开题报告-四履带搜救机器人机械结构设计-行星减速器设计

PAGEPAGE4本科毕业设计（论文）开题报告题目名称四履带搜救机器人机械结构设计—行星减速器设计学生姓名专业班级08级机械设计2班学号选题的目的和意义：地震、火灾、矿难等灾难发生后,在废墟中搜寻幸存者,给予必要的医疗救助,并尽快救被困者是救援人员面临的紧迫任务。实际经验表明,超过48小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越低。由于灾难现场情况复杂,在救援人员自身安全得不到保证的情况下是很难进入现场开展救援工作的,此外,废墟中形成的狭小空间使搜救人员甚至搜救犬也无法进入。灾难搜救机器人可以很好地解决上述问题。机器人可以在灾难发生后第一时间进入灾难现场寻找幸存者,对被困人员提供基本的医疗救助服务,进入救援人员无法进入的现场搜集有关信息并反馈给救援指挥中心等。近年来,为了满足救援工作的需要,国内外很多研究机构开展了大量的研究工作,可在灾难现场废墟中狭小空间内搜寻的各类机器人如可变形多态机器人、蛇形机器人等相继被开发出来。通过国内外灾难搜救机器人最新研究成果及近年来灾难现场的实际使用情况的基础上,根据现场使用的经验教训提出了灾难救援机器人需要解决的一些关键技术问题，指出了灾难救援机器人的发展趋势。国内外研究综述：近十年来,尤其是“911”事件之后,美国、日本等西方发达国家在地震、火灾等救援机器人的研究方面做了大量的工作,研究出了各种可用于灾难现场救援的机器人。以牵引和运动方式的不同搜救机器人主要可分为以下几类:1.履带式搜救机器人履带式机器人是为了满足军事侦察、拆除危险物等作业的需要,在传统的轮式移动机器人的基础上发展起来的。他们主要是为了满足军事需要而开发的,体积普遍偏大,不太适合在倒塌的建筑物废墟中狭小空间内搜寻幸存者。2.可变形(多态)搜救机器人为了能进入狭小空间展开搜救工作,要求机器人的体积要尽可能小,但体积小了搜索视野就会受到限制,为了解决这一矛盾,近年来在传统牵引式搜救机器人平台基础上,研制出了形态可变的履带式多态搜救机器人。美国iRobot公司生产的PackBot系列机器人,PackBot机器人有一对鳍形前肢,这对鳍形前肢可以帮助在崎岖的地面上导航,也可以升高感知平台以便更好地观察。加拿大Inuktun公司MicroVGTV多态搜救机器人,他可以根据搜索通道的大小及搜寻范围的远近灵活地调整形状和尺寸。3.仿生搜救机器人虽然履带式可变形多态机器人可根据搜索空间的大小改变其形状和尺寸,但受驱动方式的限制,其体积不可能做得很小。为了满足对更狭小空间搜索的需要,人们根据生态学原理研制出了各种体积更小的仿生机器人,其中蛇形机器人就是其中很重要的一类CMU研制的安装在移动平台上的蛇形机器人,为日本大阪大学研制的蛇形机器人。我国中国科学院沈阳自动化研究所,国防科技大学,北京航空航天大学等单位也都相继研制出了类似的蛇形机器人系统。为美国加州大学伯克利分校研制的身高不足3cm的苍蝇搜救机器人。随着技术的不断成熟,相信蛇形、蝇形等仿生机器人会在灾难搜救工作中发挥越来越大的不可替代的特殊作用。毕业设计（论文）所用的主要技术与方法：1.通过图书馆查找资料2.通过网络查找资料3.通过各种报刊期刊查找资料4.新闻电视等媒体报道的信息5.老师、同学、朋友提供的信息主要参考文献与资料获得情况：[1]上海广茂达伙伴机器人有限公司.能力风暴智能机器人VJC1.6开发版使用手册[J].现代电子技术，2005.[2]肖松雷，华剑.机器人在搜索救援中的应用[J].机器人技术与应用，2006.[3]曹祥康，谢存.我国机器人发展历程[J].机器人技术与应用，2008.[4]王勇，朱华，王永胜.煤矿救灾机器人研究现状及需要重点解决的技术问题[J].煤矿机械，2007.[5]上海广茂达伙伴机器人有限公司.扩展卡使用手册修改（总）[J].机器人技术与应用，2003.[6]柏龙，葛文杰，陈晓红，张铭.用于行星探测的跳跃机器人研究[J]，机器人，2009.[7]丛爽，钱辉环.广茂达机器人几个实际应用问题的解决方案[J].机器人技术与应用，2003.[8]赵长富，李千新.传感器在工业机器人中的应用[J].组合机床与自动化加工技术，1987.[9]张福学.机器人传感器(上)[J]

.测控技术，1987.毕业设计（论文）进度安排（按周说明）第六周讨论毕业论文的各项问题，并确定论文题目。第七周与指导老师讨论并确定论文框架。第八周指导老师对开题报告格式的指导,并查找有关论文的资料。第八周与指导老师讨论参考文献的事宜。第九周着手开始写毕业论文、指导老师中期检查并填写中期检查表。第十周找指导老师解决写毕业论文时遇到的问题。第十一周继续撰写毕业论文。第十二周完成毕业论文初稿。第十三周与指导老师讨论并修改毕业论文。第十四周装订上交论文及材料指导教师审