四轮转向技术课件

四轮转向技术节能技术之四轮转向技术节能技术之主要内容1四轮转向概述2四轮转向控制3四轮转向现状主要内容1四轮转向概述2四轮转向控制3四轮转向现状四轮转向的结构与原理四轮转向的类型四轮转向的模式1四轮转向概述四轮转向的结构与原理四轮转向的类型四轮转向的结构与原理四轮转向（4WS）

四轮转向结构

四轮转向原理4WS汽车通常是在前轮转向系统的基础上，在汽车的后悬架上安装一套后轮转向系统，并采用适当的控制策略，使得汽车在前轮转向的同时，后轮也参与转向，达到提高汽车机动性和操稳性的目的。四轮转向的结构与原理四轮转向（4WS）四轮转向结构四轮四轮转向的结构与原理

四轮转向四轮转向结构

四轮转向原理转向原理：汽车转向时，传感器将采集的前轮转角信号、车速信号、横摆角速度信号等送入4WS电控单元（ECU），电控单元将实时监控汽车的运行状态，根据传感器参数和控制策略分析计算后轮转角，并驱动后轮转向执行机构动作，实现后轮转角的闭环控制。四轮转向的结构与原理四轮转向四轮转向结构四轮转向原理转四轮转向的类型

按结构分：

按控制方式分：车速感应型转角感应型机械转接机械式电控液压电子控制电动式

液压式四轮转向的类型按结构分：按控制方式分：车速感应型四轮转向的类型转角感应型车速感应型四轮转向的类型转角感应型车速感应型四轮转向的模式零相位转向模式

逆向位转向模式

同相位转向模式四轮转向的模式零相位转向模式逆向位转向模式同相位转向模四轮转向的模式

零相位转向模式逆向位转向模式

同相位转向模式四轮转向的模式零相位转向模式逆向位转向模式同相位转向模四轮转向的模式

零相位转向模式

逆向位转向模式同相位转向模式四轮转向的模式零相位转向模式逆向位转向模式同相位转向模控制目标控制策略控制方法2四轮转向控制控制目标控制策略控制方法2四轮转控制目标

①减小侧向加速度响应和横摆角速度响应的相位滞后

②减小汽车的侧偏角

③增强汽车稳定性

④改善低速范围汽车的操纵性

⑤改善汽车的转向响应性能

⑥保持所期望的汽车转向响应特性

⑦改善轮胎附着力极限附近的响应控制目标①减小侧向加速度响应和横摆角速度响应的相位控制策略(2)动态补偿控制：前馈控制（转向角动态补偿）和反馈控制（转向力矩动态补偿）(3)主动控制：要求横摆速率中、高速时提高稳定性和转向响应性，低速时提高小转弯大转向角转向操纵性(1)

比例控制：前馈控制（前后轮转向角与车速依存式）和反馈控制（将车辆的运行状态反馈到控制系统，自动调节后轮转向角）控制策略(2)动态补偿控制：前馈控制（转向角动态控制方法

①定前后轮转向比四轮转向系统

②前后轮转向比是前轮转角函数的四轮转向系统

③前后轮转向比是车速函数的四轮转向系统控制方法①定前后轮转向比四轮转向系统②前后轮转控制方法

④具有一阶滞后的四轮转向系统

⑤具有反相特性的四轮转向系统

⑥具有最优控制特性的四轮转向系统

⑦具有自学习、自适应能力的四轮转向系统控制方法④具有一阶滞后的四轮转向系统⑤具有反相四轮转向的历史和现状四轮转向的发展方向3四轮转向现状四轮转向的历史和现状四轮转向的发展方向3四轮转200019071936现在

19911985日本政府就颁发了第一个关于四轮转向的专利梅塞德斯-奔驰制造了一辆名为170VL军用越野指挥车日产公司首先在地平线牌轿车上应用了世界上第一套四轮转向系统本田公司在其推出的第四代先驱牌车上首先采用了电子控制电动式4WS系统四轮转向的历史和现状200019071936现在19911985日本政府2000四轮转向的历史和现状2000四轮转向的历史和现状2000四轮转向的历史和现状2000四轮转向的历史和现状2000四轮转向的历史和现状2000四轮转向的历史和现状2000四轮转向的发展方向（1）进一步研究、开发新型的后轮转向执行机构，提高转向时的操纵轻便性、转向角度的准确性，将以电动执行机构为发展趋势。（2）针对4WS系统，开发、设计高性能、高精度的传感器，以便正确地检测汽车的运动信号。（3）深入研究转向过程中轮胎的瞬态特性，将其作为主要因素加入到4WS系统的数学模型中。（4）深入研究先进的控制理论与控制方法，并应用于4WS的控制中。（5）从主观评价出发，考虑闭环综合性能指标，将“人一车一路"看成一个系统。（6）基于新控制理论的全主动4WS（四轮独立转向）系统。（7）把4WS技术与其它主动安全技术（如4WD、ABS、ASR、VSC、DYC等）相结合，实现汽车主动底盘技术的综合控制，这是主动控制式4WS系统研究的长期目标。2000四