气动机械手plc设计及气象评估资料++6

中国海事局气象评估系统-考务管理

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1.图中某船在长江口附近海面航行，正经历的天气是：

[本题分值：1.0]

A.浓雾、微风

B.晴朗、微风

C.暴雨、偏南风

D.浓雾、大风

标准答案：B考生答案：B

2.图中台湾海峡未来风向将：

[本题分值：1.0]

A.不定

B.不变

C.逆转

D.顺转

标准答案：C考生答案：C

3.在图中23°N135°E附近观测站合成波高_____米？(保留一位小数)

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：1.4;考生答案：1.4

4.图中反气旋内部为英文字母______所指处。

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：D;考生答案：D

5.该图表示当前时刻是世界时______点？[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：18;考生答案：1800

6.设有效波高之值为1个单位，则其它统计波高与其比值为：

[本题分值：1.0]

A.H1/1000为1.94

B.H1/10为1.61

C.波高平均值为1.27

D.H1/100为0.63

标准答案：A考生答案：A

7.图中表示：

[本题分值：1.0]

A.热带气旋

B.中性点

C.尖点

D.反气旋

标准答案：A考生答案：A

8.图中显示观测站上过去天气现象为：

[本题分值：1.0]

A.阵雨

B.雷阵雨

C.毛毛雨

D.小雨

标准答案：A考生答案：A

9.该图为日本JMH发布的热带气旋警报图，图中表示当前十级以上大风范围的是：

[本题分值：1.0]

A.圆C

B.圆A

C.圆D

D.圆B

标准答案：B考生答案：B

10.图中T0205热带气旋的风浪区在其中心的哪个部位范围最大？

[本题分值：1.0]

A.NW-SEMICIRCLE

B.E-SEMICIRCLE

C.S-SEMICIRCLE

D.SE-SEMICIRCLE

标准答案：D考生答案：D

11.图中0206号热带气旋中心附近预计强度和最大风力分别为：

[本题分值：1.0]

A.955hPa，9级

B.965hPa，11级

C.965hPa，10级

D.965hPa，12级以上

标准答案：D考生答案：D

12.日本波浪分析图中的符号“”常表示:

[本题分值：1.0]

A.大浪区

B.乱波海区

C.等压线

D.涌浪区

标准答案：B考生答案：B

13.图中显示STS半径______海里范围内风速超过50节?

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：30;考生答案：30

14.图中带来最大波高天气系统的中心气压值为：

[本题分值：1.0]

A.1006hPa

B.960hPa

C.964hPa

D.1008hPa

标准答案：D考生答案：D

15.图中共有______个低压系统？

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：7;考生答案：1

16.地面传真图上表示气压系统移向箭矢旁边标注的SLW表示该系统:

[本题分值：1.0]

A.情况不明

B.移速小于5kn

C.为新生系统

D.移向不定，移速小于5kn

标准答案：B考生答案：B

17.下列正确的说法是:

[本题分值：1.0]

A.等压线能分支，不能交叉

B.流线可以分支，但不能交叉

C.流线可以分支，能交叉

D.等压线不能分支，能交叉

标准答案：B考生答案：B

18.图中山东半岛南部海面当前受何天气系统影响？

[本题分值：1.0]

A.锋面气旋

B.热带气旋

C.冷高压

D.副高

标准答案：A考生答案：A

19.图中英文简报中“MAXWINDS35KTNEARCENTER”表示热带风暴近中心附近：

[本题分值：1.0]

A.最大风速35kn

B.风速增大35kn

C.最大风速35m/s

D.气压下降35hPa

标准答案：A考生答案：A

20.附图第一行中：

[本题分值：1.0]

A.第一个“FS”表示高空分析，第二个“AS”表示亚洲

B.第一个“FS”表示地面预报，第二个“AS”表示亚洲

C.第一个“FS”表示地面分析，第二个“AS”表示亚洲

D.第一个“FS”表示亚洲，第二个“AS”表示地面分析

标准答案：B考生答案：B

21.图中某船现位于30°N、130°E正驶向青岛港，预计未来船舶将观测到：

[本题分值：1.0]

A.气压上升，风力增大

B.气压下降，风力增大

C.气压上升，风力减弱

D.气压下降，风力减弱

标准答案：B考生答案：D

22.图中有______个热带气旋？

[本题分值：1.0]

A.2

B.3

C.4

D.1

标准答案：A考生答案：A

23.图中低压移速小于______节。

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：5.0;5;考生答案：5

24.下列各图中表示南半球单源辐散流场的是：

[本题分值：1.0]

A.

B.

C.

D.

标准答案：D考生答案：D

25.目前0211号热带气旋50kn风速半径为：

[本题分值：1.0]

A.150nmile

B.90nmile

C.130nmile

D.30nmile

标准答案：D考生答案：D

26.附图第一行中：[本题分值：1.0]

A.“AW”表示亚洲，“PN”表示波浪分析

B.“AW”表示波浪预报，“PN”表示太平洋

C.“AW”表示北太平洋，“PN”表示波浪预报

D.“AW”表示波浪分析，“PN”表示北太平洋

标准答案：D考生答案：D

27.图中0702号强台风中心附近未来24小时最大风速为______m/s？

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：30;考生答案：30

28.该图为日本AWPN波浪分析图上某观测站资料，测站涌浪周期______秒？

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：8;8.0;考生答案：8

29.图中以下那个港口外海海浪大于3米？Ⅰ.大连、Ⅱ.青岛、Ⅲ.上海、Ⅳ.厦门、Ⅴ.广州

[本题分值：1.0]

A.Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ

B.Ⅳ、Ⅴ

C.Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ

D.Ⅲ、Ⅳ

标准答案：D考生答案：D

30.图中中国东部沿海将受何天气系统影响？

[本题分值：1.0]

A.冷高压

B.热带气旋

C.副高

D.静止锋

标准答案：B考生答案：B

31.某船计划由广州驶往大连，图中中国沿海当前受何天气系统影响？

[本题分值：1.0]

A.静止锋

B.冷锋

C.暖锋

D.热带气旋

标准答案：D考生答案：D

32.JMH波浪分析图上填绘的测站资料中:

[本题分值：1.0]

A.涌浪高的单位为厘米、精确到小数1位，周期的单位为秒

B.风浪高的单位为厘米、精确到整数，周期的单位为秒

C.风浪高的单位为米、精确到整数，周期的单位为秒

D.涌浪高的单位为米、精确到小数1位，周期的单位为秒

标准答案：D考生答案：D

33.图中标明的风暴警报共有_______处?

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：1;考生答案：1

34.图中0702号强台风中心未来12小时内移向为______？

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：NE;NORTHEAST;NORTHEAST;考生答案：NE

35.日本JJC台发送的北太平洋波浪分析图中中浪区一般用英文缩写符号“______”表示？

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：M;考生答案：M

36.在图中过台湾海峡等压线的气压值为______hPa？

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：1008;考生答案：1004

37.目前美国关岛通过世界互联网WWW公开发布的世界各大洋波浪预报图：

[本题分值：1.0]

A.预报时效为24～36h

B.是黑白的和可以动态连续变化的

C.是彩色的，但是不可动态连续变化

D.预报时效为12h、24h、36h……144h

标准答案：D考生答案：D

38.图中显示观测站上现在天气现象为：

[本题分值：1.0]

A.阵雨

B.雷阵雨

C.毛毛雨

D.小雨

标准答案：A考生答案：A

39.图中共有热带气旋_______个?

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：2;考生答案：2

40.热带气旋警报中PSNPOOR表示定位误差:

[本题分值：1.0]

A.＞100nmile

B.＞40nmile

C.＜20nmile

D.20～40nmile

标准答案：B考生答案：B

41.该图预报时效是______小时。

[本题分值：1.0]

A.24

B.36

C.48

D.12

标准答案：A考生答案：A

42.图中较长的虚线为______hPa？

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：1014;1014.0;考生答案：1114

43.该图为日本JMH发布的热带气旋警报图，图中的圆B是热带气旋中心未来______小时可能落入的范围。

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：48;考生答案：48

44.图中进入锢囚阶段的锋面气旋共有______个?

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：1;考生答案：2

45.图中给出了我国某测站气象要素的填图资料，表明三小时变压倾向为：

[本题分值：1.0]

A.升后微降

B.降后微升

C.升后平

D.微降后升

标准答案：D考生答案：D

46.图中目前0509号热带气旋中心附近强度和最大风速分别为：

[本题分值：1.0]

A.955hPa，20m/s

B.975hPa，20km/h

C.955hPa，40m/s

D.955hPa，40kn

标准答案：C考生答案：C

47.图中在中心气压为992hPa的低压引起的最大波浪主波向为：

[本题分值：1.0]

A.W

B.N

C.S

D.E

标准答案：C考生答案：D

48.地面图上测站填图符号表示：

[本题分值：1.0]

A.碎雨云

B.积雨云

C.淡积云

D.高层云

标准答案：D考生答案：D

49.图中中心位于31°N、145°E海面的天气系统为：

[本题分值：1.0]

A.阻塞高压

B.低压

C.副高

D.冷高压

标准答案：C考生答案：A

50.图中渤海及我国东北地区的气压场形势为：

[本题分值：1.0]

A.北低南高，气压梯度指向海洋

B.北低南高，气压梯度指向陆地

C.北高南低，气压梯度指向陆地

D.北高南低，气压梯度指向海洋

标准答案：B考生答案：B

51.该图显示为?[本题分值：1.0]

A.渐近线

B.尖点

C.波

D.中性点

标准答案：C考生答案：C

52.图中显示测站气温为______摄氏度?

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：30;考生答案：30

53.图中给出了我国某测站气象要素的填图资料，表明气压为_______hPa。

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：999.8;考生答案：999.8

54.广州附近海域当前时刻当前天气现象为？

[本题分值：1.0]

A.雾

B.降水

C.晴天

D.少云

标准答案：B考生答案：B

55.该图为日本AWPN波浪分析图上某观测站资料，测站风向为：

[本题分值：1.0]

A.E

B.W

C.N

D.S

标准答案：A考生答案：A

56.在图中17°N128°E观测站上风向：

[本题分值：1.0]

A.SW

B.S

C.NE

D.SE

标准答案：C考生答案：C

57.国外地面天气图上，中心气压值为980hPa的低气压最里面一条闭合等压线的数值应为:

[本题分值：1.0]

A.972hPa

B.980hPa

C.976hPa

D.978hPa

标准答案：B考生答案：C

58.目前0211号热带气旋移速为______kn？

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：14;考生答案：14

59.图中35°N150°E附近观测站上总云量为______?

[本题分值：1.0]

标准答案：第1空可选答案：5;考生答案：10

60.图中青岛港附近海域风向为：

[本题分值：1.0]

A.SW

B.W

C.E

D.N

E.S

F.SE

G.NW

H.NE

标准答案：F考生答案：A

61.根据气象传真图解读0408号热带气旋英文信息，并分析未来48小时后变化趋势。

[本题分值：10.0]

标准答案：考生答案：0408号台风未来48小时将减弱,中心气压由945百帕升高到960百帕近中心最大风力由85KN减弱到75KN

62.当前时刻为2004年7月3日12时（世界时），看图分析青岛外海未来24小时内天气形势将如何演变，风、浪、天气将发生如何变化？

[本题分值：10.0]

标准答案：考生答案：青岛目前由于处在锋面气旋外部,受大雾影响,视线较差,西南风,风力较弱,随着锋面气旋向东北方向移动,天气变好,能见度转好

63.当前时刻为2007年7月21日00时（世界时），某船自42°N，170°E西行，航速20节，看图回答下列问题：1、当前船舶受何天气系统影响？风、浪、天气情况如何？2、未来6-12小时天气形势及风、浪、天气变化趋势如何？

[本题分值：20.0]

标准答案：考生答案：目前受低压影响,浪向WS,浪高3米,未来向西航行风浪变大,遭受坏天气内容摘要气动机械手控制系统的设计要求是在控制系统的指令下，能将工件迅速、灵活、准确、可靠地抓起并运送到指定位置，因此本文采用PLC可编程控制器作为工件抓取机械手的控制系统，气压驱动作为驱动机构，根据机械手的动作流程和输入输出要求来选PLC的型号并确定I/O接口，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手完成最后的装夹任务。关键词：机械手可编程控制器PLC控制设计

第一章引言由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作”’。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的气动机械手应用。下面介绍一种基于PLC的气动机械手控制的方法。系统总体方案设计2.1程序设计的基本思路在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求。由于CPU对程序的串行扫描工作方式，会造成输入输出的滞后，而由扫描方式引起的滞后时间，最长可达两个扫描周期，程序越长，这种滞后越明显，则控制精度就越低。因此，在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简洁﹑紧凑。另一方面，同一控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求或控制时序会发生变化，此时，要求程序修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性。2.2气动机械手的控制要求：1、气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向德线圈才能反向运动。2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV1、YV2；右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4；3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电夹紧，断电松开；4、机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时1.7s实现；5、机械手的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；2.3系统的硬件结构与工作方式2.3.1硬件结构机械手用来将工件从A点搬运到B点（如图1），输出Q0.1为1时工件被夹紧，为0时背松开。工作方式选择开关的5个位置分别对应于5种工作方式，操作面板左下部的6个按钮式手动按钮。为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时）能可靠地切断负载电源，设置了交流接触器KM。PLC开始运行时按下“负载电源”按钮，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时用“紧急停车”按钮断开负载电源。 左行 SQ3 SQ4 右行 下降 夹紧 上升 SQ2 松开 SQ1图1气动机械手示意图2.3.2气动机械手的工作方式系统设有手动、单周期、连续、单步和回原点五种工作方式（如图2）。在手动工作方式下，用I0.5—I1.2对应的6个按钮分别独立控制机械手的升、降、左右行和夹紧松开。在单周期的工作方式下，按下启动按钮I2.6后，从初始步M0.0开始，机械手按顺序功能图的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。在单步工作方式下，从初始步开始，按一下启动按钮，系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步，再按一下启动按钮，又往前走一步。单步工作方式常用于系统的调试。 单步 回原位 单周期 连续 手动夹紧SB7 右行SB5 下降SB3 启动SB1 负载电源 松开SB8 左行SB6 上升SB4停止SB2 紧急停车SB9图2气动机械手的控制面板2.3.3程序的总体结构下图3是主程序机构图，SM0.0的常开触点一直闭合，公用程序是无条件执行的。在手动工作方式下，I2.0为ON，执行手动子程序。在自动回原点方式下，I2.1为ON，执行回原点子程序，在其他3种工作方式下执行自动子程序。公用EN公用EN手动手动EN I2.1回原点EN回原点EN I2.4自动EN自动EN I2.3 I2.2图3主程序结构图第三章PLC控制系统设计3.1气动机械手的I/O地址分配表表1I/0地址分配表控制信号信号名称元件名称元件符号地址编码下降停止下限位开关SQ1I0.1上升停止上限为开关SQ2I0.2右行停止右限位开关SQ3I0.3左行停止左限位开关SQ4I0.4上升上升按钮SB4I0.5输入信号左行左行按钮SB6I0.6松开松开按钮SB8I0.7下降下降按钮SB3I1.0右行右行按钮SB5I1.1夹紧夹紧按钮SB7I1.2手动操作手动开关I2.0回原点操作回原点开关I2.1单步操作单步开关I2.2单周期操作单周期开关I2.3连续操作连续开关I2.4启动启动按钮SB1I2.6停止停止按钮SB2I2.7下降下降电磁阀YV1Q0.0夹松夹松电磁阀YV5Q0.1输出信号上升上升电磁阀YV2Q0.2右行右行电磁阀YV3Q0.3左行左行电磁阀YV4Q0.4 3.2可编程控制器的CPU选择根据上图的I/O分配表通过查阅手册选择S7-200CPU226基本单元（24入/16出）1台3.3PLC外部接线图PLC外部接线图的输入输出设备、负载电源的类型等的设计就结合系统的控制要求来设定。气动机械手控制外部接线图如图4所示。图4cpu226外部接线图3.4气动机械手控制流程图(图5)原理：接通电源是系统启动开始扫描，扫描手动式判断手动按钮的是执行手动操作，扫描回原点开关，是执行回原点操作，扫描单步开关，是执行单步操作，扫描单周期开关，是检测是否在原点，是执行单周期操作，扫描连续操作，是检测是否在原点，是执行连续操作。除了连续操作以外，其他操作执行完以后自动重新扫描。系统启动系统启动 手动操作手动 Y手动操作手动Y N 回原点回原点回原点操作 Y 回原点操作 N 是否在原点单步 Y 是否在原点单步单步操作 Y Y单步操作检测等待 N N检测等待是否在原点单周期 是否在原点单周期单周期操作 Y Y Y 单周期操作 N N 检测等待检测等待 连续操作是否在原点连续 Y Y连续操作是否在原点连续 Y Y是否停止 N N是否停止 检测等待 Y 检测等待图5气动机械手控制流程图3.5程序设计梯形图公用程序见下图用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及处理不同工作方式之间的转换。左限位开关I0.4、上限位开关I0.2的常开触点和表示机械手松开的M4.5的常闭触点的串联电路接通时，原点条件M0.5变为ON。当机械手处于原点位置状态，在开始执行用户程序、系统处于手动或者自动回原点状态，初始步对应的M0.0将被置位，进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。如果此时M0.5为OFF状态，M0.0将被抚慰，初始步为不活动步，按下启动按钮也不能进入步M2.0，系统不能再单步，单周期，和连续工作方式下工作。当系统处于手动工作方式时，必须将初始步以外的各部队赢得存储器位（M2.0-M2.7）复位，否则系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的情况，一起错误的动作。在非连续方式下，I2.4的常闭出点闭合，将表示连续工作状态的标志M0.7复位。下图是手动程序，为了保证安全运行，在手动程序中设置了一些必要的连锁。设置上升与下降之间,左行与右行之间的互锁,以防止功能相反的两个输出同时为ON.有限位开关限制机械手移动的范围。用限位开关I0.1--I0.4限制机械手移动的范围。用上限位开关I0.2的常开触点与控制左，右行的M3.6和左行的M4.4的继电器串联，机械手升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞。单周期，连续和单步工作方式的梯形图。单周期、连续和单步这三种工作方式主要是“连续”标志M0.7和“转换允许”标志M0.6来区分的。（1）单步与非单步的区别M0.6的常开触点接在每一个控制代表步的存储器位的启动电路中，他们断开时禁止步的活动状态的转换，如果系统处于单步工作方式，I2.2为1状态，他的常开触点断开，“转换允许”存储器位M0.6在一般情况下为0状态，不允许步与步之间的转换。当某一步的工作结束后，转换条件满足，如果没有按启动按钮I2.6，M0.6处于处于0状态，起保停电路的启动电路处于断开状态，不会转换到下一步。一直要等到按下启动按钮I2.6，M0.6在I2.6的上升沿ON一个扫描周期，M0.6的常开触点接通，系统才会转换到下一步。系统工作在连续，单周期工作方式下，I2.2的常开触点接通，是M0.6为1状态，串联在各起保停电路的启动电路中的M0.6的常开触点接通，允许步与步之间的正常转换。单周期与连续的区分在连续工作方式下，I2.4为1状态。初始步为活动步时按下启动按钮I2.6，M2.0变为1状态，机械手下降。于此同时，控制连续工作的M0.7的线圈通电并自保持。当机械手在步,M2.7返回最左边时，I0.4为1状态，因为连续标志位M0.7为1状态，转换条件M0.7-I0.4满足，系统将返回步M2.0，反复连续的工作下去。按下停止按钮I2.7后，M0.7变为0状态，但是机械手不会立即停止工作，在完成当前工作周期的全部操作后，机械手返回最左边，左限位开关I0.4为1状态，装换条件满足系统才从步M2.7返回并停留在初始步。在单周期工作方式，M0.7一直处于0状态。当机械手在最后一步,M2.7返回最左边时，左限位开关I0.4为1状态，转换条件满足，系统返回并停留在初始步，按一次启动按钮，系统只工作一个周期。单周期工作过程在单周期工作方式下，I2.2的常闭触点闭合，M0.6的线圈通电，允许转换。在初始步时按下启动按钮I2.6，在M2.0的启动电路中，M0.0,I2.6,M0.5和M0.6的常开触点均接通，使M2.0的线圈通电，系统进入下降步，Q0.0的线圈通电，机械手下降。碰到下限位开关I0.1时，转换到夹紧不M2.1，Q0.1被置位，夹紧电磁阀的线圈通电，并保持。同时接通延时定时器T37开始定时，1.7s后定时时间到，工件被夹紧，转换条件T37满足，转换到步M2.2。以后系统将这样一步一步的工作下去。在左行步M2.7，当机械手左行返回到原点位置，左限位开关I0.4变为1状态，为连续工作标志M0.7为0状态，将返回初始步M0.0，机械手停止运动。（4）单步工作过程在单步工作方式下，I2.2为1状态，它的常闭触点断开，“转换允许”辅助继电器M0.6在一般情况下为0状态，不允许步与步之间的转换。设初始步时系统处于原点状态，M0.5和M0.0为1状态，按下启动按钮I2.6，M0.6变为0状态。在下降步，Q0.0的线圈通电，当下限位开关I0.1变为1状态时，与Q0.0的线圈串联的I0.1的常开触点断开，使Q0.0的线圈断电，机械手停止下降。I0.1的常开触点闭合后，如果没有按启动按钮，I2.6和M0.6变为1状态，M0.6的常开触点接通，转换条件I0.1才能使M2.1的起动电路接通，M2.1线圈通电并保持，系统才能由步M2.0进入步,M2.1。以后在完成某一步的操作后，都必须按一次启动按钮，系统才能转换到下一步。在自动回原点工作方式下，I2.1为ON。按下启动按钮I2.6，M1.0变为ON,机械手上升，上升到上限位开关时I0.2为ON，机械手左行，到左限位开关时，I0.4变为ON，将步M1.1复位，同时将M4.2复位，机械手松开。这时原点条件满足，M0.5为ON，在公用程序中，初始步M0.0是步M0.1的后续步。说明程序由于S7-200PLC的顺控指令不支持直接输出的双线圈操作，所以要用中间继电器逻辑过度一下，如本题的机械手下降，上行，夹紧、松开、左行、右行等都需要用中间继电器过渡。公用程序语句表Network1LDI0.4AI0.2ANM4.5=M0.5Network2LDSM0.1OI2.0OI2.1LPSAM0.5SM0.0,1LPPANM0.5RM0.0,1Network3LDI2.0RM2.0,1Network4LDNI2.4RM0.7,1手动操作语句表Network1LDI1.2SM3.1,1Network2LDI0.7RM3.2,1Network3LDI0.5ANI0.2ANM3.4=M3.3Network4LDI1.0ANI0.1ANM3.3=M3.4Network5LDI0.6ANI0.4AI0.2ANM3.5=M3.6Network6LDI1.1ANI0.3AI0.2ANM3.6=M3.5单步单周期连续语句表Network1LDI2.6AI2.4OM0.7ANI2.7=M0.7Network2LDI2.6EUONI2.2=M0.6Network3LDM2.7AI0.4AM0.7LDM0.0AI2.6AM0.5OLDAM0.6OM2.0ANM2.1=M2.0Network4LDM2.0AI0.1AM0.6OM2.1ANM2.2=M2.1Network5LDM2.1AT37AM0.6OM2.2ANM2.3=M2.2Network6LDM2.2AI0.2AM0.6OM2.3ANM2.4=M2.3Network7LDM2.3AI0.3AM0.6OM2.4ANM2.5=M2.4Network8LDM2.4AI0.1AM0.6OM2.5ANM2.6=M2.5Network9LDM2.5AT38AM0.6OM2.6ANM2.7=M2.6Network10LDM2.6AI0.2AM0.6OM2.7ANM2.0ANM0.0=M2.7Network11LD