三相双三拍步进电机控制系统设计（附程序）

不为整数。所以此转子不能和B号齿对齐，只有13号小齿靠近B相磁极的中心线，与中心线相差3度，如果此时变为B相通电，万里A、C两相不通电，则B相磁极迫使与13号齿对齐，整个齿就转了3度，称为一步。步进电机就是以这种方式作为动力而转动。光电编码器的分分辨率是决定着反馈的准确性与反馈的精度。也对步进电机的延时长短起到一定的作用。可见实际与理论是有一定的差别的。8总结通过这两个多星期的课程设计，把所学过的各种知识进行了一次全面而系统的综合，并融会贯通，把所学到的各种理论与思想进行可一次合理的应用，把所查阅到的各种文献及与设计相关的资料进行了合理的提取与分析，并应用到实际。这不但增强了自己的知识结构，同时对所学过的各种理论知识与专业知识进行了一次全面的终结。由于不断的上机操作与实践，不但加强了自己动手能力，同时对一些计算机软件的应用有了一定的掌握与理解，并加强了网上学习和查阅资料的能力。参考文献[1]张洪润,蓝清华.单片机应用技术教程.北京:清华大学出版社,1997.[2]秦曾煌.电工学.北京:高等教育出版社,1999.[3]常斗南,等.可编程序控制器原理、应用、实验北京:机械工业出版社,1998.[4]于海生,等.微型计算机控制技术.北京:清华大学出版社,1999.[5]王福瑞,等.单片机微机测控系统设计北京:北京航空航天大学出社,1998.[6]陈理壁.步进电机及其应用[M].上海:上海科学技术出版社,1989.[7]刘保延,等.步进电机及其驱动控制系统哈尔滨工业大学出版社,1997.[8]季维发,过润秋,严武升等.机电一体化技术.北京:电子工业出版社,1995.[9]郭敬枢,庄继东,孔峰.微机控制技术.重庆:重庆大学出版社,1994.[10]刘国荣.单片微型计算机技术北京:机械工业出版社,1996.[11]何立民.单片机应用技术选编北京:北京航空航天大学出版社,1993.[12]潘新民等:单片微型计算机实用系统设计北京:人民邮电出版社,1992.[13]王润孝,秦现生编著1机床数控原理与系统1西北工业大学出版社,1997.[14]李伯成,侯伯李等编1IBM-PC微机应用系统设计西安电子科技学,1996.[15]黄义源主编1机械设备电气与数字控制中共广播电视大学出版社,1992.附录总程序如下：#include<reg51.h>#include<stdio.h>voiddelay1(void);voiddelay2(void);voiddisplay(int);intbs=0;main(){chara,b,c,d,j,*q,done1[8]={0x01,0x02,0x04,0x00,0x01,0x04,0x02,0x00},done2[8]={0x03,0x06,0x05,0x00,0x03,0x05,0x06,0x00}, done3[14]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x05,0x00,0x01,0x05,0x04,0x06,0x02,0x03,0x00};P3=0x20; delay1(); L: a=P3; while(!(a&0x08))//判断是否启动，若没启动则重新启动 { P3=0x20; a=P3; delay1();} a=P3;//判断工作模式 if(a&0x01)//方式1模型 q=done1; if(a&0x02)//方式2模型 q=done2; if(a&0x04)//方式3模型 q=done3; if(a&0x10)//判断电机是否要正转 {P3=0x80;//P3.4口为1，电机正转 b=0;} else {P3=0x40;//P3.4口为，电机反转 if(a&0x04)b=7; elseb=4; } d=b; while(1) {c=*(q+b);//判断电机步数是否走完 if(c==0)b=d;//步数走完，电机重新再走 else {P1=c;//从P1输出电机控制信号 b++; bs++;//总步数加1 display(bs);//显示步数 j=a; a=P3; if(a!=j)//判断P3口状态信号是否改变 { if(!(a&0x08))bs=0;//若为停止信号，总步数清零 gotoL;}//状态信号改变，返回到开始，重新对电机控制 } } } voiddelay1() {inti,j; for(i=0;i<200;i++) for(j=0;j<300;j++); }voiddisplay(intn) {unsignedchartab[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x67}; unsignedchari,k,t,num[4]; num[0]=n%10;//将总步数的各位分别存在num数组中 num[1]=(n/10)%10; num[2]=(n/100)%10; num[3]=(n/1000)%10; for(t=0;t<50;t++)//扫描50次 {k=0x08;//位选码指向最左一位,第四位 for(i=0;i<4;i++) {P2=k;//从P2口输入位选码 P0=~(tab[num[i]]);//取