机器人程序设计基础的练习

2018年成绩：教师评语一、实验目的及要求.熟悉机器人仿真平台的组成、系统参数设置。.掌握机器人仿真平台的简单程序设计。.学会实体机器人程序的设计与调试方法。二、实验原理与内容.机器人仿真平台的系统参数设置。.机器人仿真平台的简单程序设计。.实体机器人程序的设计与调试方法。三、实验软硬件环境安装VJC机器人仿真平台的PC机，能力风暴机器人AS-UIIo四、实验过程（实验步骤、记录、数据、分析）实验指导教材：《VJC1.5仿真版使用教程》.上海未来伙伴机器人有限公司.《VJC1.5开发版使用教程》.上海未来伙伴机器人有限公司.《能力风暴机器人AS-UII使用手册》.上海未来伙伴机器人有限公司.实验步骤：虚拟机器人程序设计。在VJC机器人仿真平台中完成以下的设计任务。茂达仿真场地/沿线走场地茂达仿真场地/沿线走场地.ini)结束条件循环地面桧测僖止电机while(surf_l]=128]surif_l=surfaceQ;if]5urf_l==170]drivef30结束条件循环地面桧测僖止电机while(surf_l]=128]surif_l=surfaceQ;if]5urf_l==170]drivef30⑼；wait(0.100000stopO;elsedrivef0.80];wait(0.100000);stopO;surf_l=surfaceQ;drive(80⑼；wait(0.500000);stopO;stopO;intsur£_l=O;voidmainQ等主程序while(5urf_l==0)rfaceQ;intmic_l=0;intsurf_l=O;while(5urf_l==0)rfaceQ;intmic_l=0;intsurf_l=O;drivef80⑼；wait(0.100000);drivef80⑼；wait(0.100000rfaceQ;if(surf_l==0voidmainQ2、编写一个机器人，使其能够根据声音的强度，产生0〜2之间的随机数，并跳到相应的格子中。（使用场景广茂达仿真场地/跳格子.ini）mic1=microphoneQ;=mic_l/3;=mic_l-gi_l*3;printff"gi_2=%d\n",gi_2);gi_2=gi_2+1;while(gi_2>0Jdnve(80⑼；wait(0.500000);3、编写一个机器人，使其能够避开障碍从一端走到另一端。（使用场景广茂达仿真场地/越障跑.ini）intir_l=O;intsurf_l=O;intgi_l=O;voidmainQwhile(l)surf_l=surfaceOjif(surf_l==85)intir_l=O;intsurf_l=O;intgi_l=O;voidmainQwhile(l)surf_l=surfaceOjif(surf_l==85)elseir_l=ir_detectorO;if(ir_l==4)==0)||(gLl==2))SubRoutine_lQ;elseSubRoutine_2Q;gi_l=gi_i+Ldrive(80⑼；wait(O.IOQQOO);stopO;voidSubRoutine_l()voidSubRoutine_l()其中，避障1程序图如下:drive(0,-100);wait(0.250000］：stapO；drive(100⑼；wait(0.500000J;stopO;drive(0,100);wait(0.250000'］：stopO;return;避障2程序图如下:voidSubRoutine_2()(drivef0,100］;wait(O.25OOOO);丸叩0；drivef100r0);wait(0.500000);允叩0;drive(0,-100);wait(O.25OOOO);允叩。；return;

4、编写一个机器人，使其能够在一个房间中向点燃的蜡烛运动。（使用场景广茂达仿真场地/房间中的趋光运动.ini）intphoto_l=0;intbmp_l=0;voidmainQwhile(l)photo_l=photo(l)-photo(2);intphoto_l=0;intbmp_l=0;voidmainQwhile(l)printff"photo_l=%d\n".photoj);if((photo_l>=-20)&&(photo_l<=20))drive(80⑼;wait(0.100000):stopO；bmp_l=bumperQ;if(bmp_l!=0)elseif(photo_l>0)drive(0,-100);wait(0.300000)：stopO；drivef0.100);wait(elseif(photo_l>0)elsestopO；drive(0.-100);wait(0.050000)：stopO;elsedrivef0drivef0d61);wait(0.050000);丸叩0；drivef100⑼；wait(0.300000);5、编写一个机器人，使其能够在房间外找到房门，并在房门处停下。（使用场景广茂达仿真场地/房间浏览.ini）ir_l=ir_detectorO^if(ir_l==1)drive(00⑼;wait(0.100000)■stopO；drive(0-61);wait(0.050000);丸叩0；五、测试/调试及实验结果分析题1编辑对应的环境后运行，运行成功，其结果如下:（机器人成功沿着彩线从左端走到右端）

角度显示轨迹ASM鼠标位萧角度显示轨迹型号1：AS-M声境文件保留原轨迹F角度显示轨迹ASM鼠标位萧角度显示轨迹型号1：AS-M声境文件保留原轨迹F机器人位置——m鼠标位置保留原轨迹题2〜题5,其运行流程如题1,在此不再一一列举出来，