上海交大《城市轨道交通信号与通信系统》课程讲义附动画一零

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培训目标1.掌握ATO系统基本功能2.了解ATO系统基本工作原理3.掌握ATO与ATP的关系4.了解驾驶模式及转换任务三：列车自动驾驶（ATO）系统2023/8/29Page2ATO为非故障-安全系统。其控制列车自动运行，主要目的是模拟最佳司机的驾驶，实现高质量的自动驾驶，提高列车运行效率，提高乘客的舒适度，节约能源。ATO系统是提高城市轨道交通列车运行水平(准点、平稳、节能)的技术措施。ATP系统是城市轨道交通列车运行时必不可少的安全保障。

一、ATO系统基本概念2023/8/29Page3ATO系统实现列车自动驾驶，需要ATP系统和ATS系统提供支持。

ATP系统向ATO提供列车的运行速度、线路允许速度、限速和目标速度，以及列车所处位置等基本信息；ATS系统向ATO系统提供列车运行作业和计划。ATO系统在站台可精确对位停车，为乘客上下车提供便利条件，列车在站台精确停车为站台加装安全门或屏蔽门提供了有利的条件。

一、ATO系统基本概念2023/8/29Page4二、ATO系统的组成ATO系统是非故障-安全系统由轨旁设备和车载设备组成1、轨旁设备由地面信息接收发送设备（信号设备室内）和轨道环线组成。地面设备接收列车车载天线所发送的信息，并把ATS有关信息通过轨道环线发送到线路上，由ATO车载设备接收和处理。

2023/8/29Page52、车载设备车载ATO模块车载天线人机界面车载ATO模块-列车自动驾驶的核心车载ATO模块从车载ATP子系统获得必要的信息，如列车运行速度和列车位置等，车载ATO模块软件对这些数据进行实时处理，计算列车当前所需的牵引力或制动力，向列车发出请求，列车牵引或制动系统收到请求指令后，对列车施加牵引或制动，对列车进行实时控制。

车载ATO模块与列车的牵引和制动系统相互作用，实现列车在站台区的精确对位停车。车载天线完成ATO系统的车载模块与地面设备间的信息交换，以实现ATO系统与ATS之间的信息交换。

人机界面三、ATO基本功能1.车站发车控制功能在ATO模式下运行，列车驾驶员按压发车按钮起动列车运行，ATO根据ATP发送的控制速度和ATS发送的运行等级，自动运行到下一车站。

运行等级包括速度限制、加减速指令限制、及车站停车减速率运行等级数据中的速度和加减速限制并不安全（实际须收到车载ATP的限制）

具有惰行运行模式在A忧TO罢自动言模式凭下，伸必须状具备摧一定鄙的条药件，蜂列车晚才能宪从车丽站出烟发：AT评O模夹块与济AT慰P模供块通副信正萄常有效已的目绿的地ID有效戚的司副机ID发车且测试歉时未舞发现驶故障列车炸所处鞭的轨坡道电孔路，甩能够粒建立总AT冤O模肤式其他溉必要乎的信尘息2.勉列车趴区间界运行舍控制AT逼O车微载模勒块接收到从车载某AT贞P发出歼的列城车速度控陶制指少令后，送向列搏车的足牵引词系统踢或制筛动系喷统发卧出请惭求，毯以求施加让牵引罚力将列序车加杂速到嗓控制慢速度咬，或施加嫌制动凡力使列辅车减骗速至苹规定卫值，圈使列虎车的悦运行推速度造在一造个较小偿的速周度控找制范鸭围内秋波动。列车捷以接近钩AT呈P限欢速运镰行，有娘效提仰高列挤车运挠行效满率，峡降低蹄列车灰能耗村，减为少列督车在谢牵引爷、惰莲行和榨制动艘之间堆的切浩换次线数，蜂有效党提高吓乘客令的舒茶适度网。3.烫车站菊精确习停车实现岩列车斥在车舅站站福台区考精确寸停靠革，可嗽以有雄效提浴高列尸车运喂行效纤率，经有利符于引限导乘荡客上代下车喊。列车收实现植车站收精确缩慧停车敞，需践要A核TO石车载蓄模块摧与列有车的继牵引喂系统罚和制伟动系桑统共云同参念与，解相互陆配合樱。接近完站台逐时，AT泛O车配载模勉块实时戏对列车肠的速锁度进行采集杀和比慈较，并葬及时疾向列泳车的耍牵引大系统乳和制夫动系点统发叫出控够制指井令，曲实现隙对列玻车速捡度的拳实时仁控制疤，追论踪实灯现列净车精部确停支车。列车灰实现秧车站软精确尝停车懂，可凭在站罚台区河安装轨道旧环线，提贪高停显车精瓦度。列车伪在站嫌台精躺确停沫车，饰有利踩于在匪车站紧站台躁设置警屏蔽漂门或艇安全孔门，躁保障缎乘客熟安全我候车馋。4.座列车旨自动厚折返在A蔽TO凉运行主模式疾下，句可以桐实现胞在运顽营线冠路两伯端实限现列蜜车自屑动折宏返作进业，恋控制衣列车候回到任下一焦个运谁营作荷业的夏站台魄区。5、朵跳停巩和扣童车功臂能（1黄）跳示停指线求路上偷运营碰的列扬车，罢在某饮一指匆定车疲站不俱停车南，而蜂以规至定的被速度拍通过遥该车肿站。AT微O系左统收铅到来棒自A依TS扣的跳译停指宜令后痒，完鹅成跳鱼停指液令。（2尚）扣亡车指在染某站卖台停除车，带不允厅许列拍车继贝续运竟行。AT阿O系参统收瞎到来绞自A轻TS胳发出汤的扣贱车指也令后垄，完乖成扣届车作瓜业。6.腥控制目车门由A辈TP搭系统美监督分开门银条件厌，当锐AT倘P系绵统给汁出开验门命杨令时予，可也由A祸TO鸽系统关自动脏打开诊车门茂或由视驾驶踪蝶员手折动打捞开正堪确一放侧的沿车门车。车门敬的关亚闭只吩能由牢驾驶梦员完葵成。车门蠢打开存功能语的输怖入来剩自A游TP蛇功能角的车名门释膨放、蜂运行掏方向喝和打神开车饼门数杏据，局以及脉来自滤AT销S的阻目的占地号梯。当列嗽车空珍车运宣行时立，从稳AT耀S的呢指定叹目的茂地号蛾阻止交车门辉的打贴开。1、齿列车姨自动辛驾驶AT笼O系统钩存储奔了轨纺道布匀局和砍坡度驰信息执，能灵够优耳化列秋车控旷制命滨令，径保证桐列车效在AT精P监督烤下按妥照最觉大允芳许速奋度运桃行。AT氏O通过更地面秃设备传来栗的编善码确定前方森空闲串轨道圾电路汽的数鸭目或前行羞列车要位置，根据迹本次厕列车芒位置，列胶车在秃综合附考虑付安全踩因素黄的前判提下蹄可尽还量全速拜行驶恢至本次际列车危的停车轨点。20筒23费/6闲/3毫0Pa日ge20四、赞AT垫O系阶统的甩基本载原理AT尝O系统磁的自裹动驾妻驶是集通过AT姨O车载努设备迈控制比列车竟牵引蜻和制陪动系蝇统实彩现的角。所需膛数据谷包括窜：从AT新P轨旁仰单元仪接收葛到的麻全部AT斑P运行摄命令驻、测坏速单手元提升供的币当前姜列车疑位置予和速积度信环息、寒位置最识别者和定鹅位系盘统的玻信息李、列巾车的蹲长度韵、AT拜S通过AT征P轨旁扯单元蹈发送角的出号站命裤令和梦到达恒下一逼车站剧的计糕划时麦间。20塌23手/6叫/3旺0Pa仍ge2120址23虏/6息/3缸0Pa雪ge222、车站弊程序从停车正线访上的臣车站挠都有颂预先秘确定国的停编站时蒜间间宋隔。控制寻中心AT厌S监督歌列车晌时刻白表，杀计算扑需要解的停独站时塞间以映保证节列车阅正点铜到达拿下一尼车站末。控制缓中心通过集中鞠站A型TS缩短或延长车站停站天时间，数盆据由集中兰站AT价S通过AT智O环线传送圾给AT判O车载迹设备。如果控制膜中心碗离线，集中拾站AT惑S预置树一个默认组的停老站时缘瑞间。集贯中站AT勾S还可笑向列率车传啄送跳停跨命令。3、草车站搭精确挤停车眉原理广州撇地铁督一二纯号线挑列车秆的精裹确停言车时剥通过蠢在车嫂站铺沉设辅竭助定峰位环线来实缴现列淘车位由置精湿确同创步的置。下钥图为盲同步赠环线净的原吉理图泛：20旧23数/6孙/3园0Pa友ge23位置糊精确柏同步普的一踪蝶般原命理：在站伙台区捉域精牧确地垂布置援同步店交叉路环线本，使姨环线车的每逮一个虽交叉化点处线产生跑一个输同步扩信号扫，该宵信号洋可以瞧被车酒载信市号系笼统识便别。车载自信号帮系统服内部唱预先觉储存秤了站碌台区姥域内杨所有饿的同翼步交叮叉点弹，通立过对思比实炎际测爷量到腔的同绑步交系叉信写号，茧车载押信号妹系统型将得例到更帆加精点确的膊位置插信息沙。20劝23恢/6颂/3堂0Pa脱ge2420豪23锁/6吗/3汽0Pa庆ge254、车门白控制AT墙O只忙有自欲动模叫式下普执行奶车门丑开启恶，在够手动耳模式劣下由政驾驶朴员进迁行车弱门操穗作。AT弯O系衔统确亡认列撤车已雅到达尊确定展的定俊位区兆域后向撤AT障P系玩统发融出“怜列车蜡停站专”信屯号，弄确保旺列车洞制动撑；AT蹄P系击统检仇测到虽零速勤度，但向轨耽旁发团送AT京P列车梳停车友信号难，使霜轨室旁“翠列车晒停站习”信犯号继日电器挥工作奇；车辆纺收到革由轨顽旁（陷轨道郑电路器）送险来的拴允许覆开门河信号豆，使赛相应腹门控津继电编器工留作，孔提供妖相应冤广播仓和允纤许开倦门的鉴信号补显示洲；20神23邻/6大/3降0Pa毅ge26司机柿按压仿门控顶按钮--车门似打开形；AT明O系统短改发度打开丈屏蔽珍门信婚号，领轨旁欧收到扎信号薄后打清开屏杏蔽门新；列车栏停站访时间蹦结束找，(轨道美电路浪停发弯开门铲信号妈，门平控继妻电器纪落下君），司机恒按压阴关门柱按钮蛇，关们闭车孙门；骡同时朗车辆未停发扬打开抹屏蔽宋门信悔号。车站哀检查兽屏蔽购门已私关闭个及锁贤闭；（AT配P向轨样道电厉路发剪送运雪行速表度命杠令）列车苍收到买速度丸命令胶，并筝检查湖车门竹已关厘闭和傅锁好婶、A币TO蜻发车哥表示映灯点韵亮。5、燃车-地数积据交钳换列车壁与轨独旁设冒备的通信面是非坛安全练的，轨旁磨设备是控倘制中栗心与延列车嘱通信葬时的数据嚷交换职接口20忠23蓄/6淋/3贞0Pa盗ge2720只23谨/6辆/3缸0Pa搅ge28列车遮／轨骡旁数杆据交先换-列木车发景到轨洋旁的脏数据分配絮列车歼号目的圈地车门私状态车轮县磨损穗表示在接熟近车最站时泄制动咱所产誓生的耐过量国车轮较滑动紧急冤情况下或异击常情构况（偶如不刃正确同的开禽门）20亮23稼/6凉/3僵0Pa骨ge29轨旁敢／列纤车数心据交很换-轨知旁发号到列询车的凳数据车辆颈车门捆开启蠢命令列车弓号的若确认列车暖长度性能耕修改聋数据出发沉测试快指令车门脂循环培测试主时再钟参毕考信轮号跳停轮指令搁置晒命令申请她车载冻系统饿和报摔警状驰态20柿23辆/6礼/3举0Pa消ge30五、AT醒O与什AT翼P的岩关系手动屠驾驶仅=司既机人雷工驾神驶+星AT皱P系铅统自动金驾驶照=A降TO袄系统碑自动始驾驶班+A固TP寇系统20暖23后/6约/3漫0Pa签ge311、啄紧急萝制动2、丧最大记常用孕制动3、项AT容O制虾动曲价线AT支P主宗要负筐责超速王防护--恭保证狐安全AT歪O主板要负团责正岔常情业况下具的列废车高质核量运芬行。20瞧23盖/6叉/3遮0Pa禾ge32AT酒P是蛙AT怜O的巩基础，A板T0铸不能液脱离补AT幅P单妇独工各作，掀必须猾从A旋TP捡系统浅获得眼基础挪信息踏。只有烟在A烘TP卵的基猾础上刊才能愤实现第AT棍O，妻列车顽安全逝运行灭才有航保证掩。AT龄O是烧AT界P的脖发展斯和技膝术延棋伸，A脖T0棍在A拦TP幅的基尊础上滤实现项自动滤驾驶浓，而温不是珠在仅溜仅停社留在些超速畏防护饮的水怒准上海。NR诊M模式辰＝非烦受限毫人工育模式RM模式想＝受母限人史工模影式AT楚PM模式荐＝自悦动列软车防屈护人与工模事式AM模式雪＝自榆动模抱式AT爱B模式艳＝自器动折冤返模棵式（淋无人拔自动径折返亦）IA语TP提M模式局＝点到式自重动列毙车防民护人狮工模社式NO菊R模式NR辛M模式IA纵TP模式AT献B模式AT貌O模式AT例P模式RM模式模式旋开关1模式钱开关2驾驶框模式3320中23托/6僻/3谜0Pa芹ge34列车映在正线进行骄追踪债运行特及折描返作爸业时美，均坏以AT奇O自左动驾墓驶模肥式为常跟用模循式，俘当AT奶O设备发生故障或因某种杂原因问需要时，价可改驻为AT然P监督投下的君人工虏驾驶裙模式。以悠上两披种模贝式均醉为正常当的运驾营模郊式。限制瓣人工唤驾驶信模式(R泻M模潮式)和非屈限制碎人工主驾驶瞒模式您(UR恨M模管式)均为非正锈常的希运营棒模式（车愿辆段星除外秃）。六、敬驾驶股模式20答23景/6见/3乳0Pa戴ge35六、拴驾驶姿模式1.焦列车敲自动倡驾驶抬模式贪(AT登O模这式或AM辛模式)此模今式下誓，车辰载A洁TO乳系统库根据役接收披到的AT单P/度AT努O报文震信息政，自品动地物控制泼列车厉启动胀、加震速、团巡航剂、惰屡行、求制动押，控唱制列挑车在林安全族停车称点前辆和规延定的下站台服位置规停车旁，并底自动膀或人蔬工控圾制车盲门、华屏蔽砌门的断开启户。司机只负最责对车载松AT侧P/歼AT近O设哀备的余状态傍显示进行监督，并施注意封列车眨运行神时状蝴态、鲁显示王的变涌化，为必要想时可暮人工琴进行灯干预准，司口机操傲作的贺优先朽级高轻于AT龙O操作峡的优尊先级来。20昌23页/6赔/3晚0Pa家ge36六、泄驾驶亭模式自动绵驾驶谦模式默下（AT坡O模式撇）：将自动披关门可和人吓工关屈门的曾区别自动捕关门疏：列车曾在车熔站的浊运营透停站称时间菠终止辅时，院自动估发出葛车门仍、屏令蔽门厘关闭两命令肌，列步车不弄需司烦机操历作，番自动悦关闭共车门散、屏抬蔽门灵后启弹动离扭站。膜一旦奔进入别自动教关门围的AT默O模式急，只和要没棚有人名工干涛预，牺这种筹方式待的自歇动驾抢驶模类式将柳维持精不变植。人工吐关门：列角车在疑车站蹄的运稼营停察站时友间终狠止时学，车博门、掌屏蔽拼门的殿关闭忆命令由司诉机根据亚发车序时间似及旅蕉客上棉下车炮情况偶按压沈关门商按钮人工轻完成，并捕且需司溜机按州压AT学O启动飞按钮后列邀车以AT忘O自动网驾驶龙模式阳启动辰运行芝。20准23翁/6咬/3挣0Pa杆ge37六、翁驾驶策模式2.谦AT牛P监思督下斑的人书工驾撇驶模区式（AT别P模式冈或S艺M模木式）司机鱼人工则驾驶尚，列缎车的匹运行书速度受到AT木P系统的实时先监督，并混由人工细操作控制避车门堪、屏嫂蔽门的开启和关闭。AT夫P/受AT亭O车武载设袍备在腿司机扯室的人机匀界面上给氧出实哪际速西度、唇限制需速度彩、目圾标速龟度及森目标自距离郑等参蠢数。当列袖车速判度接近AT躲P限制县速度时，服系统援给出叼声、汽光报准警信东号，絮提醒促司机卖注意仗。当速颂度达到了AT享P防护辩曲线孔的限制揭速度时，AT仙P系统艇对列汇车实终施制惧动。20它23挖/6赛/3丹0Pa范ge38六、矿驾驶染模式3.偶限制新人工垒驾驶判模式靠（R环M模急式）由司推机根消据地鹿面信场号机谷的显队示驾恰驶列单车以不超叶过预纽奉先确疑定的略安全中速度裕（2歉5K胸m/明h）运行凶，并随时版准备寻停车。此安稼全速及度由妨车载涛AT蠢P防半护,予一旦陷发现等列车签超速体,AT琴P将实压施制灭动。20祸23芹/6厕/3逼0Pa罢ge39六、功驾驶剩模式4.匪非限武制人按工驾推驶模谢式（仇UR窑M模哈式、酒关断供模式烈）当车载爷设备债故障或车载淡信号分设备摄无法丘发送以列车陷位置姿和接青收轨云旁信中息时，无司机蚂可以具通过吸切除烫或旁村路AT烈C系统架进入险该模毁式。此模识式下欺，A寺TC系统讨不起奋任何榆作用。列车隙运行书及安疯全完皮全由型调度算员、敌车站涛值班皂员和食司机煤人工户保证扰。采用源该模逐式，网必须它按照槐行车吊规则虎执行传。20况23侵/6厚/3决0Pa史ge40六、抬驾驶索模式5.适列车马折返性模式挖（A菠R模辞式）列车猪运行宵交路着折返面站需指进行榴列车啄折返耽作业鲜。列车敲作业虚折返常方式更有：AT尼O自动搁折返（“咐有人翠”“纺无人稻”）人工有驾驶壮列车累折返20公23圈/6类/3弄0Pa端ge41六、谱驾驶饺模式（1）无乡丰人AT垂O自动食折返列车床到达喉折返狠站，邮在规绩定的妻停站锐时间蜜结束唤及旅提客下架车完仓毕后匆，使览列车唉处于AT耕O折返集状态侮；司机构下车并按压设在熟站台盯上的施“无人周自动咽折返”按骡钮，博列车绪以AT剪O自动坝驾驶榴方式已启动进入导折返膜线并停车；车载缘瑞信号堤设备集自动塔关闭蜘本驾助驶端援信号买设备销，启竹动反领向驾氧驶端械信号坐设备本，自得动改羞变列京车运立行方蓄向；走自动技反向博启动升列车顽，列娃车按AT落O驾驶立方式俯进入雷发车擦股道效并停孕车，贪自动窗打开赏车门始、屏咸蔽门妻。42CC1CC2开关轮门CC换端开关有门（1闪）无脉人AT荣O自动皱折返戏司映机下葵车按课压设膨在站仓台的那“无谊人自羞动折区返”搂按钮20屈23愈/6行/3具0Pa兴ge43六、鞠驾驶谣模式（2）有疮人AT寨O自动浇折返列车预到达切折返繁站，报在规农定的席停站锄时间鹿结束至及旅荣客下组车完烈毕后逝，使殊列车午处于AT仁O折返贸状态劝；司机可选垄择自动或人工关闭拾车门，并将持关门迅信息偿传递召给屏莲蔽门父使之钻关闭；司豆机按吐压列车木上的AT袋O启动羊按钮，列车穿以AT湾O自动痰驾驶娘方式捏启动耀进入盆折返咽线并典停车采；车腰载信让号设达备自视动关威闭本踩驾驶猴端信起号设鸡备，蚁启动敌反向口驾驶姐端信沸号设奔备，移自动武改变迹列车响运行垒方向强；自橡动反魔向启校动列止车，拔列车鹊按AT坐O驾驶垦方式占进入寇发车品股道体并停耍车，崭自动佩打开归车门陈、屏衣蔽门我。20授23岗/6咸/3池0Pa散ge44（2耻）有熊人A绕TO后自动走折返闪（按潮压A奶TO脆按钮欧）站台允上另绪外一付个司敢机上睡车，炎原司泼机按支压A界TO要启动能按钮另外调一个唇司机哪在前振端准备驾宣驶，顾原司间机在捧后端原司千机在田后端免下车20陈23昆/6僻/3谊0Pa似ge45六、仔驾驶遭模式（3）人盈工驾格驶列冈车折董返列车加到达戏折返孤站，城在规剖定的秋停站辱时间哈结束菊且司沙机确红认旅虾客下冬车完测毕后灾，使缠列车馒处于AT镇P折返吗状态块；司机党人工回关闭秧车门，并迟将关逐门信亿息传搞送给剂屏蔽随门使轨之关动闭；在AT捞P监督冶下人侄工驾脊驶列怪车进入博折返俯线并写停车异；车载秋信号加设备自动代关闭或人工年关闭本驾芹驶端译信号够设备莫，启昼动反仍向驾画驶端脂信号约设备滋；司机晨在反燃向端在启动陷列车，在AT报P监督首下人咱工驾蕉驶列梁车进梳入发水车股颤道并嚷定位隆停车俘；司机匙按压乏开门衬按钮打开渔车门肆，并样将车望门信优息传窄送给船屏蔽筛门使续之打房诚开。20勒23粥/6汉/3贺0Pa葛ge46（3默）人右工驾振驶折轮返模雪式站台券上另止外一宁个司腹机上春车，尽原司阁机人讽工驾买驶20乳23喂/6耍/3株0Pa示ge47七、恩驾驶贞模式兔的转族换：瓣RM跪-S蓄M转换耳区域态：非A蜂TC系统污控制楚区域辱进入到A暂TC系统役控制京区域祥。条件袄：（经水过两干个固堵定数命据应疫答器躁后）列车裹位置滚确定亩，车导地通爬信建世立，RM固-S被M。从A法TP另轨旁撇设备涨接收馒到移馆动授哥权后，列车廉变为AT炮O模式。若不聚能建码立连袖续式单通信铺通道族，列骑车在RM模式岁下驾令驶列兽车直织到经子过可送变数忌据应它答器鲜（连剖接到秘信号权机）僻。经爸过可附变数勉据应漫答器喇时，啄AT案P接乳收到住信号敏机发委出的境移动饼授权导，列蝇车驾牛驶变吴为SM模式饺。20薄23活/6秘/3雷0Pa钢ge48七、杜驾驶颂模式呼的转纳换：射SM个-A歌TOSM气-A迈TO惠（满伞足下剩列条区件）所有所门已旱关闭驾驶拥/制肌动手滑柄在愉0位钥匙武开关倒在前痛进位匪置司机喘按压薪AT捕O按疾钮，筐SM集-A恐TO舍。该钥转换解也可渣在驾截驶期希间进展行。AT傅O-信SM司机高将驾麦驶/点制动斩手柄画从0毕位移袭开，校或将串钥匙焰开关匙从前防进的世位置词移开持，AT呜O-掀SM若列盏车在枪站外卫停稳晶，司坛机按极压门哗允许胀按钮开打开厨车门洞，AT哥O-捧SM20洋23爷/6克/3粮0Pa宪ge49七、剂驾驶亭模式捆的转墨换：闪AT稼O/瞧SM筒-R妻M车载夺单元发启动紧急绕制动，A摘TO观/S滴M-多RM受，而热无需宪司机怕干预辅。若伯司机案想继痰续驾龙驶，暖必须民当列车你停稳时启动预RM带按钮。若列误车在站外蓝停稳，司下机按胜压门饮允许虹按钮打开学车门，A国TO驻/S恼M-剃RM晌。列车停稳在车辆断段入盐口处，司榨机按压框RM按钮详，A结TO梳/S成M-厚RM屯。20踪蝶23塑/6寇/3晕0Pa御ge50七、在驾驶研模式宾的转翠换：济SM尾-A贴RSM淘-A接R（堂满足舍下列孕条件喉）(1捡)A尺TP侍车载泉单元骨接收架到A畏TP预轨旁侦单元辉的A迫R命孤令。(2蜘)前危、后脏的A茎TP蛾车载脆单元吵间的顶通信驱正常亩。SM板-A翁RAR化-S兽M（删满足篇下列乏条件涛）(1客)A亏TP栗车载萄单元忌(前常端-易后端赠)转赶换成衰功。(2赛)司林机解抖锁驾储驶室唱。AR陕-S奖M20投23膀/6重/3取0Pa捧ge51七、撇驾驶残模式事的转别换：俱AR艘-R鲁M,言RM音-U葵RMAR横-R撤M若A猴TP血车载伴单元躬启动紧急驾制动，无顽需司载机干焰预，气AR涂-R拦M。慕若司睡