2023电力巡检智能机器人技术方案

电力巡检智能机器人技术方案2023（室内挂轨道巡检机器人）目录TOC\o"1-3"\h\u198551.基本功能 4225272.场环境 491953.现场巡视内容 5115544.室内挂轨机器人 7323754.1.室内挂轨机器人系统 7265514.2.室内挂轨机器人本体 7265404.3.运动底盘 7313244.4.机械臂 8311194.5.安全防护模块 8187814.6.云台（含照明灯） 9225764.7.可见光摄像仪 9157984.8.红外热像仪 10289544.9.局放传感器 1074804.10.环境检测传感器 11121394.11.声音模块 11145554.12.轨道平台 1244514.13.供电平台 13190624.14.通信平台 13132254.15.定位模块 14259814.16.后台监控平台 14183401）实时监控 14149702）巡检计划 15218993）遥控功能 16110834）巡检报表 18287095）历史数据 19241835.现场应用 20284925.1.规及特殊巡检 20128295.2.图像识别 22122005.3.红外测温 22131185.4.局放检测 2323775.5.气体检测 2493305.6.交互功能 24317495.7.设备状态查询及历史数据分析 25141645.8.自身安全防护 26183695.9.环境及工程条件 27302375.10.巡检机器人功能 3061626.性能参数响应表 321864智能巡检机器人基本技术指标与响应表 3226073智能巡检机器人信息交换与通信网络技术及功能指标与响应表 37827智能巡检机器人检测设备技术及功能指标与响应表 391733智能巡检设备本地监控后台显示指标与响应表 415187智能巡检机器人定位导航技术指标与响应表 4525059智能巡检机器人安全保护功能指标与响应表 457016智能巡检机器人运动性能指标与响应表 4614749智能巡检机器人云台性能指标与响应表 4710465智能巡检机器人可靠性指标与响应表 47160957.供货清单 4819763机器人智能巡检主要材料及硬件设备 48基本功能1）巡检机器人系统由后台软件系统、轨道系统、供电系统、通信系统、机器人系统及其他相关设备组成。2）室内挂轨巡检机器人所有部件应能承受贮存、运输和巡检条件下所规定的各种环境条件，包括：气候、力学、生物、电磁环境等。3）室内挂轨巡检机器人按现行的国家标准、行业标准选用材料。当选用标准以外的材料时，应经过鉴定证明其性能满足设计要求，方可选用。材料的选用考虑到维修中的互换、备料和代料。4）室内挂轨巡检机器人的标准件按照国家标准、行业标准选用标准件。场环境在电气室内存在多个需要实时巡检的设备，例如：各类电流表、电压表、功率因数表和空气开关、刀闸开关等，由于这些设备具有一定的危险性，从人员安全角度考虑，在设备带电运行时，工作人员尽量少进入电气室内进行巡检。配电室现场目前的巡视工作都是由人工完成的，一天2班，每班巡3次，但巡视工作对工作人员的专业素质要求较高，且大量重复性的工作和封闭的环境对工作人员的影响和工作人员的状态都会造成巡检结果的偏差，存在安全隐患。另外，电气室的温湿度、墙壁地板是否存在渗漏水现象、运行设备是否存在异响都需要进行实时监测。现场巡视内容①环境：照明应正常，设备无放电，机箱开关、门位置正常；②表计识别：电压表、电流表、功率因数表等表计；③开关位置：空气开关、刀闸开关；④状态识别：指示灯、电子屏等状况正常；⑤红外测温：电缆接头测温；⑥局放检测：机柜局放检测；⑦气体检测：室内SF6气体检测；

室内挂轨机器人室内挂轨机器人系统室内挂轨巡检机器人是一款智能轨道行走式挂载系统，可以搭载红外热像仪、可见光高清摄像机、气体探测仪、温湿度传感器、交互式实时对讲平台、声光报警器、光电停障系统等，系统采用通用可配置软硬件平台控制，全工业化元器件设计，系统运行可靠，功能齐全。室内挂轨机器人本体室内挂轨机器人系统由室内挂轨机器人本体、轨道平台、供电平台、网络通信平台、定位模块、后台监控平台等组成。室内挂轨机器人运动底盘机器人底盘模块由两节底盘组成，第一节为主动底盘，由一个主动轮和四组从动轮组成，支持最高1m/s的直行速度；第二节为从动底盘，可根据不同的需求进行拓展搭载多种传感器；底盘驱动模块具有自身高压、低压、过流、短路、断路、过温、通讯实时监测功能，发生异常时自动停车并能上报错误状态。机器人底盘模块具有强大过弯能力，转弯半径为300mm，真正的做到在特殊复杂环境中检测无死角。机械臂机器人机械臂由电机和传动装置组成，分为四节机械臂，具备约1.5m的伸缩行程，能对屏柜上的设备进行全覆盖。同时，机械臂模块具有自身高压、低压、过流、短路、断路、过温、通讯实时监测功能，发生异常时自动停车并能上报错误状态。安全防护模块采用激光传感器进行安全防护，机器人能自动探测周围环境，当识别到在巡检路线上存在障碍物且不能安全通过时，能自动停车并报警。停障距离：0~6m可调节(可通过调整激光检测区域)。云台（含照明灯）云台用于控制高清摄像头、红外热像仪、局放仪在巡检过程中的拍摄角度，云台配有补光灯，以支持黑暗环境的巡检。请工作人员在巡检车日常检修保养过程中，及时清理云台镜面，以免干扰摄像头与红外热像仪的使用。同时，云台搭载语音对讲模块和气体检测模块，可满足日常巡检需求。云台设备性能：水平方向：0～360°；垂直方向：±90°。可见光摄像仪高清摄像头具有200万像素，最大分辨率可达1920×1080，30倍光学变焦，聚焦快速，准确。可见光高清摄像机设备性能：分辨率：1080P；最低照度：0.05Lux@1.6；焦距：3.5~136mm，30倍光学变焦。红外热像仪红外热像具有基于标准以太网硬件和软件协议的创建单台或多台红外热像仪分布解决方案所需的所有特征和功能；能提供经济且精确的测温解决方案；能够提前发现异常情况，避免演变为严重故障，杜绝财产损失或对人身安全构成潜在威胁。红外热像仪设备性能：红外检测设备成像分辨率：384*288；红外热像仪测温范围：-20℃～550℃（-20℃~400℃）；热灵敏度为≤50mk；测温精度为max(2℃or2%)。局放传感器局放传感器具备超声波、地电波和特高频（定制）三种检测模式，传感器通过电机传送，具有220mm的伸缩行程。具体参数如下：检测频带：超声波：30～500kHz地电波：3～100MHz特高频：0.3～2GHz测量范围：超声波：-6～70dBμV地电波：0～60dBmV特高频：0～60dBmV测量精度：±1dB测量分辨率：0.1dB供电电源：DC9-12V环境检测传感器环境检测传感器具备O3和SF6两种特殊气体检测和温湿度检测，检测数据可上送到后台。O3检测范围：0～10ppm；O3检测精度：＜±3%(F.S)；SF6检测范围：0～10ppm；SF6检测精度：＜±2%(F.S)；温度检测范围：-40～85℃；温度检测精度：±0.5℃；湿度检测范围：15～100%RH；湿度检测精度：±3%RH。声音模块声音模块可用于采集现场的声音，支持双向对讲和录音回放。机器人采用金泽拾音器，该拾音器内部结构采用先进语音集成电路，并配合动态降噪处理设计，具有灵敏度高、声音清晰自然、保真度高、传输距离远的特点，监听范围最大100平方米。独特的降噪电路设计，有效滤除环境噪音、声音还经过音调处理，保持丰富高音，使回放录音更逼真。被广泛应用到银行、监狱、公安、司法、检查院等国家机关部门的硬盘录音录像系统中。频率范围：20~20kHZ信噪比：75dB灵敏度：-46dB1000HZ工作电压：9~12VDC轨道平台轨道型材采用铝合金，可以拼接，并且可以根据现场地形设计弯曲度和坡度，如下图所示：轨道示意图采用铝合金轨道。轨道技术指标：轨道规格型号：铝合金轨道；直轨道标准长度：不小于4米（非标准长度需要定制）。弯轨弯曲最小半径：R300mm，弯曲弧度：90度。承载重量：60kg。轨道固定支架：在直线段，每隔2米安装一只，弯道处每隔0.5米装一只。轨道防锈：采用铝合金特质型材，然后氧化处理，既能提高抗腐蚀能力，又可以提高表面的硬度，增加抗磨损性能。供电平台室内挂轨巡检机器人采用滑触线供电。滑触线采用DC36V作为电源输入，可以有效保证在现场可靠运行；室内挂轨巡检机器人采用滑触线供电，机器人内部不再需要电池；机器人无需充电，可实现7*24小时连续运行；滑触线长度可根据项目需求进行定制；非转弯时，机器人工作电流可低至2.2A；滑触线设计从原理上保证绝不产生火星，以保证安全；全套供电系统正常工作时，总功率小于600W。通信平台系统采用有线通信，室内挂轨机器人内部的主控单元和业务单元通过以太网接入载波通信模块，该模块用于将以太网高频信号加载于电流，通过滑触线进行传输，同时，在监控后台也安装一个载波通信模块，将以太网高频信号从电流中分离出来，并传递到监控后台，这样，整个移动监控系统内的设备可以实现互相访问。采用有线的方式进行通讯，同时支持128-AES资料加密及密钥管理技术，保证数据传输安全；机器人所有的控制信号、视频数据、音频数据、现场传感器采集数据及报警信息均通过载波通信技术进行有线传输；机器人不管处在什么位置，通信带宽均不小于60Mbps，可以保证视频、音频等各类数据实时可靠传输；最大传输距离可以达到1km；远程监控后台采用WebService通过专网与本地监控后台进行双向数据交互。定位模块室内挂轨巡检机器人沿轨道运行，通过码盘进行测距和定位，同时通过二维码对码盘进行校准，实现精确定点停站。后台监控平台后台监控平台将分析并存储巡检区域内的所有巡检数据，具备实时监控、巡检计划编排、遥控功能、巡检报表、历史数据等多种功能。1）实时监控实时监控界面，主要作用是在机器人处于巡检状态时，查看机器人当前的位置、巡检的路线、将要巡检的设备信息、巡检过程中实时的高清和红外视频、巡检过程中实时的巡检结果等信息，如图所示。实时监控界面如图所示，该界面主要包括了电子地图、可见光视频、红外视频、近期巡检任务、运行信息等功能。2）巡检计划巡检计划界面，主要作用是编辑巡检任务、制定巡检计划和下发常规巡检任务，同时还包括了任务安排和任务编辑两大部分，如图所示。巡检计划界面3）遥控功能远程遥控界面，主要功能是让用户能够根据需求，遥控机器人到任何允许的地方，对特定的设备进行手动的巡检，并且可以截取对该设备的高清、红外图像和视频。该界面主要包括了可见光视频、红外视频、车体控制、云台控制、模式切换等控件，如图所示。远程遥控界面

4）巡检报表数据报表界面主要功能是通过列表、柱状图、日历、设备地图等多元化的形式对历史巡检数据统计分析的结果进行显示。其中包括了设备统计地图、设备缺陷、巡检任务、统计数据、任务日历、运行统计等部分，如图所示。设备告警确认界面数据分析界面5）历史数据历史查询界面分为两部分，分别对应了两种查询的方式。一种是根据巡检任务进行查询，一种是根据设备列表进行查询。其中根据巡检任务列表进行查询界面，根据时间分类，显示了所有已经完成的巡检任务信息，通过双击某条任务可以进入到详细查询界面，查看本次任务所有设备的详细巡检情况，如图所示。巡检任务浏览界面巡检任务浏览界面现场应用室内挂轨机器人具有可见光与红外视频图像采集功能，工作人员可通过上位机软件操作机器人移动到指定位置，控制云台自由转动，可实现近距离地观察拍摄目标物体，将监控范围覆盖到盲区。机器人可拍摄出站内各种设备高清图像和红外热成像，并将采集到的信息经局域网实时传输到主控室，在主控室的工作人员便可根据图像判断出各种电力设备是否安全。当发现设备有异常情况，工作人员可在第一时间查清问题原因，并采取相应措施。在巡检过程中，室内挂轨机器人通过自身携带的一体化云台装置，可对周围环境进行视频图像的采集，并根据工作人员的需要将图像信息经在线通讯传回主控室，并自动记录拍摄地点和设备名称，以备工作人员日后能查询完整的信息。可见光和红外实时监控效果规及特殊巡检室内挂轨机器人支持全自主巡检和遥控巡检两种模式。全自主巡检模式包括例行和特巡两种方式。例行巡检方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，室内挂轨机器人可自主完成巡检任务。遥控巡检模式由操作人员手动遥控室内挂轨机器人，完成巡视工作。巡检任务界面图利用室内挂轨机器人自主完成电力设备的巡检，通过数据分析可以为工作人员提供设备工作状态；通过历史曲线提高设备的预知性，为状态检修或状态评估提供有效数据支持，从而减少事故的发生；利用室内挂轨机器人完成电力设备的巡检，可以使操作人员远离带电设备，安全性好，可靠性高；同时，可以为电气室的推广应用提供了创新型的技术检测手段，提高了电气室的可靠稳定运行水平。图像识别室内挂轨机器人搭载高清摄像头，具备自动对焦功能，支持遥控拍照、摄像和定时、定点自动拍照、摄像。能够对有读数的表计进行数据读取，对指示灯、压板、指针表、开光状态等进行状态和数值识别，读数的误差小于5%。系统能实时记录并在本地监控后台上显示，还能根据实际需求对设备进行告警阈值和告警等级的判断，并提出报警。现场表计拍摄图现场表计识别图红外测温电气室在用电负载增大时，室内设备可能出现超高温运行的情况，为保证设备的正常运行，需要对重点设备进行实时监控。为解决这一问题，室内挂轨机器人系统搭载有红外热像仪对电气室内指定点或者全部点的运行设备接头的温度进行测量，当被检测设备超过设定温度值时，机器人能够自动向后台发出警报，工作人员便可到故障地点实地查看，并采取相应措施。机柜红外测温图在主控室的工作人员可调整室内挂轨机器人的高温报警极限值，以应用于不同的场地要求，防止发生事故，造成生命危险。同时，将这些信息存储到数据库中，为之后的事故处理提供依据。局放检测开关柜内部绝缘故障往往是引发开关柜事故事件的重要原因之一，而开关柜早期绝缘隐患常表现出局部放电，通过测试开关柜局部放电，能有效避免因开关柜内部绝缘故障导致的事故事件发生。室内挂轨机器人搭载局放传感器，具备超声波、地电波和特高频（定制）三种检测模式，能够对屏柜的局部放电数据进行读取，自动记录和判断，并提出报警。读数的误差小于±1dB。局放检测仪图气体检测由于110kV以上高压开关一般采用具有一定压力的SF6气体作为绝缘、灭弧介质,因此监测高压开关的SF6气体压力成为了监视高压开关设备、运行状态的必须手段。室内挂轨机器人携带有气体探测器与温湿度传感器，可以随时对室内的空气环境与温湿度进行分析并得出结果，气体分析包括检测SF6和O3气体浓度，同时将结果反馈给主控室的工作人员，也可人工设置气体浓度报警限值，超过限值后立即声光报警，避免由于工作人员对电气室环境的误判而造成生命危险的情况。交互功能当室内设备发生复杂或者非常规问题，现场工作人员不能解决时，通过室内挂轨巡检机器人的视频设备和语音设备可实现现场工作人员与远端专家的即时交互，由专家来指导和监督现场工作人员，实现正确规范的操作，有助于问题的现场解决。交互式对讲指挥功能采用双向对讲广播系统，支持双向对讲和录音回放功能，完全满足主控室和现场的音视频实时交流。设备状态查询及历史数据分析在室内挂轨机器人执行任务的过程中，其能够将所记录的图像信息通过在线通讯传回主控室，并自动记录拍摄地点和时间等信息。室内挂轨机器人管理软件可支持各种信息的报表生成，支持日志记录（保存于数据库中），工作人员可根据需要按照不同关键字段（如人员、班次、时间、设备名称、问题表现、事故分析等等）来生成不同类型的报表，报表能以多种形式，通过同比、环比等多种途径进行分析，利于从不同角度来判断室内内各个设备的运行状况，并预测设备性能。结合实际情况，巡检内容主要包括可见光视频巡检、红外热像仪图像巡检、设备图像定点回传、设备红外热图回传、设备温度自动识别（温度超限自动报警）、设备历史温度分析。分析内容包括分析设备历史温度变化趋势，比较同类设备的温度，对比设备负荷和设备温度关系，关联设备负荷和环境温度数据，为设备检修和状态评估提供决策支持，实现设备运行状态分析诊断的功能。历史数据查询界面自身安全防护机器人具备停障及一键返航功能，确保自身防护能力。停障功能。室内挂轨机器人采用红外光电传感器实现停障，机器人能自动探测周围环境，当识别到在巡检路线上存在障碍物且不能安全通过时，能自动停车并报警。在自主巡检的过程中，停障系统发现前方有障碍物时，室内挂轨机器人将发出警报并可紧急停车，通知主控室排除障碍物，在此过程中可由主控室下达返回、待命或其它无影响的巡检任务。一键返航功能。不论机器人处于何种巡检状态，只要操作人员通过本地监控后台的自主充电按钮，机器人能中止当前任务，按最短路径返回。环境及工程条件（1）环境温度：-10℃～+50℃;（2）环境相对湿度：5%～95%（无冷凝水）。巡检机器人性能1）电源适应性（1）机器人本体采用滑触线供电；（2）机器人输入采用交流220V/50Hz；（3）非转弯时，机器人工作电流可低至2.2A；（4）全套供电系统正常工作时，总功率小于600W。2）动性能要求（1）在轨道上运行的最大速度应不小于1m/s；（2）最小转弯半径应不大于300mm；（3）在0.4米/秒的运动速度下，最小制动距离应不大于0.1m；（4）具备2D激光停障功能，保证行走安全；（5）机械臂需采用四节折叠方式，升降高度不低于1500mm。3）云台性能要求（1）预置位数量不小于8000个；（2）垂直范围-90度～+90度；（3）水平范围±180度。4）外形要求外形尺寸：不大于660mm(L)×360mm(W)×785mm(H)设备重量：不大于30kg5）自动导航定位要求重复导航定位误差不大于5mm；6）通讯性能要求（1）室内挂轨巡检机器人的采用电力载波通讯；（2）两台或两台以上室内挂轨巡检机器人在同一环境内工作时，其控制信号应不相互干扰；（3）监控后台应能实时、可靠地接收室内挂轨巡检机器人采集的图像、语音、数据等信息并进行处理；（4）传输信号应具有良好的抗干扰能力，室内挂轨巡检机器人能实现室内环境内无死角正常遥控。7）巡检作业设备性能要求（1）可见光检测设备性能要求：上传视频分辨率不小于高清1080P，帧率不小于25FPS；最低照度：0.05Lux@F1.6；性能满足GAT367附录B中一级系统中探测部分的要求；焦距：4.5~136mm，30倍光学变焦。（2）红外检测设备性能要求：红外检测设备成像分辨率不小于384×288；热灵敏度<50mK@30℃；测温范围：-20℃～＋500℃；其他要求符合DL/T664中附录H中的规定。（3）气体检测仪检测仪可同时检测环境的硫化物、微小颗粒物浓度。可探测气体：SF6、O3；测量范围：SF6：0~10ppm、O3：0~10ppm；测量精度：SF6：＜±2%(F.S)、O3：＜±3%(F.S)。（4）温湿度传感器传感器可同时检测环境的温度、湿度；测量范围：温度：-40℃～+85℃、湿度：15％～100％RH；测量精度：温度：±0.5℃、湿度：±3％RH。8）轨道轨道型材采用6063-T5铝合金型材，可以拼接，并且可以根据现场地形设计弯曲度。轨道截面为方形结构，尺寸：40mm*80mm（2）最小弯轨道弯曲半径：R300mm；（3）承载重量：60KG以上；（4）轨道应能够防锈，采用铝合金特质型材，然后氧化处理，既能提高抗腐蚀能力，又可以提高表面的硬度，增加抗磨损性能。9）可靠性（1）机器人系统的平均无故障工作时间不小于1200小时；（2）在排除光线、拍摄角度等影响因素外，仪表读取数据准确率应不低于95%。（3）机器人采用双节柔性链接底盘，四节升降折叠臂结构，易与维护与检修。10）本地监控后台存储容量本地和远程监控系统的硬件满足机器人日常巡检的要求，CPU主频≥2.5GHz，内存≥4G，硬盘存储容量≥4T，并具有自动备份功能。巡检机器人功能室内挂轨巡检机器人满足如下功能要求。1）常规及特殊巡检（1）系统支持全自主和遥控巡检模式。全自主模式包括例行和特巡两种方式。例行方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，机器人可自主完成巡检任务。遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡视工作。（2）巡检内容包括但不限于：室内设备的外观；室内设备的本体和接头温度；开关的分合状态；电压、电流等表计指示；压板投退状态；装置状态指示灯；空开位置。2）检测功能机器人配备可见光摄像机、红外热成像仪、环境检测装置等检测设备，并能将所采集的图像、视频、设备温度、气体含量上传至监控后台。3）视频图像识别功能能够对有读数的表盘及油位表计进行数据读取，自动记录和判断，并提出报警。读数的误差小于2%。4）红外测温能在任何时间，通过车载红外热像仪对室内没有遮挡的指定点的运行设备接头的温度进行测量。特别的，当被检测设备超过设定温度值时，机器人后台系统能够自动报警，工作人员便可到故障地点实地查看，并采取相应措施。5）环境检测机器人具备环境气体检测功能，室内智能巡检机器人搭载气体传感器，能测量室内SF6浓度、O3浓度以及温湿度，自动记录和判断，并发出报警。6）音频采集；智能巡检机器人搭载拾音器，能够对设备运行音频进行录制、远传。7）双向语音功能交互式对讲指挥功能采用双向对讲广播系统，支持双向对讲和录音回放功能，完全满足主控室和现场的音视频实时交流，配合视频画面实现远程作业指导8）自身安全防护机器人配备防碰撞功能，在行走过程中如遇到障碍物及时停止，在全自主模式下障碍物移除后能恢复行走。9）系统功能（1）后台系统采用B/S架构，软件人机界面友好、操作方便，信息显示清晰直观。（2）后台监控平台将分析并存储巡检区域内的所有巡检数据，具备实时监控、巡检计划编排、遥控功能、巡检报表、历史数据等多种功能。（3）机器人管理软件可支持各种信息的报表生成，支持日志记录（保存于数据库中），工作人员可根据需要按照不同关键字段（如人员、班次、时间、设备名称、问题表现、事故分析等等）来生成不同类型的报表，报表能以表格、条形图、柱状图等多种形式，通过同比、环比等多种途径进行分析，利于判断室内各个设备的运行状况，并预测设备性能。性能参数响应表智能巡检机器人基本技术指标与响应表项目基本技术指标要求供应商指标响应备注1长/宽/高尺寸不大于660mm(L)×360mm(W)×785mm(H)(收缩状态)长/宽/高尺寸不大于660mm(L)×360mm(W)×785mm(H)(收缩状态)2设备重量不大于30kg25KG3环境温度范围：-10℃～50℃。环境温度范围：-10℃～50℃。4环境相对湿度：100%（无冷凝水）。环境相对湿度：100%（无冷凝水）5储运环境温度：-10℃～50℃储运环境温度：-10℃～50℃6储运环境相对湿度：≤85%储运环境相对湿度：≤85%7外壳表面应有保护涂层或防腐设计。外壳表面应有保护涂层或防腐设计外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等其他缺陷。8所有连接件、紧固件要求有防松措施。连接线应固定牢靠，布局合理，尽量不外露。所有连接件、紧固件要求有防松措施。连接线应固定牢靠，布局合理，尽量不外露。9本地监控后台系统软件及随机文件均应使用中文。本地监控后台系统软件及随机文件均应使用中文。表9－2智能巡检机器人巡检功能指标与响应表项目巡检功能指标要求供应商指标响应备注1具备灵活的巡检任务模式设置功能。巡检任务模式设置应包括全面巡检、表计读数、红外测温、开关分合位置等巡检作业任务。具备灵活的巡检任务模式设置功能。巡检任务模式设置应包括全面巡检、表计读数、红外测温、开关分合位置等巡检作业任务。2巡检任务模式设置内容巡检路线全自主巡检应包括例行和特巡两种方式。例行方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，机器人可自主完成巡检任务。巡检内容①环境：照明应正常，设备无放电，机箱开关、门位置正常；②表计识别：电压表、电流表、功率因数表等表计；③开关位置：空气开关、刀闸开关；④状态识别：指示灯、电子屏等状况正常；⑤红外测温：电缆接头测温；⑥局放检测：机柜局放检测；⑦气体检测：室内SF6气体检测；检测功能机器人具备自检功能，自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态，发生异常时应能就地指示，并能上传信息。拍照（摄像）方式支持遥控拍照、摄像功能。安全策略机器人具备防碰撞功能，车体具备不低于2个防碰撞模块，采用2D安全激光实现，扫描角度不小于270度，在行走过程中如遇到障碍物及时停止，在全自主模式下障碍物移除后能恢复行走。其他无3全自主巡检应包括例行和特巡两种方式。例行方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，机器人可自主完成巡检任务。全自主巡检应包括例行和特巡两种方式。例行方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，机器人可自主完成巡检任务。4巡检覆盖率达到100%（确实因地理环境、设备安装等特殊原因无法覆盖的须经公司资产部核实后才能通过验收）。巡检覆盖率达到100%（确实因地理环境、设备安装等特殊原因无法覆盖的须经公司资产部核实后才能通过验收）。5仪表、压板、空开、把手、指示灯、表计、设备位置指示牌等读取数据准确率应不低于95%，读取数据准确包括拍摄准确、识别准确、报表显示准确等，拍摄准确率应达到100%，报表显示准确率应不低于95%（确实因地理环境、设备安装等特殊原因无法数字识别的须经公司资产部核实后才能通过验收）。仪表、压板、空开、把手、指示灯、表计、设备位置指示牌等读取数据准确率应不低于95%，读取数据准确包括拍摄准确、识别准确、报表显示准确等，拍摄准确率应达到100%，报表显示准确率应不低于95%（确实因地理环境、设备安装等特殊原因无法数字识别的须经公司资产部核实后才能通过验收）。6遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡视工作。遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡视工作。7到达预设巡检点时，能自动停止，并对目标设备进行拍照和摄像。到达预设巡检点时，能自动停止，并对目标设备进行拍照和摄像。8支持全自主、遥控两种控制模式下的巡检。支持全自主、遥控两种控制模式下的巡检。9智能巡检后台能对红外测温图片进行存储、分析智能巡检后台能对红外测温图片进行存储、分析智能巡检机器人信息交换与通信网络技术及功能指标与响应表项目信息交换与通信网络技术及功能指标要求供应商指标响应备注1智能巡检机器人相互间不产生干扰，工作应可靠。智能巡检机器人相互间不产生干扰，工作应可靠。2具备对巡检系统巡检参数和检测设备工作状态参数的遥测功能，通过有线传输模式实现。具备对巡检系统巡检参数和检测设备工作状态参数的遥测功能，通过有线传输模式实现。3可见光视频可实现全向、实时传输，采用有线传输。可见光视频可实现全向、实时传输，采用有线传输。4系统应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息。系统应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息。5数传误码率≤10-6，时延≤20ms。图传时延≤300ms。数传误码率≤10-6，时延≤20ms。图传时延≤300ms。6系统应提供信远程数据访问接口，可远程浏览系统采集到的巡检数据和信息。系统应提供信远程数据访问接口，可远程浏览系统采集到的巡检数据和信息。7应具备实时图像远传和双向语音传输功能，可实现就地或远程视频巡视和作业指导。具备实时红外视频传输功能，并能够在监控后台同页面显示可见光及红外实时视频。且能够在监控后台监视、调阅、查询可见光及红外实时和历史视频。应具备实时图像远传和双向语音传输功能，可实现就地或远程视频巡视和作业指导。具备实时红外视频传输功能，并能够在监控后台同页面显示可见光及红外实时视频。且能够在监控后台监视、调阅、查询可见光及红外实时和历史视频8系统应具备告警功能，在通信中断、任务执行异常或中断、机器人行进道路受阻、接收的报文内容异常等突发故障或异常情况下，上送告警信息。系统应具备告警功能，在通信中断、任务执行异常或中断、机器人行进道路受阻、接收的报文内容异常等突发故障或异常情况下，上送告警信息。智能巡检机器人检测设备技术及功能指标与响应表项目检测设备技术及功能指标要求供应商指标响应备注1支持遥控拍照、摄像功能。支持遥控拍照、摄像功能。2支持定时、定点自动拍照、摄像功能。支持定时、定点自动拍照、摄像功能。3可搭载可见光摄像机。可搭载可见光摄像机。具备可见光摄像机对应的搭载云台、配套设备和系统等。4可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1920*1080。可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1920*1080。5可见光摄像机最小光学变焦倍数30倍可见光摄像机最小光学变焦倍数30倍6可见光摄像机性能满足GAT367附录B中一级系统中探测部分的要求。可见光摄像机性能满足GAT367附录B中一级系统中探测部分的要求。7可见光摄像机具备遥控手动或自动对焦功能。可见光摄像机具备遥控手动或自动对焦功能。8可见光摄录影像必须能在本地监控后台存储。可见光摄录影像必须能在本地监控后台存储。9应配置声频采集设备，能够采集设备噪声，并能够实时上传至后台进行分析。应配置声频采集设备，能够采集设备噪声，并能够实时上传至后台进行分析。10红外检测设备成像分辨率不低于384×288红外检测设备成像分辨率不低于384×28811红外检测设备热灵敏度不低于50mK红外检测设备热灵敏度不低于50mK12红外检测设备测温精度不低于2K红外检测设备测温精度不低于2K13红外检测设备测温范围–20～+500℃红外检测设备测温范围–20～+500℃14可视范围水平+180°～-180°水平+180°～-180°水平和俯仰角应同时达到。俯仰向上90°，向下90°俯仰向上90°，向下90°视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。智能巡检设备本地监控后台显示指标与响应表项目本地监控后台显示指标要求供应商指标响应备注1系统应具备实时可见光的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、全屏显示等功能。具备实时红外视频传输功能，并能够在监控后台监视可见光及红外实时视频。系统具备实时可见光的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、全屏显示等功能。具备实时红外视频传输功能，并能够在监控后台监视可见光及红外实时视频。2可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息。可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息。3系统应提供手动控制和自动控制两种对机器人的控制方式，并能在两种控制模式间任意切换。手动控制功能可实现对机器人车体、云台、电源、可见光摄像机的控制操作。自动控制时，系统能够在全自主的模式下，根据预先设定的任务或者由用户临时指定的任务，通过机器人各功能单元的配合实现对设备的检测功能。系统提供手动控制和自动控制两种对机器人的控制方式，并能在两种控制模式间任意切换。手动控制功能可实现对机器人车体、云台、电源、可见光摄像机的控制操作。自动控制时，系统能够在全自主的模式下，根据预先设定的任务或者由用户临时指定的任务，通过机器人各功能单元的配合实现对设备的检测功能。4系统应提供二维电子地图或三维电子地图功能，实时显示机器人在电子地图上的位置，可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息，并可导出。电子地图上可根据任务标定机器人巡视路线轨迹，在任务中应实时反映任务进度。系统提供二维电子地图或三维电子地图功能，实时显示机器人在电子地图上的位置，可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息，并可导出。电子地图上可根据任务标定机器人巡视路线轨迹，在任务中应实时反映任务进度。5系统应提供显示、存储巡检机器人相关信息的功能，具体包括：机器人驱动模块信息、电源模块信息、自检信息等。系统提供显示、存储巡检机器人相关信息的功能，具体包括：机器人驱动模块信息、电源模块信息、自检信息等。6系统应提供事项显示功能，事项应根据报警级别、事项来源等分类显示，同时系统应提供历史事项查询功能。系统提供事项显示功能，事项应根据报警级别、事项来源等分类显示，同时系统应提供历史事项查询功能。78系统应提供自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供历史曲线展示功能，所有报表具有查询、打印等功能，报表可按照设备名称展示所有相关巡检信息。系统提供自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供历史曲线展示功能，所有报表具有查询、打印等功能，报表可按照设备名称展示所有相关巡检信息。9任务规划功能的可编辑巡检点不少于10000个。任务规划功能的可编辑巡检点不少于10000个。10系统软件人机界面友好、操作方便，信息显示清晰直观。系统软件人机界面友好、操作方便，信息显示清晰直观。11本地和远程监控系统的硬件应满足机器人日常巡检的要求，CPU主频≥2.5GHz，内存≥4G，硬