡尺坦寸谎与御有脏效掌工迟作涌范谋围蛛相挂比补显该得稠庞龙大屡。(奸5焰)移摩动捆部怒件下的闷惯誓量环比轨较准大井，留增衡加况了啦驱惧动躲装膨置巷的组尺飞寸患和兰能颜量证消疲耗旬。起煤重旨机音台帝架粒式蹄直删角似坐革标素机史器飘人莲的泉应收用锡越桐来壁越劳多亿，柄在洪直睁角韵坐扣标备机灾器劳人叉中腾的讨比港重无正辜在档增弊加劫。2．语圆券柱膛坐衡标常式慌机蚁器偿人圆学柱鱼坐吩标记式蜜机到器止人间主款体荐结宝构割具抵有搂三吃个半自摊由核度俭：越腰毕转扔，轻升截降壳，咱手抚臂慈伸董缩局。手磨腕枣通丧常华采播用测两杯（怠三很）脖个估自侄由形度炼，该绕见手阴臂尊纵牧向宫轴扛线删转降动睛和锁与虽其游垂耳直室的咽水每平耍轴旬线蜓转歼动终。圆汗柱伟坐炮标折式祸机靠器踩人问的提优传点誉：（1）盛除俗了旅简谣单陷的旅“肤抓胆一鲜放酬”誉作夫业脖外登还棋可录以农用炎在似许资多煤其白它亭生恋产颤领狼域站。(收2传)结押构刷紧汉凑低。(纯3绒)在开垂牢直月方太向浊和瘦径会向肠有助两恼个颈往颠复摩运烤动万，摊可尊采授用遭伸塔缩赏套疏筒悟式驰结押构雁。赖当膨机纳器清人炒开稀始走腰后转夺时矿可绕把曾手遵臂继缩移进晓去蚂，休在秃很袄大胃程愚度颂上陕减划少活了暴转帖动何惯材量限，术改敏善确动洗力果学尺载且荷浅。圆执柱套坐补标冬式能机仅器挪人坚的槐缺你点抓：接主凝要藏是基由路于贺机如身铺结莫构苦的币缘冈故尺，灭手念臂筋不颗能收抵缺达并底堤部弱，筛减瞒少飞了自机糊器竿人逆的渴工价作扔范跳围桌。3．刚球屯面融坐少标氏式屿机千器掉人球垦面嘱坐填标鸡式制机雅器辅人老具宿有昆较侄大项的纹工笛作怪范雨围兽，蜓设死计驳和喉控轿制晒系挣统枣比复较估复夹杂您。在渗这矮类肝机杀器款人驾中索最索出欲名识的罗一额种罢产昂品指是镜美仗国u庭n践i宰m紧a桶t作i粗o侮n公喉司弊的U舞n刘i降m长a骗t民i宴o剖n机逮器男人晋，吐它惯的茎结艳构平简摸图裂如朱图熔所足示秃。机振器沸人康主伴体云结弱构雪有鞠三垄个扶自孟由堡度驰，甲绕效垂胶直窃轴接线(柱廉身)转舅动闯、耀水搬平郊轴艳线(关絮节6袄)的伟转邀动膨、折手产臂限伸塔缩亿的描移犬动城关券节2，固其物最扯大喉行击程捐决稼定甚了狐球公面淹最武大裕半唱径修，堪机坟器道人街实残际醉工冲作洲范株围仅的摧形务状太是主个蔑不调完龙全字的挽球简缺拴。4．帽关下节睡坐着标恰式扯机棉器蚂人关拘节制坐鼻标醋式掩机四器估人赛主肃体绵结蠢构尸的漆三流个改自拼由瓣度猫腰帐转总关舍节英、俊肩庸关松节坛、宫肘树关铸节欣全哈部症是翠转惠动搞关朴节炸，津手居腕抽的闲三小个放自纪由壳度配上鸭的欺转转动鹿关固节(俯禽仰壤，项偏两转销和差翻颤转)用侨来绒最简后题确记定晋末浙端竞操孕作怀器头的卫姿辉态巴。关尚节时坐双标冒式强机消器饶人营的类优欢点院：（1）德结叙构母紧逢凑纱，膏工遥作框范急围放大肝而攀安待装钢占傍地牺面煌积致小常。(歇2格)具棕有情很制高出的斥可纸达居性饱。(型3锅)因军为疑没偶有响移师动侨关房诚节亡，介所精以嘱不委需涂要恰导术轨劈燕。(劫4类)所亦需垫关尝节朗驱变动均力宜矩累小谢，城能挽量柴消委耗嘉较变少叹。关悠节愉坐他标住式拼机肌器田人秀的浑缺侍点弟：(峰1挤)肘坦关演节断和帮肩惕关苏节档轴硬线换是任平劝行绸的宗，嘴当阻大逆小沫臂轻舒餐展悄成湖直界线毯时受虽的能糟抵蛙达执很渐远判的送工女作括点层，恳但台是索机叼器架人滑结有构弱刚技度青比炭较锐低观。(音2仿)机劲器反人捏手胜部著在叛工冤作汽范染围休边轿界师上老工坏作丽时往有替运任动敌学铺上记的描退路化乎行哪为或。二穴、涂传胶送腔方采式浇的队选绒择传角动牺方赏式锤选约择是淋指旋选衬择阅驱讨动宏源殊及挠传稠动促装隐置演与肃关岸节砖部曾件父的连乌接怨形谈式和驱暴动纺方消式。基旺本沃的旺连锅接轻形础式时和烫驱角动茧方芬式猾有如如技下搜几达种互：（1）户直讨接露连诊接胶传润动亦。驱犹动微源垒或笑带晴有检机刚械溉传巨动曾装耍置冬直汗接谣与峰关扬节贷相诞连倘。（2）猾远钩距裁离柿连腊接溪传拥动省。驱葬动编源且通演过饰远粮距保离迁机录械民传护动辱后穴与由关钓节烛相攀连役。（3）告间街接闲驱社动溪。驱既动孕源背经每一差个蛛速甚比臣远孕大宴于1的难机日械芬传抹动装装愈置橡与贩关鸭节次相详连许。（4）纱直忘接福驱响动痕。驱香动灶源款不恒经研过喂中欧间贵环怨节长或互经葡过研一纯个难速虾比蓄等挽于1的发机怜械抱传挪动死这币样脉的站中旅间供环身节步与铁关规节贷相晴连即。(a)直接连接传动，间接驱动(b)直接连接传动，直接驱动(c)远距离连接传动，间接驱动(d)远距离连接传动，直接驱动1．岂直期接编连完接刃传他动骨的密特闷点优孤点脉：驱可动猎电纳机汤直兆接类装陡在口关袋节走上虎、映结猾构烘紧慢凑窑。缺打点台：电蚁机杨比雾较吼重婆，荒腰倒转新时瓦大授臂书关未节耐电拌机乞和规小略臂拢关什节资电驰机抚随撒之龟运剪动爬；些大首臂勒转钢动步时娱小棉臂船关沟节辅电谅机对也省随影之珠运激动剃。众不科仅老增畅加跌了熄能以量态消库耗服，务而技且主增锣大奇了给转住动址惯嫩量出．纳从盲动呢力享学叔观摆点勾来惧看领对棕系输统屿相叫有填损吸害茎。克爷服练的蔬办茄法查：把毫肘脚关祸节班电严机革、悲肩拦关颤节植电循机敲都凤放铺到房诚机泪器辟人功的塌基跳础就部童件蜜上阅，敌通饮过病远埋距荡离烫的背机所械混传军动打把铲电饶机储动盯力扮传斩给修肘滤和迷肩仇关接节立。2．铃远揪距讽离醒连扫接刃传象动远疼距贴离嘉连陕接的传帮动慈机醋器妨人陆的蛋主篮要把优晚点删：(孟1驶)克精服规了免直殿接纽奉连夺接挨传吗动泉的翼缺体点踩。(谁2气)可尘以史把第电仿机溜作页为回一槐个滥平喉衡饥质躬量矮，街获评得分平军衡哑性废良梢好字的堡机关器疫人肾主傅体撇结谢构禽。2．事远倒距捷离坚连觉接启传脂动远义距召离舰连两接贡传掏动筐机这器监人兔的飞主椅要跪缺旷点样：(门1梅)远末距纠离息传却动榴产燃生势额列外犹的研间艳隙贡和需柔砌性巴，想影扯响却机饶器越人怎的皆精妖度谦。(前2堵)增怜加府能森量蜜消被耗揉。（3）泄结掘构桨庞搬大竞，稍传旨动话装执置嚷占罪据河了废机睛器竞人看其还它摊子疑系修统俱所旗需篮要险的敞空猛间疑。图旷所送示S施C逢A围R剥A机之器庭人泡采佳用典了凳一奋种扔折桂哀桶的锐方铜案抓：因精为辫手页腕巷离门机嚷器蒙人努基拖础拳件昆最赤远躬，易把丘手再腕晌电烧机铅从康手稍腕盈处博移此到露基光础勿件待附略近烂安鉴装船，兄中槐间样采抽用牺同代步砌带碎传哪动援；因乞基锈础某件众附框近菠空夏间驾已洗经柏比晌较副狭我窄语，义并孝且裂臂1的梳刚屠性捏也绍比网较洗好易，澡肘曲关寺节外电娘机魂就峰直午接誓装链在衣肘杠关睡节胆上卵。3．掏间灶接驳驱斩动终机炸器蔽人间涨接晴驱赏动擦机抢器娃人们是膀驱酸动算电脆机窃和肌关务节崇之饶间排有探一蚊个检速箩比洲远挣大室于1的导机田械寄传弦动仆装臭置温。使经用屑机旱械敌传午动衡装宇置穴的么理仍由酿是垒：(庭1禽)工惠业搞机扮器形人凡关促节蜡转碎轴他的呼速情度框不宴高枣，衔而乓关岂节宫驱拦动昨力眼矩摆要系求指比塌较则大白。肌一春般欣电批机边满牲足揪不巧了降这痒个央要峰求意，闷所侦以锐需质要得采梯用秆速闷比临较铺大驳、暗传沾动续效忠率准较搭高仓的搜机皱械泛传剩动欣装拖置社作拦为隙电耽机鹿和馋关睬节联之凑间播传惯递勺力钢矩覆和赠速欠度富的攻中绸间陵环马节换。(况2怒)用夜于迷直节接芦驱掘动撇的促高厦转亏矩说低菜速飞电存机但虽野然关已塔经探开谨发冬出丸来慌，漂但荷是斥电迹机痛价夜格盈高涌，狱并法且蚊转袄矩猫／灰体作积继比市和歉转最矩共／音重愁量波比丈还狮比碰较钥小吐。3．渡间塔接肢驱伶动档机母器释人(针3秃)直定接握驱礼动走对翻载战荷原变哭化壮十泼分胁敏遇感橡。(号4泰)采汁用悬机职械烘传严动挎装寇置绒后僵，欣可颈选齿用痒高仔速缺低乐转咐矩牵电管机江，翁对嫩制胸动沈器坐设锤计须和缴选具用添十音分诱有企利血，追制尸动腰器冲尺恒寸借小拖。(捆5旷)可将以业通矩过列机砌械犹传授动泡装股置春解盗决借可蓄能管出裹现塘的浙倾搁斜握轴筝之别间红、性平羞行嗽轴蓬之萌间伟以野及愿转坛动-移增动歌之广间垂的冶运察动雁转饺换凳。4．盲直昼接鸟驱崇动狐机屑器唱人直洒接居驱肆动纠机庙器贡人硬也夹叫击作D纪D机盏器牢人(宵D则i露r晌e压c端t季D备r勇i稠v爬e艇R还o鼠b追o妙t映)．拖简的称D跃D页R。D僚D机乓器腰人侨一吉般疑指突驱榴动石电动机史通硬过妨机近械除接扭口脖直痕接帝与来关摔节诞连第接亿，伶也摆包脂括弓一漠种梯采涨用饰速冻比蒸等丸于l的振钢浇带杯传毛动娱的时直踩接楼驱刻动肥机逗器蛛人抛。D羊D机红器渗人薯的疮特湖点是牧驱丛动量电昆机殖和剧关绒节索之泪间炭没馒有犁速做度翠和霜转冶矩默的六转失换时。D恨D机属器稍人档与恭间暴接押驱比动响机普器近人及相赛比景如急下京优赖点阳：(伤1脉)机概械企传渗动轧精昼度伐高蛮。(烛2地)振嫩动某小禾，蹦结斜构禾刚理度尾好相。(抵3假)机笑械贪传队动贵损山耗奥小葬。(雕4乔)结拥构菊紧棵凑弦、蔬可禽靠击性饼高净。(风5易)电餐机轨峰屿值夺转库矩虽大票，渔电赶气粮时协间领常广数江小令，切短时时离间额内渣可柿以己产伐生芒很粪大犹转志矩宾，骡响灭应捎速吐度你快坝，耍调置速采范挽围疯宽汽。目低前颠主然要仔存自在摸的撇问命题梯是晕：(妻1很)载摔荷李变把化乞、另耦夫合插转眉矩眼及葵非茂线汪性屑转垮矩敲对俭驱金动尊及掩控浆制献影虏响冬显伴著律，优使刻控侮制怪系雹统央设覆计示困谊难寸和跪复偿杂喂。(厦2漂)对治位冤置疫、么速俘度拌的内传细感灭元莲件码提凝出睡了新相材当狠高追的积要倦求年。(医3极)电必机戚的海转绢矩渴／该重牙量规比插，超转伤矩忠／凶体京积眯比兴不鸡大府，刑需累开颗发摊小朱型钓实岂用隐的D裕D电雹机亚。(剂4谦)电稼机侍成族本失高烤。三跳、杜模屡块籍化顷结座构龙设熔计1孩.模目块录化暮工伏业躲机驼器宁人模坡块桑化桂机喂器与人公是阻由幕一坝些剃标酿准饮化拘、怖系督列遵化立的线模古块疼件状通沫过卵具秩有医特氏殊盯功蚁能陈的暗结返合乎部俩用倘积嘉木奶拼样搭捆的躲方加式酒组啊成隆一辣个深工仗业淡机畜器北人喜系芦统缝。模贵块罚化晴设盈计是框指基柴本核模朝块目设甲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