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文档简介

X自适应控制第四讲系统辨识基础●系统辨识的概念●随机过程的基碰知识●各种最小二乘法参数估计潘峰模式识别与智能系统研究所,6号教学楼703自校正控制控制器参数设计辨识器r()y()控制器被控对象参数辨识(常用的有“递推最小二乘法”、“极大似然法”等自校正控制规律设计(常用的设计方案有“最小方差控制”“极点配置”、“二次型最优控制”等)系统的参数辨识符号说明:估计量用上画“”表示;估计误差用上画“~”表示如待识参数的真实值用日表示则其估计值用日表示,估计误差用O表示,即O=0-O目标:令6_>0概述何谓系统辨识系统辨识与参数估计(辨识)的目的建立系统的模型(这里默认为数学模型)系统辨识:先确定模型结构(通过推理、演绎、引入经验等),然后确定其参数即参数估计就系统辨识而言,按系统先验知识的多少,又可分为两大类A、黑箱问题也叫全辨识问题,即此种情况下,被辨识的系统的基本特征是全然未知的(eg:线性或非线性、动态或静态均未知,更谈不上模型结构和阶次)——对此类问题目前尚无有效方法B、灰箱问题也叫不完全辨识问题,此种情况下,对被识系统的基本特征是已知的(eg:线性、非线性、描述系统数字模型的基本结构),不能确切知道的是系统方程的阶次以及方程的系数—这

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