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机器人机械结构服从真理，就能征服一切事物第2章机器人的机械结构2.1机身和臂部2.2腕部和手部结构23传动部件设计2.1机身和臂部机身和臂部的作用机身是直接连接支承传动手臂和行走机构的部件,机身可以是固定的,也可以是行走式的手臂部件用来支承腕部(关节)和手部(包括工件和工具),并带动它们在空间运动二机身和臂部设计应注意问题1.刚度:抵抗变形的能力(1)合理选择截面形状和轮廓尺寸一封闭空心截面抗弯抗扭能力较实心和开口截面大;工字钢的抗弯强度比园截面大(2)提高支承刚度和接触刚度(3)合理布置作用力的位置和方向-减小弯曲变形2.精度影响因素:装配精度,导向精度,刚度,耐磨性3.平稳性:(1)应结构紧凑,质量轻,减少惯性力2)注意重心的位置4.其他:传动链力求简短;元件布置合理紧凑三机身和臂部的配置形式1.横梁式机身设计成横梁式,用于悬挂手臂,直移式运动,占地面积小,能有效的利用空间(1)单臂悬挂式手臂可沿横梁移动,也可上下伸缩(2)双臂悬挂式(a)图2.2,4输类零件用双背悬挂机器人a.双臂平行布置,b.双臂交叉配置上料道与下料道分C.双臂交叉配置两臂轴线交于机床别设在机床的两侧悬伸梁式,横梁长的中心,两臂交错双臂能同时动作,度较a,b短,双臂位两臂同步沿横梁移伸缩进行上下料于横梁的同一侧并同时沿横梁移动动,缩短辅助时间(2).双臂悬挂式(b)双臂回转型,双臂交叉且绕同轴回转,分别负责上下料(主要是盘状零件),只需一个动力源结构紧凑,动作范围大2.立柱式(1)单臂配置固定的立柱上配置单个臂,般臂部水平或倾斜安装在立柱的顶部。右图为立柱式浇注机器人,以平行四边形铰接的四连杆机构作为臂部,实现俯仰运动。浇包始终铅垂,该装置结构简单,稳定可靠圈225立柱式浇注机右图为铣端面,打中心孔机床的上料机器人,臂架2带动臂3绕机身立柱1回转,同时,通过行星齿轮使臂3绕臂架2的轴线回转,手部夹持中心的轨迹为一空间曲线,能迅速地将工件从料架送到机床的夹具上,但惯性较大,适用于中小型工件图32,6立式单费机習人(2)双臂配置双臂同步升降和回转机器人,两臂互双臂同步回转机双臂水平交叉配置成直角,当两臂下器人,两臂的伸机器人,它通过两降时,上料手在料缩分别驱动用来臂同时升降,交错道上取料,下料手完成较大行程的伸缩,实现一手上从机床两顶尖取下提升与转位工作,料,一手下料工件。两臂上升后双臂对称布置,转90再下降,上料较平稳手将毛坯放到顶尖间,下料手放工件双臂立柱式机器人,双臂位于机身的前后两侧,可同时绕立柱轴线回转和绕水平轴作方向相反的俯仰运动谢谢你的阅读知识就是财富丰富你的人生71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德

72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗

73、坚持意志伟大的事业需要始

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