harmonic drive组合型精密控制用谐波减速机

Drive崭新理念、独特原理都是由的天才发明家C.W.Musser创造发明的。，法人USM公司和本公司的前身株式会社长谷川齿车开始研究将其产品化的可能性，并为其命名。发明者Musser发明的谐波齿轮传动在时被称为“Strainwavegearing”。同时以该名称取得了专利，，株式会社Harmonic1964年，本公司的前身、株式会社长谷川齿车HD事业部与USMCo.,展开技术合作，并在首次成功实现了HarmonicDrive的实用化HarmonicDrive的最大特征是仅由3个基本部件组合而成，非常易于实现小型轻量化。在灵活运用该产品与生俱来的特点的同时，本公司以进一步小型轻量为开发，推进HarmonicDrive的小型紧凑化。为满足顾客多方面的 的产品共包括22种形状、转矩容量从40Ncm至15500Nm不等（#5～#100）。随着根据独创的齿形理论开发的IH齿形的诞生，使齿底的弯曲应力和受齿面负载产生的齿根应力减少，并且与此同时全方位地注入高精度的加工技术，使得 产品的强度和性能获得了大幅度的提升。HarmonicDrive在椭圆状凸轮的外周组装薄壁滚珠轴承的部珠实施弹性变形。通常被安装在输入轴上。 柔轮被波发生器弯曲成椭圆状。因此，在长轴部分刚轮和齿轮啮合，在短轴部分则完全与齿轮呈脱离状态。

固定刚轮，使波发生器按顺时针方向旋转后，柔轮发生弹性形变，与刚轮啮合的齿轮位置顺次移动。

波发生器向顺时针方向旋转180度后，柔轮仅向逆时针方向移动齿。

波发生器旋转周（360度）后，由于比刚轮减少2齿，因此柔轮向逆时针方向移动2齿。般将该动作作为输出执行。■HarmonicDrive使 使 追加开发生产比（1991年（1988年 新齿形理论发明IH齿形，

HrncDve自诞生以来1981年的CS系列和现在的主力机型CSF系列，厚度已变为原来的3/5，动力传递则提升了2倍。划时代的CSD系列的实际厚度达到CS系列的1/3，并实现更高的转矩和旋转精度。追求更进步的小型化，在2000年追加开发生产CSF系列的型号8、在2001年，为顺应进步追求超薄化，追加开发生产了CSD厚度为CS系列的1/3、CSF系列的

比CSG-◎○◎○○△○◎CSF-○○◎○○△○○CSD-◎◎◎○◎○○○CSD-超扁平•◎◎◎○◎◎○○SHG-◎◎◎△△◎○◎SHF-○◎◎△△◎○○SHG-◎◎◎△△—○◎SHF-○◎◎△△—○○○△◎◎○—○○○△◎◎○—○○SHG-高转矩扁平•◎◎◎○○◎◎◎SHF-○◎◎○○◎◎○SHG-◎◎◎○○—◎◎SHF-○◎◎○◎—◎○SHD-超扁平•◎○◎◎◎◎◎○

比△△△○◎◎○△△△△△○—△△ CSG-2UH／CSF- CSD-2UH／CSD- CSG-2UH／CSF-CSD-2UH／CSD-EngineeringUnitDifferential比Harmonic润滑脂4BNo.2

EngineeringIH齿形是一种为满足HarmonicDrive该齿形具备IH齿形所独具的特殊曲线，可与同类齿形连续接触。此外，通过扩大与齿厚相对的齿沟的幅面、扩大齿底的R，缓和了应力集中的情况。图中所示的是相对固定的刚轮齿轮，反复进行着弹性形变的柔轮齿轮发生移动时的情况。 Engineering此外，杯型HarmonicDrive包括以下各系列。CSG、CSF、CSD、CSFmini、CSFGH

输入输出 比

11

ZfZcZcZf

1

200202

11额定表的 比值由R1表。Engineering此外，礼帽型HarmonicDrive包括以下各系列。

7比

1

ZfZcZcZf

200 202 此外，薄饼型HarmonicDrive包括以下各系列。FB、Engineering

＋＋＋（速度循环－正的 常峰 状值 态转 的矩 矩HarmonicDrive——平均负载转矩（计算：详见第012页）超过额定表数值时，会因瞬间容许最大转矩（参照图012除通常负载转矩、起动停止时的负载转矩以外，还存在来自外部、无法预期的冲击转矩。额定表的数值表示的是此时的容许值。（平均输入转速的计算：详见第012页 波发生器的总转数（次 波发生器的总转数（次矩用（L矩负载转矩（额定转矩为1时负载转矩（额定转矩为1时L（平均使 012-1

情况下运转使用领域”内使用HarmonicDrive。超过“一般情况下运转使用领域”使用会造成HarmonicDrive发生早期破损。

Engineering额定转矩、起动停止时的容许峰值转矩的数值均为柔轮齿底疲劳界限以内的数值。瞬间容许最大转矩（冲击转矩）的数值是柔轮齿底疲劳界限内的极限值，频繁超过瞬间容许至于大转矩时将可能发生疲劳破坏。因此为避免发生疲劳破坏，要对冲击转矩的次数设定限制。发生一次棘爪后齿顶会出现磨耗，发生两次以上时棘爪的发生转矩值将会降低。请特别注意。 1发生一次棘爪后齿顶会出现磨耗，发生两次以上时棘爪的发生转矩值将会降低。请特别注意。tn

运转中受到过度的冲击转矩作用时，在柔轮等未发生破损的状态下刚轮和柔轮齿轮的啮合会瞬间发生偏移。这种现象被成为棘爪，此时的转矩被称为棘爪扭矩（棘爪扭矩的数值请参照各系列的相关章节）。如果发生棘爪现象仍继续使其运转，会由于棘爪发生时产生的磨损粉尘导致齿轮发生早期磨耗、缩短波发生器轴承的使用。 咨 发生棘爪时可能会出现齿轮啮合不正常、如图发生棘爪时可能会出现齿轮啮合不正常、如图0131所示呈单侧偏移的状态。此时继续运转会发生振动、引起柔轮破损，需特别注意。

Engineering

任何一个数值超过额定表的数值时，都请重新考虑大一个的型号，或考虑降低负载转矩等条件。Tav＋＋ Engineering根据负载转矩模式计算出向Harmonic根据负载转矩模式计算出向HarmonicDrive输出侧施加的平均负载转矩：Tav37r/min•0.3sec•|400Nm|3+14r/min•3sec•|320Nm|3+7r/min•0.4sec•Tav TS=500Nm≤1180Nm（型号40的瞬间容许最大转矩 L10=7610≥7000（波发生器的使 Engineering组合型、齿轮箱型的标准润滑方法为润滑脂润滑。出厂前已封入润滑脂，因此组装时无需注入、涂抹润滑脂。但是，请注意简易组合型出厂时未封入润滑脂。※因等需要使用粘稠度为0的（NLGINo.0）润滑脂时，请咨询本公司

HarmonicHarmonic润滑脂SKHarmonic润滑脂SKHarmonic润滑脂4B工业用齿轮油2种（极压）ISO

SK1ASK24BNo.2ISOVG68 Harmonic润滑脂SK专为HarmonicDrive开发的润滑脂，与市场上销售的常用润滑

根据型号、速比的不同，适合润滑脂也有所不同。请参照下表。作为一般使用，推荐SK1A以及SK2。Harmonic润滑脂SKHarmonic润滑脂4B为CSF·CSG系列开发的润滑脂，具有可适应较长使用的流动特性，此外还能够在更大的温度范围内使用。SKSK○○○○○○○○SK△———————4B□□□□□□□□ 使用4BNo.2润滑脂时即便是在运转初期，润滑脂在切断部位（波发生器周边

８８SK————○○○SK○○○○———4B△△△△□□□８SK————○○○SK○○○○△△△4B——□□□□□

00

4B4B淡4B○○◎○○◎△△◎◎◎△※优 需注意EngineeringHarmonicDrive的各部的磨耗很大程度上会受到润滑脂性能的影润滑脂的性能会根据温度变化，温度越高劣化越快，因此需要尽早进行润滑脂更换。如下图0171所示，当平均负载转矩低于额定转矩时，根据润滑脂温度与波发生器总计转数间的关系可确定润滑脂的更换时间基准。平均负载转矩超出额定转矩时，则通过以下计算计算出润滑脂的更换时间基准 计算的符 4B4B

在波发生器处于朝上的状态，且朝单方向以固定负载低速旋转（输入转速：低于1000r/min）时使用HarmonicDrive，可能引起润滑不良，此时使用请咨询本公司商。虽然组合型已在设计构造时针对润滑脂泄漏采取了相应的措施，但请根据使用环境进行密封机构的强化。

※波发生器的使 表示破损率为10%Engineering运用Harmonic润滑脂4BNo.2所具备的适合HarmonicDrive的流动特性（通过剪应力软化和电解均匀性），并通过实保管容器中的4BNo.2通过真正运转前实施老化处理，可以使填充的润滑脂变软，令润滑脂流动至HarmonicDrive的各接触部，从而获得更好的润滑性能。因·请确 标准指定润滑油为『工业用齿轮油2种（极压）ISOVG68』。 石 ISOVG68奥 BonnokD 型号50以上、在额定表容许输入转速附近使用时，根据使用条件的不同可能会发生润滑不良的情况，此时请咨询 商。Engineering工况温度特殊时（0162“使用工况温度范围”以外），在选

·Harmonic润滑脂4BNO.2的使用温度范围是考虑HarmonicDrive的·使用可能温度范围是指润滑剂单独使用的温度，会受HarmonicDrive的运转条件（负载转矩、转速、运转周期等）限制。此外，当工况温度为极度低温或极度高温时，需要对HarmonicDrie各部分的材质进行重新考虑，届时请咨询商。·如果能考虑到Harmonic润滑脂4BNo.2在低温时会由于粘度上升导致Harmonc的运转转矩增加、高温时会由于酸化劣化短润滑使用，么可以使用能温范围内用。 ISOFLEXLDS-18SpecialA：NOKSintessoD-Engineering将输入侧（波发生器）固定，向输出侧（柔轮）施加转矩后，输出轴会产生几乎与转矩呈正比的扭转。图0201是根据在输出轴上施加的转矩从0+T0/T0时输出侧的扭转角变化绘制而成的。将其称为“转矩扭转角线形图”，通常描绘为0ABA’B’A的环线。对于HarmonicDrive的刚性，“转矩扭转角线形图”的倾斜程度即表述为弹簧常如图02023个区间，各区间时K⋯⋯转矩从“0TK转矩从“TT各弹簧常数（K、K、K）的数值以及转矩扭转角（T,T

转矩扭转角线形 以CSF251002AGR为例，计算出扭转量（θ）负载转矩极小T2.9NmθT/K9.4×10rad（0.33arc负载转矩为T39Nmθθ＋（TT）/K4.4×10＋（39

滞后损失主要由于摩擦产生，因此转矩极小的情况下几乎不存在滞后损失，仅有的细微间隙由线形图表示。该量即表述为齿隙量。由于HarmonicDrive齿轮啮合部的间隙控制为“0”，因此齿隙量系列的相关页面所示，固定住输入侧、在输出侧测定的值是极其微小的。如图0201的线形图所示，施加转矩直至达到额定转矩后，转矩恢复为“0”时，扭转角将不会完全变为“0”，会留有细微的间隙量（BB'）。这个间隙量被称为滞后损失。

Engineering角度传达精度是指将任意的旋转角传递至输入时，理论上旋转输出的旋转角度与实际旋转输出的旋转角度之间的差值，即角度传 ｆＫHarmonicｆＫHarmonicDriveJ

包括HarmonicDrive在内的振动系固有振动数的计算方法（概要 KJθer KJθer RRHarmonicDrive

此转速区间（450r/min）内将发生Engineering转矩时，输出侧（低速侧）开始旋转一瞬间产生的“起动开始转系列表上所示的数值为最大值，下限值约为最大值的1/2。测定条件

Engineering无负载运行转矩是指在无负载状态下，使HarmonicDrie转动的必要的输入侧（高速轴侧）转矩。本产品上所示的无负载运行转矩的图表是根据表0231

比Harmonic润滑脂SK-Harmonic润滑脂SK- 商比

Harmonic润滑脂SK-Harmonic润滑脂SK-

型号20比80的额定转矩为34Nm，因此转矩比α为0.58（α19.6/34根据表0231，计算出效率修正系数Ke负载转矩为19.6Nm时的效率ηKe·ηR0.93×7873※负载转矩大于额定转矩时的效率修正系数KeEngineering②波发生器会产生轴向力。输入轴请设计成能够支撑此力的结构。关于轴向力，请参阅P25页。③由于HarmonicDrive是一种小型、且能传递较大转矩的装置，因此请对⑤输入轴和输出轴必须采用匹配的轴承留有间隔做2点支撑，并可承受轴上作动的所有径向负载、轴向负载的结构，请不要发生器和柔轮施加多余的力。Engineering由于组件型会承受来自外部的负载，因此输入轴和输出轴必须采用匹配的轴承留有间隔做2点支撑，并可承受轴上作动的所有径向负载、轴向负载的结构，请不要发生器和柔轮施加多余的力。图0251所示的是轴承的配置示例。

EngineeringHarmonicDrive的波发生器包括带自动调芯结构的欧式联轴节型和不

⑤⑥ 欧式联轴节的结 图026-Engineering波发生器的标准孔径如各外形尺寸图所示，但可以在表上所示的最大尺寸范围内进行变更。此时的键槽尺寸推荐使用JIS规格。键的有效长度尺寸，请设计成可以完全承受传达转矩的值。

027-HH

83568934566

8作动。（图0272）相反的方向作动。（图0272）波发生器轴向力（最大值）可通过下述计算计算得出。此外，轴向力会根据运转条件的不同而发生变化。高转矩时、极低速时以及固定连续旋转时显示轴向力有变大的倾向，基本为计算计算出的数值。无论在何种使用条件下，都请采用波发生器轴向力的设计。

波发生器的轴向力方 图027-比比—D—D—D

计算的符 FNDmTEngineering

·旋转·

输出法兰输出法兰的贯（推荐使用Loctite使用Loctite242）或密封胶带。 请在组装时避免发生器轴承部位施加过度的力。可通过使波发 使用无欧氏联轴节结构的波发生器时，请特别注意把偏移、歪确认是否对壳体组装部实施了倒角加工以及避让加工，以避免与刚轮。 朝安装用螺栓孔螺栓时，确认螺栓孔的位置是否正确、是否由于螺栓孔歪斜加工等致使螺栓与刚轮发生接触，使螺栓旋转变沉重。请不要按照规定转矩拧紧螺栓。请先使用约为规定转矩1/2的力实施暂时拧紧，然后再按照规定转矩拧紧。此外，通常请按照对角线顺序依次拧紧螺栓。

确认与刚轮组合时，是否存在的单侧啮合。发生单侧偏移时，可能是由于两个部件发生偏移或歪斜。柔轮组装时，请不要叩击开口部的齿轮前端或以过度力实施按压。HarmonicDrive Engineering如图0291所示，柔轮和刚轮的齿轮对称啮合状态为正常状态。但是，当出现如第011页所述的棘爪现象，或把三部件勉强挤压安装在一起时，有可能会出现如图0292所示的齿轮啮合朝单侧偏移的情况。此时的状态被称为齿轮啮合偏移状态。发生齿轮啮合偏移后如果继续运转，则有可能引起柔轮的早期疲劳破坏，请注意。

无负载状态下请用手轻轻转动输入轴。如果使用平均的力即可使其旋转则视为正常。如果存在极为不均匀的情况，则表示有可能发生齿轮啮合偏移 波发生器安装在电动机上时，请在无负载状态下使其旋转。电动机的平均电流值为正常啮合时电流值的约2～3倍时，则表示有可能发生齿轮啮合偏移。如图0291所示，正常组装时千分表的振动为实线描绘的正弦波，但发生齿轮啮合偏移时，柔轮会向单侧偏移，因此其振动可用虚线进行描绘。

Engineering（CSFmini系列采用4点接触滚珠轴承①确认最大负载静力矩（M计算最大负载静力矩（M计算最大负载静力矩（M最大负载静力矩（Mmax）≤容许力矩X)、轴向负载系数请确认Mmax≤McR030-1R 0301符 Lr,mRm参照图030-1Engineering＋—＋——＋———XY—1—0314

Lr,—mRmmEngineering轴承的使用可通过0321计算得出径向当量动负荷（Pc）可通过0322计算得出0322的符 ——C—

mX—Y——mRmEngineering摆动时轴承的使用可通过0331计算得出

θθ摆动时的额定使用—摆动时的额定使用——C—q度一般情况下将基本额定静负载(Co)认定为当量静负荷的容许限度，但可根据使用条件及要求条件确定其限度。此时的轴承的静态安全系数(fs)使用0341计算得出表0343为使用条件的一般数值。径向当量静负荷(Po)可根据0342计算得出。

fs= Pcfs= Pc=Frmax0341

034

mCSG-CSF-CSD-

CSG/CSFUnitType 额定表额定表刚性（弹簧常数电动机安

UnitType内置用于直接支撑（主轴承）

·继承无齿隙的HarmonicDrive的优点实现比CSF8,11·使用大幅提

UnitTypeCSG251002UH规格1规格CSF251002UH规格1规格 UnitType 比I×10J×109981 I＝4“ “UnitType 比IJ×10（注）1.转动惯量 GD“ “φRφR

φOh7φRH7。UUnitTypeVUnitType尺寸 414545.572.579.590104.5115CCSG787.56565.557.56.5787.55.557.56.5EF78G2233344455H455556666IJ478KL11129568–––––––––4CSG–––––––––8768V––W––45556668Y6688888888Za11222cCSG8888666888999fCSG8888666888ghAS568-irCSG12235CSG667重量（注）1.（）内的尺寸 带*符号的u的尺寸是指构成HarmonicDrive的三个部件（波发生器、柔轮、刚轮）轴向的连接位置以及容许公差。尺寸会对性能、强度造成影响，因此请严格遵守。由于零部件的制造方法（铸造、机械加工）不同，公差也存在差异。关于没有注明公差的尺寸，如需了解公差范围，请咨询本公司或商。

UnitType角度传达精度（用语说明请参照

”。 比––––––––（用语说明请参照

”。

比–arc–arcarc“比–––––arc–––––arcarc6arc5–arc–888665544––arc––66554433“比–––––kgfm/arc––––––––––kgfm/arc––––––––––kgfm/arc––––––––––arc––––––––––arc–––––kgfm/arckgfm/arcK比kgfm/arcarcarc※数值为参考值。下限值约为表示值的80UnitType比×11kgfm/arckgfm/arckgfm/arcarcarc※数值为参考值。下限值约为表示值的80起动转矩起动转矩（用语说明请参照CSG“CSG

比比––––––比比–––––48–––比比–––2–––7比–––––393–––UnitType（用语说明请参照

”。

比

比

（用语说明请参照

”。

无负载运行转矩是指在无负载状态下，使HarmonicDrive转动的必要

比HarmonicSKHarmonicSK 商比比 Drive的无负载运行转矩会根据比而发生改变。1331～1334为比100的数值。其他比，请加上表1326所

UnitUnitType■ ■ UnitType■

HarmonicSKHarmonicSK 00.10.20.30.40.50.60.70.80.9润滑方法：润滑脂润滑（HarmonicSK1A）型号20比80的额定转矩为34Nm（额定表：第037页），因此转矩比α为0.58。（α19.6/340.58）根据图1341，计算出效率修正系数Ke负载转矩为19.6Nm时的效率ηKe·ηR0.93×78％73%

Ke=1

UnitTypeUnitType

UnitType组合型组装有精密交叉滚子轴承用于直接支撑外部负载（输出法兰部。为充分发挥组合型的性能，请确认最大负载静力矩、交叉滚子轴承的使用以及静态安全系数。各数值的计算请参照第028～031页的 ①确认最大负载静力矩（M计算最大负载静力矩（M计算最大负载静力矩（M最大负载静力矩（Mmax）≦容许力矩交叉滚子轴承的规格如表1361 R基本额定动负载基本额定静负载×10kgfm/arcmm×10※基本额定静负载是指，在承受最大负载的转动体和轨道的接触部位置，施加一定水平的接触应力（4kN/mm）的静态负载※力矩刚性的数值为参考值。下限值约为表示值的80※容许径向负载、容许轴向负载是指，在主轴上只施加纯粹的径向负载或轴向负载时，能够满足机的数值。（径向负载是Lr＋R0mm、轴向负载是La0mm时 abcde

UnitType在组装设计时，为充分发挥组合型所具备的优良性能，请确保使用如图 、表 所示的壳体推荐精度。

abc※（）内的数值是输入部（波发生器）UnitType

6688888888CSG

8888推荐螺栓螺栓名称：JISB1176内六角螺栓强度分类：JISB105112.9UnitType66888888889CSF

666888推荐螺栓螺栓名称：JISB1176内六角螺栓强度分类：JISB105112.9 UnitType在将电动机安装至组合型上时，必须使用电动机安装用法兰实施安装。电动机安装用法兰基本部件的推荐尺寸和精度如表1401所示。

abct33666UnitType如图1411和图1412所示，基本的电动机安装步骤可分为两种，请根据电动机安装面凹圆部的直径选择相应的安装步骤。表1411所示的是①①②③③②①③②①

安装步骤安装步骤由于组装时的错误,组合型在运转时可能发生振动、异响等。请遵守下述注意事项实施组装。

UnitType型号14、17采用Harmonic润滑脂SK2，型号20至65则采用Harmonic润滑脂SK1A（交叉滚子轴承部为Harmonic润滑脂4BNo.2）此外，用于使用较长的部位时也可使用Harmonic润滑脂4BNo.2。（润滑脂规格参照“”。）使用润滑脂润滑时，为避免在运转中润滑脂发生飞散而尽量残留在组合型，请尽可能使组合型主机和安装用法兰内壁保持狭窄。推荐尺寸如表1421所示。润滑脂容积/空间容积在50%以上时，有可能产生润滑脂泄漏。对于这种使用方式，请咨询本公司或经销商。

1122233666

输出法兰的贯穿孔以输出法兰的贯穿孔以及（推荐使用Loctite组合型的表面没有实施防锈处理。需要实施防锈时请向表面涂抹防锈剂。 UnitType UnitType UnitType CSD2UHCSD2UHCSD2UFCSD2UF刚性（弹簧常数UnitType近年来显露头角的人型机器人、领域等，以及液晶、致力于谐波齿轮传动轻量紧凑特点的CSD系列顺应市场的要求在继承传统产品优良性能的同时，实现了大胆的形状设计。

UnitType）■CSD ）比转速转速I×10J（×101（注）1.I＝4■CSD 表147比转速转速I×10J（×101（注）1.I＝4UnitTypeφφφG

符 型BCD2223344E111L55567M1.71.71.72.62.53.43.2NO455.26.38.610.312.7R6T4444444UW888XZ335UnitTypeφφGφφGφD

符 型BC99J67K333LM2.82.82.83.43.53.6N455.26.38.610.3P444444QS688V8888WXYUnitType角度传达精度（用语说明请参照

”。

arc滞后损失（用语说明请参照

”。

表150-比单 型arcarc刚性（弹簧常数）（用语说明请参照

”。

表150-单 型比×104kgfm/arc×104kgfm/arc×104kgfm/arc×10-4arc×10-4arc比×104kgfm/arc×104kgfm/arc×104kgfm/arc×10-4arc×10-4arc※数值为参考值。下限值约为表示值的80（ 型 型––■CSD

型––UnitType增速起动转矩（用语说明请参照 型 型■CSD

”。）

型棘爪扭矩（用语说明请参照

”。

比”。”。 UnitType无负载运行转矩是指在无负载状态下，使HarmonicDrive转动的必要■CSD

HarmonicSK1A（型号20以上HarmonicSK2（型号14、

号号 号号型型型型 1

号号号 型型型型 1 11

1— 0※本表的数值为平均值X。UnitType■CSD

号号 号号 型型型型 1

号号号号型型型型

1

※本表的数值为平均值X。组合型的无负载运行转矩会根据比而发生改变。图1521～153其他比，请加上表1531所示的修正量进行计算

比比

UnitType比■CSD

HarmonicSK1A（型号20以上HarmonicSK2（型号14、UnitType■CSD 请根据图1556、1557计算出修正系数Ke，通过效率修正计算计

计算155-效率效率计算1551的符 表155-1

CSD 图15510

CSD 图155

参照图1556、参照图1556、m参照图1541～155DD20502（%）：1000r00.10.20.30.40.50.60.70.80.9

：13N

00.10.20.30.40.50.60.70.80.9转矩比 效率h（%）1541）UnitType用以及静态安全系数。各数值的计算请参照第028～031页的“”①确认最大负载静力矩（M计算最大负载静力矩（M计算最大负载静力矩（M最大负载静力矩（Mmax）≦容许力矩交叉滚子轴承的规格如表1561、2容许静力矩力矩刚性R基本额定动负载基本额定静负载arc-mm×10×10CSD

容许静力矩力矩刚性R基本额定动负载基本额定静负载arc-mm×10×10※基本额定静负载是指，在承受最大负载的转动体和轨道的接触部位置，施加一定水平的接触应力（4kN/mm）的静态负载※力矩刚性的数值为参考值。下限值约为表示值的80※容许径向负载、容许轴向负载是指，在主轴上只施加纯粹的径向负载或轴向负载时，能够满 的数值。（径向负载是Lr＋R0mm、轴向负载是La0mm时UnitTypedbace■CSDdbace符 型abcde■CSD ddbacebcdeUnitType CSD CSD A

A

轴推荐公差

轴推荐公差CSD2UH

符 型abCSD2UF

符 型abUnitType图159-■CSD 项 型888■CSD 项 型888■CSD 项 型6■CSD 项 型88推荐螺栓螺栓名称：JISB1176内六角螺栓强度分类：JISBUnitTypeHarmonicDrive的，请尽可能采用HarmonicDrive和壳体内壁之间的润滑脂容积/空间容积在50%以上时，有可能产生润滑脂泄漏。对于这种使用方式，请咨询本公司或经销商。

112336φb作为一般使用，推荐SK1A以及SK2。润滑脂的参照第014页的 SK-ーー○○○○○○○△△△△△□□□□□□□

表160-

输出法兰输出法兰的贯穿孔以及使用Loctite242）UnitTypeCSDCSDCSDCSDSHG/SHFUnitType 额定表额定表刚性（弹簧常数比（2SO、中空型（2UH）

UnitType

·继承无齿隙的HarmonicDrive的优点实现比 UnitType

SHG-25-

2UH规格2UH2UJ2SO2SH

2UH2UJ2SO2SH

UnitType 比9935008 “ “UnitType 比1（注）1.转动惯量 “ “UnitType角度传达精度（用语说明请参照

”。

比–arc2––––arc––111–arc1111arc11滞后损失（用语说明请参照

”。

比–arc–arcarc“比–––––arc––––––arc–arc6arc5–arc–888665544––arc––66554433“比–––––––––––––––––––––––––––––––––––arc––––––––––arc––––––––––比––arc––arc–※数值为参考值。下限值约为表示值的80UnitType比1arcarc※数值为参考值。下限值约为表示值的80SHG

（用语说明请参照

”。

比––––––

比–––––––”。SHG

UnitType组合型组装有精密交叉滚子轴承用于直接支撑外部负载（输出法兰部）。使用以及静态安全系数。各数值的计算请参照第028～031页的 ①确认最大负载静力矩（M最大负载静力矩（Mmax）≦容许力矩计算最大负载静力矩（M交叉滚子轴承的规格如表1701 容许静力矩力矩刚性R基本额定动负载基本额定静负载×10kgfm/arcmm※※※※基本额定静负载是指，在承受最大负载的转动体和轨道的接触部位置，施加一定水平的接触应力（4kN/mm）的静态负载※力矩刚性的数值为参考值。下限值约为表示值的80※容许径向负载、容许轴向负载是指，在主轴上只施加纯粹的径向负载或轴向负载时，能够满 的数值。（径向负载是Lr＋R0mm、轴向负载是La0mm时※与右表（表170-2）对应的比组合在容许静力矩作用下动作时，交叉滚子轴承的使用寿命会变得比HarmonicDrive的使用短，设计负载条件和使用时间时请特别注意。（注）HarmonicDrive的使用是指当输入转速为2000r/min，以额定转矩动作时，波发生器轴承的使用为L107000小时，即HarmonicDrive的使用寿命。（参照第010页“波发生器的使用”）

交叉滚子轴承＜HarmonicDrive的使用表170-比–––UnitTypeABCDEF中空型 图171- 轴输入型 图171- ABCDUnitType

图172-1轴输入型 比（i）:

1

图172-3轴输入型 比（i）: R

UnitType组合型机部的标准润滑剂为Harmonic润滑脂SK1A及SK2。（交叉滚子轴承部为Harmonic润滑脂4BNo.2）此外，使用较长的部位时也可使用Harmonic润滑脂4BNo.2。·旋转

组合型除交叉滚子轴承部以外，其他表面都没有实施防锈处理。需要实施防锈时请向表面涂抹防锈剂。此叉滚子轴承部的表面还实施了冷电镀处理。需要本公司实施表面防锈处理时，请咨询商。ⒶⒶⒶⒷⒷUnitType组装设计时，如果存在安装面变形等异常及勉强组装，会降低产品性能。为充分发挥组合型所具备的优良性能，请注意以下要点。此外，SHG系列与SHF系列相比转矩容量有所增大，因次请实施符合各系列的安装操作。 8

8推荐螺栓螺栓名称：JISB1176内六角螺栓强度分类：JISB105112.9UnitType8

8推荐螺栓螺栓名称：JISB1176内六角螺栓强度分类：JISB105112.9UnitType 在组合型中将下图所示的A部作为安装凹圆使用时，请在安装另一侧实施避让加工。

UnitTypeSHG/SHF-

12平均分布中的8个部位 20平均分布中的16个部位型号 型号GH567889IJK––––––––L9M89N7657777OQ3366666686RT899W12平均分布中20平均分布中X––––––––Z––––––––abcDDDDDDdSSeUnitTypeSHG/SHF-

I×10J×10中空型（2UH）起动转矩（用语说明请参照

比比HarmonicSKHarmonicSK

UnitTypeSHG/SHF-组合型的无负载运行转矩会根据比而发生改变。图1791～179 比，请加上表1791所示的修正量进行计算

比比

型号型型号型型号型型号型号号号号

1 ※本表的数值为平均值X。UnitTypeSHG/SHF-比

HarmonicSKHarmonicSKUnitTypeSHG/SHF-※负载转矩大于额定转矩时的效率修正系数Ke=1有所差异。请根据图181

--R=120、-141720 型号4045

请根据以下计算计算出“负载转矩的效率修正系数”和“各型号 1

效率效率UnitTypeSHG/SHF-SHF2UH受到输入轴（高速旋转侧）上使用的油封、支撑轴承的影响，温度上升。请确保连续运转的时间处于表1822所示的运转表1822的运转时间是在右示设定条件下，测定组合温度上升至

连续运转时间（分钟连续运转时间（分钟

UnitTypeSHG/SHF-下表1831·1832表示的是各型号容许最大径向负载和轴向负载的关额定使用L107，000h时的数值。例：向SHF402UH的中空输入部施加500N的轴向负载（Fa）时，容许输入部的轴承规 表183-轴承轴承ab（m图183-1型号 Faba型号 UnitTypeSHG/SHF-

68FGHIJK9L89M33355777NOP––8.211111315.518.518.521Q35556667R––35556668S––U899X12平均分布中20平均分布中YabcDDDDDDdUnitTypeSHG/SHF-

I×10J×10轴输入型（2UJ）起动转矩（用语说明请参照

”。）下表的数值会根据使用条件的不同而有所变化，请作为参考值使用 比 比UnitTypeSHG/SHF-无负载运行转矩是指在无负载状态下，使HarmonicDrive转动的必要

HarmonicSKHarmonicSKHarmonicSK组合型的无负载运行转矩会根据比而发生改变。表1871～187其他比，请加上表1862所示的修正量进行计算

比比

UnitTypeSHG/SHF-

号号号号 型型 型型 20 14 141

号号号号 型型型型 1

※本表的数值为平均值X。UnitTypeSHG/SHF-比

HarmonicSKHarmonicSKUnitTypeSHG/SHF-请根据表1891计算出修正系数Ke。Ke1

而有所差异。请根据表1892计算出各型号额定转矩时效率的修正50010000.42000350050010000.420003500ηη

计算的符 UnitTypeSHG/SHF-从结构上看，输入轴会在被施加外力的时候产生轴向窜动。但这并非异常。图1901表示轴承的支撑点。『a』『b』的尺寸请参照表1901。此外，下表1901·1902表示的是各型号容许最大径向负载和轴向负载的关系。此外，表1901·1902的数值是指在平均输入转速为2，000r/min，基本额定使用L10=7，000h时的数值。例：向SHF452UJ的输入轴施加500N的轴向负载（Fa）时，容许最大 轴承轴承ab

b

φUnitTypeSHG/SHF-2SOφ（2SO、φMφMφMφMφφφCφφφφAMVUnitTypeSHG/SHF-2SO 标准68928.532.533.55375.528.532.533.5374453586475.583E563221G3345HI7J67L17.619.520.120.22227.527.93234.918.520.721.521.623.629.730.534.838.344.6O899S2444466688VW3455666812平均分布中12平均分布中Zb11222d2222eDDDDDDfd1121.5d2d1157.0d2 ●带*符号的D·F·K的尺寸是指构成Harmonic 型号14～40的刚轮上没有使用密封用的O型环槽（符号：f），因此在设计、 UnitTypeSHG/SHF-2SO

P－P平均分布

EF

V－V（V 平均分 φHφGφHφGφφφHeT－T3-

另侧凹圆长度 W－W平均分12平均分布中的8个部位-M3×5（φ3.5×6）20平均分布中的16个部位- 型号14、17

4-M3×6型号

4-M3×6型号型号14、

C（I

型号

C（IφC0.3 R0.2 φφLφLφφLφLφφMφMφNφLφLφL 型号

I（I R0.2

型号

（IφNφMφMφLφNφMφMφLφφLφLφMφMφLφLφMφMφNφLφLφLφ型号

（I（J（JφMφMφM

φNφLφNφL

φLφLφLφLφUnitTypeSHG/SHF-2SO ––––––––––––C52.556.551.555.565.579859310612816169.510121315162116169.510121315162133457F62021.5192029343539.545.354.52021.52022.523.52832.53640.7––––––89777––777––––––––––––––––––––––––––––P––899––244446668812平均分布中20平均分布中Wb11222d2222eDDDDDDf––––––d1121.5d2d1157.0d2

UnitTypeSHG/SHF-2SO 润滑剂的参照第014页的“

润滑脂的性能会根据温度变化，温度越高劣化越快，因此需要尽早进行润滑脂更换。如右表所示，当平均负载转矩低于额定转矩时，根据润滑脂温度与波发生器总计转数间的关系可确定润滑脂的更换时间大致标准。平均负载转矩超出额定转矩时，则通过以下计算计算出润滑脂的更换时间大致标准。LLL

计算的符 参照第076.077

波发生器的使 表示破损率为10%

润滑脂容积/空间容积在50%以上时，有可能产生润滑脂泄漏。对于这种使用方式，请咨询本公司或经销商。

UnitTypeSHG/SHF-2SO abc※（）内的数值是波发生器为一体型时的数值（未采用欧式联轴节结构时

UnitTypeSHG/SHF-2SO 使用无欧氏联轴节结构的波发生器时，请特别注意把偏移、歪 轮。 朝安装用螺栓孔螺栓时，确认螺栓孔的位置是否正确、是否由于螺栓孔歪斜加工等致使螺栓与刚轮发生接触，使螺栓旋转变沉重。请不要按照规定转矩拧紧螺栓。请先使用约为规定转矩1/2的力实施暂时拧紧，然后再按照规定转矩拧紧。此外，通常请按照对角线顺序依次拧紧螺栓。

确认是否对壳体组装部实施了倒角加工以及避让加工，以避免与柔轮。朝安装用螺栓孔螺栓时，确认螺栓孔的位置是否正确、是否由于螺栓孔歪斜加工等致使螺栓与柔轮发生接触，使螺栓旋转变沉重。1/2的力实施暂时拧紧，然后再按照规定转矩拧紧。此外，通常请按照对角线顺序依次拧紧螺栓。 UnitTypeSHG/SHF-2SO利用第1轴SHF2UH的中空孔，将第2轴SHF2UJ的电动机装至底座内，UnitTypeSHG/SHF-2SO为实现龙门式机器人的动力启动需要减轻其直行轴上的重量。因此，手腕轴必须保证轻量紧凑。在此使用示例中，通过将驱动电动机置于手腕轴的外侧，减轻了手腕轴整体的重量。 SHFSHFUnitTypeUnitType中空型2UH是在输入轴（高速旋转侧）上使用油封的密封组合。此外，为确保中空结构而使用大直径的油封。因此，可能会由于摩擦损失导致温度上升，从而问题。此时，如果能够允许向输入轴泄漏少量润滑脂，并且可以在输出轴及机箱侧（低速旋转侧）实施润滑脂密封，则也可以采用省去组合型输入输出两侧油封的使用方法。研究上述情况时，请咨询商。SHDUnitType 特点刚性（弹簧常数UnitTypeSHD UnitType 205-

SHD-20-100

UnitType

比IJ×10（注）1.转动惯

φJφKφJφKφCUnitType尺寸 φA49698413248920.81.41.722.2φC40D22225F334H455.26.38.610.315.716.917.821.627.332.2φJ7090110φK5088114140L822244466684444448V6895778222.72.72.7b112defgDDh4柔轮：OP尺寸刚轮：X•X下述尺寸可以变更或追加加工。 ●带*符号的GI的尺寸是指构成HarmonicDrive的三个部件（波发生器、柔轮、刚轮）轴向的连接位置以及容许公差。尺寸会柔轮：OP尺寸刚轮：X•X UnitType角度传达精度（用语说明请参照

”。 arc滞后损失（用语说明请参照

”。

比arcarc

”。

比kgfm/arckgfm/arckgfm/arcarcarc比kgfm/arckgfm/arckgfm/arcarcarc※数值为参考值。下限值约为表示值的80UnitType起动转矩（用语说明请参照

”。）下表的数值会根据使用条件的不同而有所变化，请作为参考值使用 比增速起动转矩（用语说明请参照

”。）下表的数值会根据使用条件的不同而有所变化，请作为参考值使用 比棘爪扭矩（用语说明请参照

”。 比屈曲转矩屈曲转矩（用语说明请参照”。UnitType2114为比100的数值。其他比，请加上表2102所示的修正量进行计算

比Harmonic比Harmonic润滑脂SK1A（型号20以上Harmonic润滑脂SK2（型号14、比

UnitType输入转速

输入转速

号号号号 型型 型型

输入转速

输入转速

号号号号 型型型型00 ※本表的数值为平均值XUnitType请根据图2121计算出修正系数Ke，通过效率修正计算计算出效率修正系数※负载转矩大于额定转矩时的效率修正系数Ke=1修正系数

UnitType组合型组装有精密交叉滚子轴承用于直接支撑外部负载（输出法兰部）。用以及静态安全系数。各数值的计算请参照第028～031页的 ①确认最大负载静力矩（M计算最大负载静力矩（M计算最大负载静力矩（M最大负载静力矩（Mmax）≦容许力矩交叉滚子轴承的规格如表2131 容许静力矩力矩刚性KR基本额定动负载基本额定静负载×10Nkgfm/arcmm×10×10※基本额定静负载是指，在承受最大负载的转动体和轨道的接触部位置，施加一定水平的接触应力（4kN/mm）的静态负载。※容许静力矩是指，对输出轴承可能施加最大的力矩载荷，如在此范围内，能够保持基本性能并可工作的数值。※力矩刚性的数值为参考值。下限值约为表示值的80※容许径向负载、容许轴向负载是指，在主轴上只施加纯粹的径向负载或轴向负载时，能够满足机的数值。（径向负载是Lr＋R0mm、轴向负载是La0mm时）※与下表（表213-2）相应的比的组合在容许静力矩作用下动作时，交叉滚子轴承的使会变得比HarmonicDrive的使用（注）短，因此请注意考虑负载条件和使用时（注）HarmonicDrive的使用是指在输入转速为2000r/min，以额定转矩动作交叉滚子轴承的使用＜HarmonicDrive的使用表213-比––UnitType使用如图2141、表2141所示的组装壳体推荐精度和防润滑油泄漏设

acdUnitType 螺栓安装P.C.D推荐螺栓螺栓名称：JISB1176内六角螺栓强度分类：JISB105112.9 螺栓安装P.C.D689推荐螺栓螺栓名称：JISB1176内六角螺栓强度分类：JISB105112.9 AAUnitType

作为机（第009页的①、②、③）使用时的轴向力向柔轮膜片方向作动。（图2162）机相反的方向作动。（图2162）波发生器的轴向力（最大值）可通过下述计算计算得出。但是，轴向力会根据运转条件的不同而发生变化。高转矩时、极低速时以及固定连续旋转时显示轴向力会变大，基本为计算求得的数值。无论在何种使用条件下，都请采用波发生器轴向力的设计。

比i比iDi1/100F2×T×0.07×tanD计算的符

FNDmTN 比：i 比：iFFDrive，请尽可能在HarmonicDrive和壳体内壁间采用推荐尺寸。无法确保使用推荐尺寸时请咨询商。

壳体内壁的推荐尺 图216-（使用柔轮安装部内径侧时）

bde4（注）（）UnitType由于SHD系列在交货时交叉滚子轴承的外轮和柔轮呈暂时固定状态，因此要在柔轮的齿根及外周、刚轮的齿根上涂抹润滑脂。

9HarmonicDrive的各部的磨耗很大程度上会受到润滑脂性能的影润滑脂的性能会根据温度变化，温度越高劣化越快，因此需要尽早进行润滑脂更换。如右表所示，当平均负载转矩低于额定转矩时，根据润滑脂温度与波发生器总计转数间的关系可确定润滑脂的更换时间大致标准。平均负载转矩超出额定转矩时，则通过以下计算计算出润滑脂的LL

计算的符 波发生器朝上或朝下使用时，请用润滑剂填满波发生器和输入外罩（电动机法兰）之间的间隙。润滑脂容积/空间容积在50%对于这种使用方式，请咨询本公司或经销商※波发生器的使 表示破损率为10%

UnitType若使用其他方法进行组装，可能出现齿轮偏移状态（参照第027页）下实施组装或齿面损伤等情况。请充分注意。 确认是否对壳体组装部实施了倒角加工以及避让加工，以避免与刚轮。 朝安装用螺栓孔螺栓时，确认螺栓孔的位置是否正确、是否由于螺栓孔歪斜加工等致使螺栓与刚轮发生接触，使螺栓旋转变沉重。请不 按照规定转矩拧紧螺栓。请先使用约为规定转矩

时，可能是由于两个部件发生偏移或歪斜。 CSFsuperminiUnitTypeCSF 角度传达精 滞后损 起动转 增速起动转 棘爪扭 屈曲转 主轴承的规 润 刚性（弹簧常数 机械精 效率特 无负载运行转 输入部容许负 安装和传递转 组装精 CSFsupermini系列是将HarmonicDrive的最小型号便于使用的组合型

HarmonicDriveCSFsupermini系列根据型号可分为3类。根据型号分3B

比3

全比arc全比arc比

×10-arcarc×10-arc44（用语说明请参照

）比3““比3““比3““3 接触滚珠轴承的使用以及静态安全系数。 最大负载静力矩（Mmax）≦容许力矩最大负载静力矩（Mmax）≦容许力矩

RNN3Harmonic润滑脂Harmonic润滑脂SK-HarmonicDriveSystems.公种使用方式，请咨询本公司或经销商。

URL：

（旋转部最大直径（旋转部最大直径URL：

（旋转部最大直径（旋转部最大直径

30比×10-kgfm/arc8×10-kgfm/arc×10-kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10-kgfm/arc9×10-kgfm/arc×10-kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10-kgfm/arc×10-kgfm/arc×10-kgfm/arc×10-arc×10-arc

3abcde

比

Harmonic润滑脂SK-修正系数 修正系数 矩比α为0.83。（α2.0/2.4≒0.83）根据图226-1，计算出效率修正系数Ke

0

0

0

-

-

- 00000-0-0-0

比比Harmonic润滑脂SK-HarmonicDrive的无负载运行转矩会根据速比而发生改变。图228-1为齿轮箱型（1U-CC）比100的数值。其他比，请加上表228-2

比双轴型–

轴承轴承轴承间的距离外伸长度356

将CSFsupermini系列安装到装置上时，请在确认安装面的平坦度以及螺是否存在毛刺后再将安装法兰（图230-1的A部）与螺栓拧紧。3434※推荐螺栓名称：JISB1176内六角螺栓、强度分类：JISB1051129

”在组装设计时，为充分发挥CSFsupermini系列所具备的优良性能，

a轴推荐公差 波发生器安装 3abc※（）内的数值是波发生器为一体型时的数值（一体型、特殊规格）。

CSF-miniUnitTypeCSF- 特 型号•符 角度传达精 滞后损 最大齿隙 起动转 增速起动转 棘爪扭 屈曲转 主轴承的规 润 法兰输出：1U-F外形 尺寸 刚性（弹簧常数 机械精 效率特 无负载运行转 输入部容许负 安装和传递转

技术数 尺寸 法兰输出：2XH-F外形 尺寸 轴输出：2XH-J外形 尺寸 电动机安装型的波发生器孔径尺 刚性（弹簧常数 机械精 效率特 无负载运行转 安装示 组装精 安装和传递转 密封机 CSF-mini系列是将HarmonicDrive的最小型号便于使用的组合型产

HarmonicDriveCSF-mini系列根据型号可分为4类。根据型号分为5–8––比5000888arcarc

（用语说明请参照

（用语说明请参照

比58×10-arc3×10-5arc2×10-5arc2（用语说明请参照

比8arcarc––arc–– 7arc起动转矩（用语说明请参照 比1 ––0比58–––（比58–––“屈曲转矩（用语说明请参照“

58为充分发挥CSF-mini系列的性能，请确认最大负载静力矩、4点接触滚珠轴承的使用以及静态安全系数。 最大负载静力矩（Mmax）≦容许力矩RNN589Harmonic润滑脂SK-MultempHL- （旋转部最大直径URL：（旋转部最大直径

（注（注（输出轴58BCDE8F1G33HI9J7K9LφMφO599φQ3568S8V3466WX4444Ya7 URL：（旋转部最大直径（旋转部最大直径58BC33DE8FG33HIJ7K9φMφO599φQ3568V3466WX4444Y40±0a

58比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arcCSF-mini系列的主轴承采用高精度的4点接触滚珠轴承，实现了输出部的高机械精度。输出轴的机械精度如下所示。

※T.IR.※T.IR.58 a1U––––1U-F–– –bcde

■

Harmonic润滑脂SK-

修正系数修正系数 矩比α为0.83。（α2.0/2.4≒0.83）根据图241-1，计算出效率修正系数Ke0

0

0

- - - 0

0

0

- - - 0

0

0

- - - 比0

0

0

- - -

比比Harmonic润滑脂SK-HarmoncDrve的无负载运行转矩会根据速比而发生改变。图243-1～243-4为比0的数值。其他比，请加上表-2所示的修正量进行

表243-比5–8–图244-1表示轴承的支撑点。『a』『b』的尺寸请参照表244-1。此外，图-表示的是各型号的容许最大径向负载和轴向负载的关系。表244-1的数值是平均输入转速为2,000r/min，基本额定使用=0时的数值。

轴承轴承轴承间的距离外伸长度588

0 68

584444※推荐螺栓名称：JISB1176内六角螺栓、强度分类：JISB1051129

585834662※推荐螺栓名称：JISB1176内六角螺栓、强度区分：JISB105112.9

φφφURLφφφ

58C29D4.86.5FG33H2I9J223K2222LM6N9O23φP33φR59φSφT335625X8a3466bc4444de4444fー4.27.9带*符号的B•E•g•h尺寸是指构成HarmonicDrive的三个部件（波发生器、柔轮、刚轮）轴向的连接位置以及容许公差。尺寸会对性能、强度造成影响，因本产品的CAD数据（DXF）可从本公司主页。URL：

φφ

φ

58C33D4.8657.5F0G233H12I2J223K2222LM6N79φPφR59φSφT3356a3466bc4444de4444fー427.9带*符号的B•E•g•h尺寸是指构成HarmonicDrive的三个部件（波发生器、柔轮、刚轮）轴向的连接位置以及容许公差。尺寸会对性能、强度造成影响，因 φPφPφRφTφS

58C374.86.5EF3G2H2335IJ223K2222LMN6O93359335625X3466Ya2222bc2222ー4.26.17.9带*符号的B•E•g•h尺寸是指构成HarmonicDrive的三个部件（波发生器、柔轮、刚轮）轴向的连接位置以及容许公差。尺寸会对性能、强度造成影响，因φU

5830CD4.86.58.37.5FG3H2IJ2335K223L2222MN9O6P9Q2059335643±0Z8a3466bc2222de2222ー4.26.17.9带*符号的B•E•g•h尺寸是指构成HarmonicDrive的三个部件（波发生器、柔轮、刚轮）轴向的连接位置以及容许公差。尺寸会对性能、强度造成影响，因581U-CC-F：φT1U-CC：φT注）（）内的数值是波发生器为一体型时的数值（一体型、特殊规格）。标准品的波发生器带欧氏联轴节结构（自动调芯结构）。但是，型号5的一体型为标准品。

580比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arcCSF-mini系列的主轴承采用高精度的4点接触滚珠轴承，实现了输出部的高机械精度。输出轴的机械精度如下所示。

58a––––––––bcde

■

Harmonic润滑脂SK-修正系数修正系数 矩比α为0.83。（α2.0/2.4≒0.83）根据图251-1，计算出效率修正系数Ke

0

0

0

- - -

- - - 0-

0

-

0

-

比0

0

0

- - -

比比Harmonic润滑脂SK-HarmoncDrve的无负载运行转矩会根据速比而发生改变。图253-1～253-4为比0的数值。其他比，请加上表-2所示的修正量进行

比5–8–– 5○8○○○○○○○○○○（注）根据电动机的轴径，有时也会出现与标准品的波发生器孔径不相符的情况。此时，应采取对应措施变更孔径（孔径尺寸：参照第160页）。此外，孔径变更后均为特殊规格。

58abc※（）内的数值是波发生器为一体型时的数值（一体型、特殊规格）。此外，标准规格的

5825822223727※推荐螺栓名称：JISB1176内六角螺栓、强度分类：JISB1051129

5858444444443365868––––––––※推荐螺栓名称：JISB1176内六角螺栓、强度分类：JISB1051129

安装法兰（图257-1、图257-2的B部）螺栓※的拧紧转矩（法兰输出型5834662※推荐螺栓名称：JISB1176内六角螺栓、强度分类：JISB105112.9 能会引起机的精度下降或故障。 表258-FDDifferentialGear 比DifferentialGearFD系列的构成部件与薄饼组件型相同，为4件。组合型的机壳能够确保直接安装传递用齿轮、皮带轮等。 Differential Differential 8 111111234刚轮5678组合型（FD 组件型（FD

DifferentialGear（R为额定表的比值。i＝

N＝RNR

R＝R+1DifferentialGearFD-20-80-0-–––––––––––––––––GG-GPG––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––Differential Differential

DifferentialGear

调节2个辊相位的装置通常是向调节用电动机施加制动，通过主驱动使其按照辊①→C→C→辊②的系统旋转，此时