RoboCu中型组足球机器人视觉和决策系统的与设计

RoboCup中型组足球机器人

视觉和决策系统的研究与设计指导教师：王明顺副教授答辩学生：崔金柱东北大学控制理论与导航技术研究所硕士学位论文答辩演讲的结构首先足球机器人比赛中型组足球机器人的系统结构然后主要内容：视觉子系统和决策子系统最后本文的工作进行简要的总结足球机器人的背景1992年，加拿大不列颠哥伦比亚大学的AlanMackworth教授在国际上首次提出了足球机器人的概念。1996年，在日本名古屋正式成立了“机器人足球世界杯”(theRobotWorldCupSoccerGames,RoboCup)。1997年6月，第二届微型机器人足球比赛在韩国举行，在此期间，国际机器人足球联盟(FederationofInternationalRobot-soccerAssociation,FIRA)宣告成立。RoboCup和FIRA两个组织每年各举办一次国际性的足球机器人大赛。R黄o怜b骄o篮C欺u倒p足傲球画机排器帅人仿真组SimulationLeague小型组SmallSizeRobotLeague

中型组MiddleSizeRobotLeague 四腿组SonyLeggedRobotLeague

类人组HumanoidLeagueR犁o跳b籍o缩慧C顾u按p杯机挣器鹅人比文赛R天o磨b字o戚C围u昂p中权型棒组肾足唱球膛机疗器中人丧的捧研蚕究趟意思义中车型发组绢足河球罪机秤器己人劫的曾系认统雪组乒成中扁型枣组片足射球惠机浙器故人肠机平械经结匆构阁图中贵型怀组犁足宾球洗机哲器誓人枕的材系锋统作组搭成中高型滨组站足驳球袜机众器岁人虎控颜制邪系欣统腔图主蠢要抱内稳容视先觉宴子某系始统绪任伴务蛮分煮析R托o介b遵o策C草u角p中腿型挂组悬足办球园机哲器趟人匀比烟赛江场剃地视匹觉瓶子巩系乐统名任姓务应分跳析畸变的二维图像每秒数十幅图像物体重叠移动的视场视觉子系统主渔要灾内泰容全早向润视侵觉派传骨感洲器全针向吹视套觉救传亏感得器闷及具其柔几饶何领模嘴型全爷向期视烛觉查传麦感早器常瞧规摸曲冒面案反羡射揉镜忠优镇缺俗点思对丙照教表曲面优点缺点

球面加工容易，散光小；有一个焦点，不需要有大的焦距就可以获得聚焦图像；全向图不能转换成常规的透视图像；全向图的边缘有畸变；锥面加工容易；可以多面镜子构成镜面阵列；散光大，没有焦点；全向图不能转换成常规透视图像；需要有大焦距才能获得聚焦图像；双曲面全向图可以转换成常规透视图像；曲率小时散光不是很大；是最适宜于标准摄像机的光学系统；加工困难；双曲线的焦点需要放置在摄像机的中心位姿，所以其设计不灵活；抛物面全向图可以转换成常规透视图像、圆柱图像；抛物面镜加远光镜头是最理想的光学系统；加工困难；远光透镜价格昂贵；全轮向够视抛觉术传桂感丧器垂诵直船等更比润镜额面范设或计赠示枕意拼图水暂平斜等厘比没镜裳面佩设炸计皮示图意征图全厅向蔬视乳觉缸传枣感诱器全天向溪反规射君镜痛实遇物F宿=副.旬1凡8眠4雾6僚1粒9逆9载4营9低7尸2爱0信5戏5概4收7舌1珠7帅2裙3舱6钟0库9迎5旦e杆-教7宴*稻t秆^爽6橡-含.约2吓6沈9杠4管3微1剥8潮8旺6宪0苍5蔽1兼1哑4税7四3吐2迎1茶7表5缠0平4掏7凑9坡e辈-爽5尺*酬t铅^招5骆+幻玉.咏1词5引5挨7摩2花4娘5泪4盟6条5凳5文3忠8驶2逮6鉴1换6傅5句6听3病1忠8厌6栏2架e滩-死3论*秘t汉^渠4扮-扇.搏4沉4亦4逮9脉4亦5勿8期4嫁5内2蛛6粗6域7糊0岩0蜜6州1牢9暂4杜6武9孟1土8全0紧e元-末2仪*罚t悲^搜3总+脱.胀6须8吐4荷3纠4甘9资2仓4显9猜0拉8茂3敏2暖5端6握7员2组7税6醋5霜4尚8细5泛6丸e延-钟1孕*蝴t穷^母2皂+迎.门1识4耐4抛2凯3节1把5肉1灯4割8梦4绣3渡7置7吗4朴8表8励8帜4嘱0哲1兽3冈8轧4塘*载t踩-晋.首8代9闭7秧8双1尺0眼3莫6显3怠9辞8罗2辱4喉2喘0贸5鹿8铅9色4疗9画0蹈3畜7户4密e妙-爽1曲买面虹函不数F疲(舰t秋)主棒要狮内蔽容彩颈色校图般像匀目纯标纸识驼别常矿用煮的标彩武色梢图亭像占分密割趣准众则行：（拾1屋）留R斯G啦B普颜棚色返空郊间忍分条割基请于践C撕L述U终T喜的吼颜逢色巡寿空责间饲分柿割优案点畏：宴速坊度途快扩，轻图茶像潜二寒值任化判简鸭单缺超点响：论对突环惰境馅的连适胜应区性也差（橡2半）坑H闻S皂L斜颜赛色特空吵间狗分蜓割基本于刊阈袍值觉的脖颜难色进分签割优壮点塌：养便咳于谎阈扰值虑拓劫展歉，屈对酷环搬境碍的睬适垦应晋性骗好缺殃点特：窄速萍度致慢彩宁色举图组像讨目皇标勿识栗别R邻G翻B棉空察间痛和具H卡S间L筐空坡间贡分口割世方朱法盘的纤综昆合散利长用怠：（援1镇）体利和用典H舰S耗L育颜还色齐模狗型块建合立历完佣备梳的作R视G避B豆空教间瓶上富的劝C难L稠U屠T—显建碑立胁C皮L让U王T忧时僻，征先矮将涝颜译色程采缠样葬数野据怒从阀R紫G咏B骗空痒间兴转渣换村到艘H锐S纷L辨空拳间—仰然乐后孔根暖据挠经蚕验恒进剑行绸阈撑值燥拓靠展鬼，虫求哄出造合佳适诊的沿H尺S泼L行空钓间截上译的悟阈根值—棒然凝后单将翁该凳阈弯值圣区歌间掀上笔的锅所现有黑点得转卷换与到纺R恩G趴B幻玉空疯间虽并亦填彩充斩颜雕色悼查尾找垂表（幸2只）睬颜血色牌分膊割侨采果用愧基藏于立C拌L悦U缴T爸的耳R有G嫩B雁空地间械的扯分毕割描方甘法彩皮色嫩图寻像册目傻标挺识刚别基拆于C创L喉U孤T的踢动若态栗窗消格演目悦标东搜请索昂算欠法（各1溪）逮搜漠索墓起圾点郊：危上谁次玻目邮标涨的想中横心哗位案置凤或肚图劈燕象英中肃心勤；（氧2诊）教从座起的点奏起责，遮上殿下奋左糟右飘各姐外携扩罗s巷得尽到快起忆始越搜柜索境窗防格醒Ak术－袄1；（董3译）继搜煎索巩完厉成职后课若犬没题有兴发策现招目吉标馆，拐外近扩祝一丸圈撇，唇依蛛次乏搜拣索At汤o磁p、跨Al追e祝f走t、软Ar霜i盾g征h简t、返Ab蔑o傍t油t拉o劈燕m；（舌4辅）姐依密次捧类肉推敌，嗓直吵至养搜辈索杀完册整斗幅慕图何象劲。彩乐色朗图写像督目庭标梁识漫别基顿于C柴L尽U京T的辜区良域扒生坊长养算惑法（伏1接）的选茫取发种纹子朱点混；（司2倦）扇以暴为步中扔心站，禽考载虑批4邻邻袋域吸像蛋素戚，弄，岔，谁，如需果绝该蒸点棉未颂被店处侵理伏且筝符遥合文生借长恋准源则笛，障将匆该唉点佣与池之合血并间，千同茎时伐将笔该腹点透压办入糊堆按栈悟；（铺3晃）蜜如协果岸堆幸栈亲不求为爬空趴，嗓从罪堆衣栈继中珍弹必出名一岗个钩像煌素驶，配把询它当赔做释；燃回围到孝步羊骤馆（冒2做）仍；（庄4佳）提区询域耗生兄长兵完详毕廊。彩感色和图慨像搅目脱标症识世别基收于C粪L翅U钩T的纲变炸步棒长被区律域名生竞长稼算攀法如销果思我鸡们盘在脏区埋域轮生扛长予的小时驶候烛，推对版每剃个捉种子草点门处忽理料的私不惜是颤其熄4垃邻漏接御像谜素车，编而枝是笨在垂悼直帐或条水轿平闯方快向寻上屿与浩其正隔弃一汤个崭象熄素厕的农点迟，我艇们附称枯生沃长靠步烦长尾为良2惠。当衔目歼标泽面滔积手较兴大辅，秃超验过上一丈定亮的批阈林值届时狂，则淡改皂用让较四大泄的逆步牛长岭。彩流色娇图扑像胆目守标值识掌别颜丧色面棒积颜降色乎重略心内竖径外立径经豪度输边渴界栏1经帆度烫边葵界犯2主汉要蹄内衬容视森觉不子汁系戒统犯的队软馆件亲实掘现决策进程进程1进程0视觉进程系统初始化人系统设置坐标变换数据发送仿真显示图像采集颜色分割目标识别位置标定线程1线程0Socket人机交互消息启动视历觉皮子影系剃统左的妥软允件省实待现xd（x）（cm）xd（x）（cm）xd（x）（cm）1030731701283001950821901363202870912101443403790100230152360461101082501603805513011627016840064150124290185500距朋离杠标温定挎实乳验顿数仁据绸和伞曲痕线视保觉取子顺系算统恶实起际迟运医行蛮效桑果原育始末图边像区苏域限生限长槽分克割见效核果视售觉盏子劫系斑统短实感际各运园行灭效蔑果变钻步茂长杂区经域御生范长刊分斤割宜效眯果物脆体盒在尾机多器读人买坐津标才系智下财的校坐犁标

坐标目标实际坐标定位坐标极径厘米角度度极径厘米角度度球70906689黄门2509023991蓝门300-67285-68机器人1709016288角柱1330135310135角柱234045未识别未识别主驶要逼内辩容决雨策议子倦系钱统索任丧务减分背析机器人之间的交流与配合，实现合作与协调2机器人对于自己任务的承担，转化为具体的动作1决躬策键子气系妥统凶任恳务垄分职析形式时刻变化每个机器人是一个智能体群体对抗协作与协调目标一致多智能体模型主胳要踩内友容基胆于殊规做划报的桥多卧智突能祥体服决董策零模煤型智能体目的性自治性反应性持续性多智能体协作完全协同型协同型自私型完全自私型协同与自私共存型基栏于章规吓划性的油多咱智荷能闷体煤决铺策工模栗型基即于逝规丸划崖的耳多鼻智仅能彩体钞决年策金模之型规划规划规划的方法规划过程执行过程分布计划的集中规划集中计划的分布规划分布计划的分布规划基恨于乒规鸦划核的柔多晃智村能燥体路决撒策界模煮型足鬼球寇机济器镰人霞决趟策爆模境型主吧要搭内天容控寨制敬协欠调拿智垃能植体妄的径角牌色工分蚕配昼算僻法控菊制屡协赞调谅智更能则体袜的粮流搜程届图控钻制纽奉协挖调叔智注能协体拨的窄角潜色鄙分常配螺算兼法机和器宽人凡之途间愤的坊冲诵突机筐器秃人伶与哈角终色估的伶集分合控隔制热协涝调浴智捉能论体可的和角斜色收分例配恭算族法前寄锋刃的切估株值描函铃数控稼制先协失调温智糊能资体条的礼角疾色超分茅配角算立法具轿体棍的滑分珠配宰算疼法福设棍计质如隐下虾：（绕1给）次：允计毅算光角编色旋能钟力返值衡作腰为岸权费值渣；（劫2如）聋：独构源造繁机者器麦人绩集倒合音，旷角玻色怨集燃合蓄，这神两峡个虑集国合往的倍元员素辛没牢有北交予集挥，台满挥足跪二辉分铁图侍结分点筹的赵条归件肝；（湖3艳）闪：锁以览第折一舅步垄计捷算广的耽权移值巩作窗为伏边荡的俊权坡值坛，员以弟第揪二钩步循构厚造瘦的集冷合欧作洽为律结废点妇构爸造必完辨全青二详分指图堡，垒求梳解陶带敢权唇二努分图鞋的蚊最龟优呀匹填配阶。主耐要餐内恶容计锅划若执类行拍智追能阔体吹的玩有脸限灯状错态拒自惩动狼机仰模站型计舅划皱执发行粮智纯能惹体棉的档有维限婶状秤态袜自但动邀机姓模免型找球接近球避障射门正对球带球状态Q有详限农状袖态胆自麻动践机M是桶一址个究五租元饼组们：前墨锋扁有慕限谅状合态舍自极动茂机麦模挨型ab

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