《工业机器人现场编程(ABB)》模块五-RAPID程序的建立课件

工业机器人现场编程(AB)模块五RAPIDA程序的建立目录任务一掌握常用的RAPD编程指令任务二建立基本的RAPD程序任务三掌握RAPD程序特殊指令及功能Q任务一掌握常用的RAPD编程指令任务引入来个A制器人作业m2区车间实习,通过查阅操作手册和带班师8行程予PROCmain()傅的指导,他很快就能够对工业机器人regl=5进行一些简单的手动操作。然而,从未MoveJpl,9300,230,tool0进行过编程操作的他,面对示教器中显MoveLp2,7500,fine,tool0:Movecp3,p4,7500,220,too示的一连串编程指令(见图5-1)有些oveAbsJp50,9500,250,tool0茫然。为了让他掌握基本的编程技能,ResetdolIF=lag1TRUESetdol带班师愽要求他必须熟记常用的编程指ENDPROC今那常用哈令有·些?它们都有什么作用?在进行编程时又该如何添加这些指令呢?图5-1常用的编程指令11赋值指令赋值指令用于对程序数据进行赋值,其符号为“=″,赋值对象可以是常量,也可以是数学表达式。赋值指令常见用法示例如下。reg1:=17将常量17时给reg!reg2:=reg1+8/*将表达式eg1+8的值赋给reg2*/counter:=counter+1;/*countergJ1*/12运动指令1.关节运动指令关节运动指令(Move)是在对路径精度要求不高的情况下,将机器人的TCP快速移动至给定目标点的指令。关节运动指令适合机器人大范围运动的场合,运动过程中不易出现关节轴进入机械死点的问题关节运动指令只关注TCP的起始点和目标点,其运动轨迹不一定是直线。如图5-2所示为机器人TCP从起始点p10移动至日标点p20,其运动轨迹为一条曲线关节运动指令的基本格式如下,其说明如表5-1所示。Move!I(ConcToPoint/\D)Speed[/I(TIZone(Z1lnpos)ToolWobil12运动指令关节运动轨迹20图5-2关节运动示意图12运动指令参数名称数据类型说明发事件wh机器人运动的同时,后续令开始行,该项自通1m标点d度定义一个已命名,存笔令中(用标记D]同步m该项目必须使用在多运动系统中,如果并列了同步运动,则不允许在其他任何情况下使用Sped速度数据a对TCP或工具重新定向,或者定义外部独的速度速度m在指令中直接指定TCP的运动速度,单位为m4[T时间TIll用来指定外部运动的总时间,单位为sm角数类xm描产生片角的大小「z转角路径mm在指令中直接指定机器人TP的装角路径,单位为加m岛Imps到位stoppointdata指定机器人TCP在特止点位置的收敛性判别标准,fine表示机器人TCP达到目标点时速度降为零工具toa当机器人运动时使用的工具(坐标系)wj工作对象wobjdata指令中机器人位置所关联的工作对象(坐标系)12运动指令2,线性运动指令线性运动指令(Movel)用来使工业机器人的TCP沿直线运动至给定的目标点,如图5-3所示。在线性运动过程中,机器人的运动状态可控,运动路径具有唯性,可能出现关节轴进入机械死点的问题。工业生产中,线性运动指令主要应用在激光切割、涂胶、弧焊等对路径精度要求高的场合。日标点线性运动轨迹图5-3线性运动示意图12运动指令3.圆弧运动指令园弧运动指令(MoveD)是将机器人的TCP沿圆弧形式运动至给定目标点,圆弧略径由起始点、中间点和目标点来确定,如图5-4所示在圆弧运动过程中,机器人的运动状态可控,运动略径具有唯一性