2023年PLC机械手试验报告

plc机械手试验报告,臂最大区分就在于敏捷度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同越广泛,机械手是近几十年进展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确plc机械手试验报告范文一：选题背景工业机械手是近几十年进展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动掌握技术、传感器技术和计算机我国现有机器人争论开发和应用工程单位200多家,其中从事工业机器75家800台,90%以上用于,500台[1。计算机掌握系统是在自动掌握技术和计算机技术进展的根底上产生的。在经济全球化的浪潮中，降低人力本钱，提高生产率，缩短订单处理时间等已成为生产企业的不断追求。为了到达这一目标，它们越来越依靠于一代的硬件和软件系统。近年来，由于个人计算机〔简称PC〕的高速率和对硬件与软件的几乎无限制的开放，使得 PC的应用迅猛增长将PC机CPU勺高速处理性能和良好的开放性引入到计算机掌握领域，形成了基于PC的掌握系统。随着计算机掌握技术在机械手应用中的不断深入，具有独立掌握器、程序可变、动作敏捷、定位精度高、适用于可变换品种中小批量自动化生产的通[2工业机械手的计算机掌握。工业机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其表达;能依据生产工艺的要求，能制作必要的机具进展焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的力量，在国民经济各领域有着宽阔的进展前景。广泛承受工业机械手，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产本钱，有着格外重要的意义。1981IBMIBM-PC模的应用与普及，使计算机真正广泛地应用于工业、农业、科学技术以及社会[3制算法、广泛的数据库操作、在一个平台上的HMI功能、集成自定义的掌握程序、简单的过程模拟、很高的CPU处理速度、内存需求超出PLC规格、多重协议接口、无线存取、掌握规律敏捷多样，改动便利、掌握精度高，抑制扰动力量强，能实现最优控制、能够实现数据统计和工况显示，掌握效率高、掌握与治理一体化，进一步提高自动化程度等诸多优点使得行业对计算机的接受程度越来越高。总体方案论证机械系统本设计以试验室的5自由度机械手臂为模型进展设计。现对其机械系统构造表达如下：5基座转轴可在±180°范围内转动，臂转轴可在±45°范围内转动，肘转轴可在6090180°范围内3.5厘米~8.52-1机械手构造简图各转动关节承受步进电机作为动力源，步进电机不直接驱动转轴，而是驱动系统工业机械手的驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动，以往以液压、气动用的最多，占90%近几年电子技术的进展，电气驱动开头广泛应用于工业机械手制造，承受电气驱动的机械手最大优势是便于实现数字掌握，其中承受步进电机作为驱动机构的;步进电机和一般电机的区分主要就在于其脉冲驱动的形式，正是这个特度、速度变化范围、低速性能方面都不如传统的闭环掌握的直流伺服电动机。在精度不是需要特别高的场合就可以使用步进电机，步进电机可以发挥其构造简洁、牢靠性高和本钱低的特点。使用恰当的时候，甚至可以和直流伺服电动所以本设计的机械手驱动局部承受步进电机驱动。4个开关电源，4个步进电机驱动器，其中包括转动基座、臂、腕、钳旋转42个步进电机械手的可操作角度和范围。手臂的终端配备可敏捷张合的机械钳，可对物体进展拾放。其中腕、钳转动共用整个系统使用220V50HZ市电电源。掌握系统掌握器是整个系统的核心，其处理力量与整个系统的快速性、稳定性、准确性亲热相关。对于掌握器的选择提出两种方案论证：方案一：承受计算机+板卡的方式对机械手进展掌握。优缺点：优点是便于实现生产信息化，设计相对较简洁，可实现很简单方案二：掌握器承受PLC来掌握现场的步进电机。优缺点：优点是生产安全牢靠、提高产品质量及产量、掌握环境污染、降低工人劳动强度、提高设备的运转率及劳动生产率。由于PLC有着极大的敏捷I/O点的接线稍做修改，[4计工作量，增加本钱。C其实质是一种工业掌握专用PLC比较恶劣，所以承受方案二。硬件方案设计整体方案设计设计方案承受集成了步进电机驱动器包含转动基座、臂、腕、钳转动、钳开合5PLC对步进电机输出脉冲实现机械手运动掌握。Profibus-DP经实际应用验证具有普遍性。目前广泛应用于制造业自动化、流程工业自动化和楼宇、交通电力等领域。工业掌握计算机运行组态通过Profibus-DP网络对PLG机械手运行状况进展检测、监视及掌握，并承受OPG接口将系统接口开放便利其它设备连入实现统一监控、治理，利用数据库软件与组态软件的连接将生产数据归档供其它部门调用。〔〕机三种方式对机械手的运行状况进展组态监控，其中上位工业掌握计算机还将放的接口可以便利地接入其它支持现场总线的掌握终端，实现工厂生产的网络传感器实现了对机械手故障的报警，保证机械手的稳定、安全运行。步进电机驱动器使用、掌握步进电机必需由环形脉冲，功率放大等组3-3步进电机驱动过程图：脉冲信号的产生：脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为左右，电机转速越高，占空比则越大。信号安排：感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方式有二相四拍1.8度;二相八拍为,0.9B步距角为8四相八拍为,步0.9度〕。功率放大：功率放大是驱动系统最为重要的局部。步进电机在肯定转速〔〕。平均电流越大电机力矩越大，要到达平均电流大这就需要驱动系统为尽量提高电机的动态性能，将信号安排、功率放大组成步进电机的驱动电源。二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如图3-4步进电机驱动器连接图：说明：CP〔〕OPTO+5VFREECPU地线相接，驱动电源不工作DIRCPL地线相接，电机反转VCC:直流电源正端GND:直流电源负端A：接电机引出线红线B：接电机引出线黄线步进电机及其驱动器、开关电源的选型：在本设计中承受的是已有的机电机的选型主要考虑的方面是电机的尺寸是否能够安装到机械手上，在能安装到机械手上的前提下，尽量选择大功率电机使机械手带负载力量增加，结合以上所述选取原则对步进电机及其驱动器进展选3-1步进电机及其驱动器的选型依据所使用的电机型号的需求，对开3-33-4开关电源的选型软件方案设计掌握柜面板上设置有各关节的掌握按钮各两个，每个关节的两个按钮分别掌握该关节的两个相反方向的运动，按钮承受自锁型按钮，即当按下某个按钮时，机械手相应关节开头运动，再按一次该按钮，机械手停顿运动，当按下该关节止运动，要留意的是需要在程序中使两个按钮互锁，避开两个按钮同时按下发生程序运行紊乱。同时掌握柜上有一个自锁型按钮用来切换掌握柜掌握方式和计算机掌握方式，这样，当计算机发生死机等故障时，按下该按钮可将掌握方式切换为掌握柜掌握方式。变量统计依据以上工艺要求，初步统计各种I/O点、V交换区数据统计、中间继电器统计、状态位统计分别如表：4-1I/O点统计PLC程序编写4-1程序流程图：SHAPE\*MERGEFORMAT4-1程序流程图MELSOFTGXDEVELOPMEN序的编写：1大腰的程序：爪的程序：腕的程序完毕语本系统以计算机为主完成对机械手的运动监控。机械手的直接掌握机构为PLC,场的掌握柜进展掌握。上位机除了点动掌握外还借助于位置传感器的输入可进行角度输入掌握机械手的准确定位。同时将机械手的位置信息通过位置传感器PLCVProfibus-DP通讯协议，便利了以后扩展系统设备及功能，不至造成因扩展需要使整个系统重设计制作的铺张。存在问题：由于机械手的运动为三维运动，承受上位组态监控时无法做到真正的实时画面模拟，只能以平面的方式完成对机械手运动的局部掌握。建议：承受组态软件与三维制作软件结合进展组态监控。plc机械手试验报告范文二：基于PLC的类似机械手机器人的掌握特点，把握其设计方法，设计思路，为今后工PLC的应用打下根底。越多的PLC掌握一部三自由度气动机械手，这部机械手有4个动作，手抓的抓取和放松，上下移动，前后移动，左右摇摆。由4个气缸分别掌握。三、