项目二-工业机器人安装调试和基本操作课件-002

项目二工业机器人安装调试和基本操作学习目标1.掌握工业机器人运输和安装方法2熟悉工业机器人调试操作;·3.熟悉工业机器人的开机、人工操纵、关机等基本操作·4掌握ABB机器人示教操作方法:·5.了解ABB机器人示教基本指令。工业机器人的安装工业机器人是精密机电设备,其运输和安装有着特别的要求,每一个品牌的工业机器人都有自己的安装与连接指导手册,但大同小异。工业机器人一般的安装流程如图2-1所示,个步骤操作要认真参阅手册相关部分。[。*器动得检责和各装场地4运机器人管4:机器人的迟万多:款收安答时装法宣装机器人工的进接用控制操作响认人精月司参园:“操作于的认其饱各美功参间:“操作于”操作完成图21工业机器人安装流程1、准备工作(1)检查安装位置和机器人的运动范围安装工业机器人的第一步就是安装的车间的全面考察,包括厂房布局、地面状况、供电电源等基本情况。然后就是通过手册,认真研究本机器人的运动范围,从而设计布局方案,如图2-2所示,确保安装位置有足够机器人运动的空间。1)在机器人的周围设置安全围栏,以保证机器人最大的运动空间、即使在臂上安装手爪或焊枪的状态也不会和周围的机器产生干扰2)设置一个带安全插销的安全门。3)安全围栏设计布局合理。4)控制柜、操作台等不要设置于看不见机器人主体动作之处,以防异常发生时无法及时发现1n带安全插铸的门机器人运动包括手物安全图栏Im约1机械档块约1m约图22工业机器人安装布局Ⅱ准备安装场地1)机器人本体的安装环境要满足以下要求:①当安装在地面上时,地面的水平度在±5°以内。②地面和安装座要有足够的刚度③确保平面度以免机器人基座部分受额外的力。如果实在达不到,使用衬垫调整平面④工作环境温度必须在0℃-45℃之间。低温启动时,油脂或齿轮油的粘度大,将会产生偏差异常或超负荷,须此时实施低速暖机运转。⑤相对湿度必须在35%85%RH之间,无凝露⑥确保安装位置极少暴露在灰尘、烟雾和水环境中。⑦确保安装位置五易燃、腐蚀性液体和气体。⑧确保安装位置不受过大的振动影响·⑨确保安装位置最小的电磁干扰。2)基座的安装:安装机器人基座时,认真阅读安装连接手册,清楚基座安装尺寸、基座安裝横截面、紧固力矩等要求,使用高强度螺栓通过螺栓孔固定3)机器人架台的安装:安装机器人架台时,认真阅读安装连接手册,清楚基座安装尺寸、基座安裝横截面、紧固力矩等要求,使用高强度螺栓通过螺栓孔固定。2、实际安装·(1)搬运机器人手臂1)搬运、安裝和保管注意事项①当使用起重机或叉车搬运机器人时,绝对不能人工支撑机器人机身。②搬运中,绝对不要爬在机器人上或站在提起的机器人下方③在开始安装之前,请务必断开控制器电源及元电源,设置施工中标志。④开动机器人时,务必在确认其安装状态是否异常等安全后,接通马达电源,并将机器人的手臂调整到指定的姿态,此时小心不要接近手臂并被夹紧挤压·⑤机器人机身是由精密零件组成的,所以在搬运时,务必避免让机器人受到过分的冲击和振动。⑥用起重机和叉车搬运机器人时,请事先清除障碍物等,以确保安全地搬运到安装位置⑦搬运及保管机器人时,其周边环境温度在10℃-60℃内、相对湿度在35%-85%RH内般是木箱包装。包括底板和外壳。底板是包装箱承重部分,与内包装物之间有固定,内包装物不会在底板上窜动,是起重机或叉车搬运的受力部分。箱体外壳及上盖只起防护作用,承重有限,包装箱上不能放重物,不能倾倒,不能雨淋等。如图23所示。外壳又或趕重吊绳位置拆包装前先检査是否有破损,如有破损联系运输单位或供应商。使用电动扳手、撬杠、羊角锤等工具,先拆盖,再拆壳,注意不要损坏箱内物品。最后拆除机器人与底板间的固定