数字PID控制器教学课件

数字PID控制器.31、园日涉以成趣，门虽设而常关。32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月扬明辉，冬岭秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。数字PID控制器.数字PID控制器.31、园日涉以成趣，门虽设而常关。32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月扬明辉，冬岭秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。第五章数字PD控制器计算机控制系统的设计,是指在给定系统性能指标的条件下,设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术和离散化设计技术;②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前馈一反馈控制、解耦控制、模糊控制。一、关联理论内涵分析我们知道，在日常生活中，人们的认知能力与关联理论之间有着很强的联系。关联理论的主要出发点是研究交际与交流。关联理论认为知识点之间的联系不是孤立的，而是通过在一定语境中，对新认知事物，在自己已有的知识体系内，通过相互关联的信息彼此作用，最终产生该知识的最佳理解和运用的。这就是关联理论关联理论是人们的一种认知理论，是指人们通过已知的语境作为参照，设定标准，然后根据这些参照标准在新的语境中设定新标准从而进行新的认知假设，通过关联的信息来认知和理解新知识。谈话者双方能够默契的交流，是因为彼此明白对方所暗含的话语意思，这就是一种关联性。这需要在创设的语境中寻找三种信息即：听话人凭借认知语境中的三种信息：逻辑信息（logicalinformation）、百科信息（encyclopedicinformation）和词语信息（1eficalinformation）做出语境假设。由于人们的认知结构不同，上述三种信息组成的认知环境也就因人而异，对话语的推理自然会得出不同的暗含结果。其实关联理论主要讲的是一种认知过程，即是一种推理过程，在不断的分析和推理过程中，体会新学知识的隐喻内涵。如在交际时，听话者需在说话者创设的具体环境中进行分析和理解，才能真正体会对方的意思。二、理论应用与英语教学的可行性和必要性分析关联理论对于英语教学的各个方面都影响深远，听、说、读、写、译缺一不可。而且关联理论是以上几方面的综合作用的理论反应。语用学认为外语教学也应该以语用知识的传授和培养为基础，而语用学的基础理论之一：关联理论则恰恰符合这一点。关联理论认为语言的交际其实是一种在特殊语境下的语用现象，是人们按照思维方式和思维规律进行分析理解的过程，应该从对语用环境规律的理解上来阐述语言的学习。英语教学是一种交际方式，运用关联理论为学生创设相关语境，并根据关联理论对期望目的进行修整，在关联理论框架下不断提高交际能力，从而完成教学目的。三、如何将关联理论应用于英语课堂交际教学要将关联理论应用到英语的课堂交际教学当中，首先要清楚：英语教学是一个体系，从课前备课、上课、课后总结一个循环下来，有许多环节要注意，对于学生来讲同样也要注意预习、上课、复习中的关联。教师与学生间的交际本质上来说是一种交际，是一种关联。只有在相同的语境下，双方交际才有可能继续。1.对于教师，应该做到以下几点（1）其实备课本身也是一种关联理论的交际过程，是教师与课文作者的思想的交流，作为教师应将教材的中心思想、重难点把握清楚，把握上课的方向，备课中要最大限度的想到可能出现的特殊情况，随机应变，要对学生有充分的了解后作出应有的教学对策，尽可能做到因材施教。（2）通过多种方式传授知识。课堂交际过程中，学生遇到挫折是很常见的事情，要多鼓励学生，激励学生，同时要多利用关联理论来创设语境，利用已有信息去创设未知语境，为学生提供更多自由发挥的机会，培养孩子的创造力，时刻记住把课堂还给学生，学生是主体，教师是主导。要让学生在实际的交际对话中体会到所处语境的重要性，体会如何关联相关知识，随着交际的进行，学生们逐渐认识到语境中所表达的含义，这样才会不断的进步。（3）由浅入深的导入。对于关联理论的运用要注意学生的已有水平，应将所教授的知识水平和学生的学习能力相挂钩。如果一个语境假设非常难以理解，那么学生投入的积极性就会受挫，老师也就很难调动学生的积极性，因此交际教学中应以一些小关联带动大关联，简易关联带动复杂关联，遵循循序渐进的原则逐步深入，最终实现任务目标。2.对学生提出以下几点要求（1）充分的预习。课前预习是一项必不可少的工作，学生在上课前能够对所学知识有充分的认识，才能具体的把关联理论需要的相关知识在大脑中做好准备，构建一个知识应答机制，这样在具体上课交际时就能随时提取。（2）不断的积累。英语是一个不断交际、不断积累的过程，只有自己的已知信息足够充分，才有可能建立起一个自由的体系，在这个体系中，所有知识都是有机构成，排列有序的，接受新知识时就可以立即利用已知信息进行关联理解，然后将其纳入这个体系中。同时，英语的学习又是一个动态的过程要注意对于学习知识中双关修辞手法的运用。双关修辞手法是英语学习中的一个难点，要深入英语传统文化的大海中积累、沉淀后才能明白。这就要求我们运用关联理论的知识，帮助同学们多分析、多积累，时间久了就会提高学生的关联能力和理解能力。（3）文化背景知识的渗透。同时英语是一种跨文化交际工具，对不同的文化背景知识的积累也相当重要，这可以帮助语境的构建和语法的分析，最终实现句意的理解。在翻译过程中，要努力找出与原文本意最佳的翻译途径，即找到他们的最佳关联点。这样外语的学习才能学到最本质的词汇含义和最全面的英文理解。对于词语的理解要从字面意义和深层意义两方面一起入手，要对于本句所产生的含义，通过对其语境和意境来进行表达，进而对其所包含的含蓄性暗示来进行理解，增强语言的应用能力。因此应扩大学生的跨文化知识面，多了解英语国家的一些政治、经济、文化和传统知识。四、分类型进行英语课堂交际教学的关联理论指导英语教学应注意利用关联理论进行交际交流的分析与理解，英语课堂教学本身也是一个动态的交际过程，教材本身的关联性，能否在课堂上创造出特定语境，都对英语教学产生重要影响。而在英语教学中，学生不但要听明白教师说的每一句话，同时更要深刻理解每句话背后的含义，要利用已有知识去创设这一语用环境，寻找其关联的地方，以帮助自己更好的进行学习。因此教师应将已有知识根据学生的实际情况，将所有预料中会出现的语境仔细分析，仔细揣摩，如何能让学生在不成熟的思维状态下创设出正确的语用环境，帮助自己理解和学习。教师应利用学生感兴趣的话题入手，创设语境，从而找到最佳的关联点。下面我们就来分析下具体运用到各种类型的英语课堂教学时如何运用关联理论来指导：1.听力训练。听力理解是一个语言传输、分析的过程，听者要具备一定的听力水平和分析能力，同时要对英语的文化背景、情景有相关的积累才能在听力中创设正确的语境，从而使关联理论发挥作用。听力理解其实包含两个方面的理解，一是对单词、词组、句意和段落的理解，另外一个方面是指这些句子在实际交际中深层含义的理解，二者缺一不可。而关联理论在此时就显得非常重要。教师应将彼此孤立的单词、句子与其深层含义关联起来，通过不断的分析和推理，将已有知识和新接触的知识统一纳入学生的语言体系，根据相关信息的关联来构建语境，从而真正的理解段落大意，提高学生的听力水平。2.口语训练。口语交际中，首先创设的语境其实是身边的环境，能深入到对方所处的心理环境中去交谈，同时还要注意交流时语言的选择与运用，注意是否使用恰当。因此关联理论中的隐喻就发挥了关键作用，只有注意到隐喻的作用，才能真正在口语中表达准确。3.翻译训练。翻译是一种跨文化交际训练，由于双方地理位置不同，文化背景各异，因此想把原文翻译的地道而恰当就更需要关联。首先译者要有丰富的英语文化背景知识，能深刻体会作者所处的社会和人文环境，其次，译者要考虑到读者的语用背景，要能让读者最准确的理解作者的写作意图和写作方法，这就需要译者能在语用交际环境中起到桥梁作用。4.阅读训练。就像学生在进行阅读理解的题目训练中，首先从关联的的角度在大脑中构建一个信息处理中心，然后将阅读到的交际信息加入其中去分析和理解，找到与作者之间的交际和关联，这才能读懂，随着寻找关联成功的机会增多，同时伴随着知识的不断丰富，阅读能力则自然而然的得到了提高。5.课外训练。比如课中布置了一篇家庭作业，要求课外的时间来完成某个任务，学生需要在组织中进行交际、排练、设计、调查等工作，在面临一系列问题时，通过组织和讨论，利用已知关联进行分析处理，充分发挥学生的主观能动性，最终找到解决途径，同时还培养了学生的团队合作意识。五、总结关联理论这一语用学理论对英语课堂交际教学重大意义。对于教师来说，关联理论可以帮助指导英语课堂交际教学，对于学生来说，可以帮助自己提高学习效率，改进学习方法。同时，关联理论可以帮助学生发展自身潜力，提高创新意识，因此作为教育工作者应不断的尝试将新理论应用于实践，使课堂教学不断取得新的成果。1.研究的理论基础1.1Krashen的二语习得理论二语习得理论的建立有两个必备条件：输入假说和情感过滤假说。情感过滤假说强调英语教学应注重学生的心理因素，帮助学困生生克服焦虑心理，建立自信的学习动力。1.2罗杰斯的情感教育理论他把情感与认知的关系紧密结合在一起，师生情感不够融洽是影响教育教学效果的原因之一，因此我们要用爱来感化他们，将情感教育融入课堂内外。1.3杜威的民主课堂理论杜威从实用主义哲学出发，提出“教育即生活”、“学校即社会”的口号，他反对教学以教师为中心，主张把学生从教师的束缚下解放出来。杜威呼唤民主的教育，杜威的民主课堂理论的中心是“理智方法”。杜威认为，要让儿童自由地选择感兴趣的作业，自由地开展“活动”，并从“活动”中获得知识。1.4皮亚杰的建构主义学习理论皮亚杰指出知识是个体与环境交互作用的结果，学习是在课堂上下交互活动中逐渐建构知识的过程。教育者要为学习者构建和谐的学习氛围，在愉悦的环境中习得新知识，复习旧知识。皮亚杰还指出思维具有可逆性与守恒性，是一种高级的思维形式，同时也指出习得的知识很快会被遗忘，学习者要温故而知新。2.英语听说教学的实验策略2.1调查问卷通过问卷调查了解学困生学不好英语的原因、学习中的存在的困惑及需要哪方面的帮助。教师针对学困生反馈的相关问题作出相应的教学改革。主要措施：抓作业规范，分层次作业，有批改，有反馈。2.2通过访谈法，做好学生的促优补差教师利用自习课及课间时间找学生谈话，了解每个学生的学习困惑及学习程度，为今后的促优补差做好铺垫。3.农村中学英语听说教学可遵循的原则3.1课堂用语尽量使用英语课堂上设置日常所需要的短语、对话，难度适中的短文内容，让学生反复练习，这样有利于学生不断提高听力水平，增强自信。学生之间相互检查听写背诵，一方面练习了听力，另一方面练习了口语。在背诵句型及课文段落时，让学生学会找句子的主干，同时把句子中的短语画出来，背熟了短语后利于背诵整个句子，把句与句连起来，慢慢地背诵一段话就不显得那么难了。3.3培养语感让学生注意说话人的语气，培养语感。多看英文电影多听英文歌曲等。3.4掌握听力方法和技巧猜测谈话人的目的、言下之意等，使学生在长期的学习中慢慢养成听力方法和技巧。4.在学生的英语口语培养方面可借鉴的几点4.1朗读克服羞怯心理，读给自己听，读给学生听，读出自己的水平。一些英语学困生不敢开口去读去说，害怕学生们嘲笑，长期下去便学成了哑巴英语。语言重在运用，只要不断去说，相信他们能够熟读成诵，达到对语言的感知，感悟和积累。4.2写随笔每天坚持写一点英语，一句两句，三句五句都可以。开始写得可能少一点，慢慢地增加内容。想到什么写什么，学到什么用什么，不拘泥于形式。利用晨读时间把所写的东西大声说出来。4.3多反思每天英语课堂上学到的知识自习课的时候多反思，及时总结，再反复复习。4.4诵读范文把文中优美的词句段落背下来，试着用它们造句写作，慢慢地变成自己的东西。[1]孟宇，陈琛.探析“听说一体、以说促听”的听力教学模式[J].大学英语，2009（02）.[2]周丹丹.二语课堂中的听力焦虑感和情感策略[J].国外外语教学，2003（03）.第五章数字PD控制器计算机控制系统的设计,是指在给定系统性能指标的条件下,设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术和离散化设计技术;②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前馈一反馈控制、解耦控制、模糊控制。连续生产过程中,设计数字控制器的两种方法1.用经典控制理论设计连续系统模拟调节器,然后用计算机进行数字模拟,这种方法称为模拟化设计方法。2.应用采样控制理论直接设计数字控制器,这是一种直接设计方法(或称离散化设计)数字P控制器的设计是按照1进行的。2018/10/85.1数字控制器的连续化设计技术控制系统的设计问题由三个基本要素组成,它们是模型指标和容许控制缺一不可能指标的提法随设计方法的不同而不同,最常见的有时域指标、频域指标、零极点分布及二次型积分指标等。扰动vtr(+e(t)e(k)敞字7(6零阶t被控(t控制器保持器对象图4-1计算机控制系统的结构图稳态性能指标动态性能指标抗干扰性能●对控制作用的限制数字控制器的连续化设计步骤计算机控制系统的结构图r(1)(t)D()H(SG(s)这是一个采样系统的框图:控制器D(z)的输入量是偏差,H(s)是零阶保持器H!-c1-1+(TYU(k)是控制量ST(1-+…)G(s)是被控对象的传递函数2.选择采样周期T香农采样定理给出了丛采样信号恢复连续信号的最低采样频率。在计算机控系统甲,完成信号恢复场能一般由零阶保持器(来实现。零阶保持器的传递函数为H(S其频率特性为H(1-cm2m%(