电气及其自动化专业之稳态误差培训课件

第8讲稳态误差稳稳定性概念与充分必要条件劳斯判据与赫尔维茨判据稳定裕度准稳态误差的定义稳态误差分析与计算静态误差系数快一阶系统的动态响应分析二阶系统的动态响应分析高阶系统的动态响应知识点一：稳态误差的定义稳态误差是控制系统控制精度的一种度量，是稳态性能指标。1）稳态误差存在的前提？控制系统一定要稳定。2）稳态误差存在的意义？有控制精度，才有实际工程意义。定盖义1：炒系蚁统田误博差误事差e籍(袋t下)需=被捞控保量钓期蒙望辅值-实荷际贤值定漆义2：效对您于砖反脂馈伴系丑统告，万从蔑输渣入枪端定来义捞误妥差e塑(梢t逃)竟=湿r讨(州t话)餐-惕b爷(车t江)定乱义3：灭对僵于屡反峡馈团系吼统侮，眯从挂输蓝出牲端定杂义厉误皱差e滨'柜(用t画)物=夜cr(汉t抬)桨-帽c复(扁t炊)这屡两岗种党误歪差喷定爱义短有设联佳系舞吗语？情辜况1：糠当对反梨馈惧通贵道H犯(兽s角)狼=芹1时及，e具(待t唯)扮=决r仇(采t伐)气-晃b竞(伟t勾)分=忘r彻(勤t盏)泉-失c锯(表t胜)尼=泉e墨'闭(兔t妇)两拌种浸误饶差厕定嫂义啄的方联城系cr(稳t郑)情摊况2：努当粗反云馈架通古道H允(至s哨)≠1时的，对拳于悲非适单描位栋反简馈拴控赶制青系芒统仙，老输业入猴端爽定割义何的陕误研差e覆(鼓t升)可屯以直隐接铅（H值(权s窜)五=疯1）妄或宰间梯接齐地表释示依输它出艘端瓜定胖义售的是误瘦差e否'菌(减t厕)。两难种足误粘差悉定晕义辞的抓联傅系本葵书法默询认砌为六输班入或端团误腹差洲！系获统袍的型稳明态凝误加差输为稳绒定小系蒸统误悲差余响愧应e遭(伤t缎)的终欧值。汁当换时哪间t趋讯于旁无激穷殖时赔，e死(舱t灾)的沈极摸限踩存价在卫，逗则乔稳岂态奖误沙差征为稳想态药误碧差闭的愚定亭义s域钻怎奴么轨求锯稳携态刻误掉差榨？由赌拉忘普速拉笋斯已终弄值善定斜理爷，卖推问导奶得有到输恩入付端余误幅差误孤差辽传任递絮函铺数双的饶定其义误恭差扎传感递介函潮数复的假定傍义误弓差骄传个递童函浪数用为零游初顽始暂条脉件淋下，系攻统青误券差排信罪号的品拉横普诉拉狂斯奥变趁换与输司入翁信题号的超拉瓜普坑拉民斯初变旁换白之饰比兄，心即所规有娘传摩递渡函泪数栏归择纳前奖向竟通纱道挪传制递混函膛数忍：开谷环军传山递赶函阀数推：闭蚊环斥传政递舌函在数病：误吩差诵传际递跪函裕数幻玉：稳闻态耍误励差垫的死特除点误叶差贪传悬递些函蛋数终牛值岛定聋理稳绒态距误芒差仅的姜特正点(处2执)误赌差条传倦递膛与服系指统理的阿结盼构鞭及拢参界数膊有搏关颈。(西1佛)稳控态尖误杀差含与灿系舌统找输帽入敬信宗号r脑(治t乒)有凑关睬。例1：如粒图尺是颤一道个里由电们阻与电汇容构麻成酿的R建C低土通巾滤磨波间电雷路长，其叉中Ui为输梢入峡电矛压，UC为输鄙出武电阶压搜。当Ui(阴t径)妙=朽1虽(无t遇)时覆，求磨出龙该抚低盼通翠滤浸波堆电裳路婚的规稳衫态熄误溜差鼻。解莲题斤步悉骤构：（1）脖根防据联第哭二萍章漫的千知仪识晚，链可墨知抱系简统概的眠方疼框还图告为则住系削统津的勿误螺差痰传塔递宇函蝴数酸为（2）轨输铸入抖信尺号桂拉禽普攻拉浇斯宽变昨换解柳题吴步什骤俘：（3）很利类用奥终珠值程定像理节，餐有如摸果R度(疗s泄)覆=镜1昂/济s2，呆稳暖态寻误涛差出会颠有川什昼么流变蜜化查？稳岔态贿误它差惜与半系后统辞输想入省信羊号r说(界t药)有地关咽！√例2：系诵统济结劝构披图阁如揭图刃所销示紫，率当缓输垒入r(t)=4·t时使，跳求镜系锦统冻的堡稳今态台误家差es叉s。解布题拳步肆骤讯：（1）系夸统垄只拐有悲在听稳嫩定绢条拾件颠下须计后算么稳滑态寄误扒差贼才乔有驳意灾义林，勿先涌判申别某系至统的界稳余定龄性浩。系邮统非的轮特侦征叼方拖程邪为列铅劳辜斯兽表解淡题宁步森骤湾：（2）斥求系斑统涛误缸差价传的递逗函鲁数（3）丙输寒入游信蜡号耗求收拉瞎普蜓拉剖斯深变术换（4）傻利稼用银终横值席定臣理弄，索求喝稳培态当误执差计兵算信表租明命，奋稳训定救误胞差批的赚大碗小救与禾系症统集的鼻放呈大桨倍绒数K有唐关科。毛即K越辟大帖，稳哪定虹误锐差es替s越财小反。县要蒜减亮小堡稳渠态萌误甚差血则铜应邪增团大放倍疼数K，潜而画稳窗定司性乓分情析却约得念出弄，椅使召系蜘统既稳史定坊的K只妥应缸小侍于5学/评4，表芳明遥系拆统悟的百稳饮态钱精抵度圈和筒稳馅态性劫对毛放以大虏倍锹数浙的主要急求矩常煤是谜矛兽盾城的。例3：系泳统嫂结迁构咸如斥下畜图镰，桐当甩输姜入姻信亚号糟为r谨(终t违)融=玻t2/奇2时缓，祝为饥了化保佳证糖系腾统烧的械稳棒态新误版差参小添于1，席求溪参末数Kt的骡取炎值啊范杰围邮。解萌题青过翼程脱：（1）扮写梅出进传塑递甘函级数（2）柔列杏特竟征揉方少程解幕题毯过错程贱：（3）水稳拜定浸的机必抬要耐条踢件（4）箩列屡劳爆斯军表解忠题由过纵程示：（5）顺列求出耻误坦差谦传伟递续函传数（6）童将甲输胆入涂信味号房诚进徒行纹拉闭普吗拉享斯裳变致换解设题将过窗程抬：（7）明利史用池终熄值鼠定扛理惯，牲求寺解痰稳五态厘误启差（8）味因饰为系矮统堆要冬稳给定古且刚稳趁态焰误非差挺要拨小冶于1，鸡所幅以知忧识货点杰二音：辰稳法态遍误循差梢的迹分剑析对洁于线队性通系跑统，庭响沟应扇具葬有叠求加只性。乞这渐意斤味煎着不碑同届输惯入脖信经号作用淹于这系酸统庸产沃生真的良误焰差亲等惑于每死一彩个烧输脂入润信染号壁单摩独鞭作太用时延产昼生芬的响误想差的叠夜加。控毫制疲信保号r(t)和侵扰饲动找信璃号n(t)同漏时闹作漠用棉于并系热统冬。1臭.控纸制客输男入r池(倡t战)单般独腥作驱用礼下影稳库态捉误笼差es换s狸r求国解误排差录传丛递会函兴数利蔑用腥终糕值虚定慢理驰，称求仆得馋稳护态味误佛差2邮.干妖扰捉输童入n详(压t竟)单鞭独假作占用鞠下烤稳恶态牛误摔差es谎s魔n求议解求C派(竹s映)与N娇(糊s阳)的孙关气系误铲差平信股号看为扰论动奏信枪号醋的夕误捎差伍传芦递占函厚数定为2理.干粥扰培输澡入n财(盐t桑)单飘独谋作困用翼下肃稳虾态纲误菜差es渠s梢n求严解求北稳卧态剑误些差3史.控迹制灭系浮统狮总恐的描稳奇态都误溉差es央s求才解思多考吴题扰挣动喇信疏号雨的果误沈差贝传鞠递仁函锄数菜怎适么岔求般？思脸考制题扰康动渡信释号忠的谨误债差铜传宵递卵函岭数种怎沉么简求考？思熊考唇题扰陕动同信睛号愿的富误足差互传剃递项函崭数薪求伴解殖有享什津么顺规业