plc机械手控制系统设计4组

书目TOC\o"1-5"\h\z0.前言2\o"CurrentDocument".课程设计的任务和要求4\o"CurrentDocument".K课程设计的任务4\o"CurrentDocument".2.课程设计的基本要求4\o"CurrentDocument".总体设计4\o"CurrentDocument"PLC选型4\o"CurrentDocument"PLC端子安排4\o"CurrentDocument". PLC程序设计6\o"CurrentDocument"设计思想6\o"CurrentDocument"PLC依次功能图设计6\o"CurrentDocument"PLC梯形图设计7PLC指令9.结束语11.参考文献12LD 20006OUT 01002LD 20006OUT 01002LD 20007OUT 01003LD 20008OUT 01006LD 20009OUTNOT01000LD 20234OUT 01005ENDLDT0001AND20230OR20007ANDNOT20008OUT20007LD00002AND20230OR20008ANDNOT20009OUT20008LD00004AND20000OUT20009LD20008LD20000CNT0000#0005LD20009ANDNOTCOOOOTIM0002#0010LD25314LD25502ANDCOOOOLD20000CNTR(12)0001#0010LDCOOOOANDNOTT0003OUT20234LDCOOOOANDNOTCOOOITIM0003#0050LD20001OUT01004LD20002OUT01001LD20003OUT01003LD20004OUT01000LD20005OUT01004总结:经过1周的实训，使我学会了许多。在这1周里，我和我的小组完成了实训项目。首先我学会了团队合作，没有我们组一起的努力，也就没有最终的成果。在这次实训当中，我负责整报告、画图这些部分，这也是我第一次接触到Visio这个软件，通过老师的教育，我学会了如何去将项目的一些电路图和分布图完成，这让我受益匪浅。在这次的实训当中，我对PLC的运用也有了近一步的了解，虽然我们组分工明确，但在程序编写或者调试的时候，大家都参加了进来，也相互弥补着自己的不足。我原来对一些PLC梯形图的编写不太娴熟，也对项目分析得不太精确，但是有了老师和组员的帮助，我还是有着不少的了解，但还是存在着自己的不足。通过实训我进一步得确定我自己的不足之处，但对自己所学的学问有了更加明确的相识，并且我信任，在以后的学习当中，我会弥补我自己本身存在的不足，主动得发挥团队合作精神，争取在其他方面，包括编写程序这块内容中得到提高。这次实训在大家的帮助下，得以圆满的胜利，无论是团队合作这方面还是个人动手这方面，我们都得到了很好的熬炼。也通过这次实训，我们对PLC这门课有了对学问更进一步的渴望。我信任，汗水不会白费的，我们以后的胜利是有目共睹的。参考文献[1] 陈白宁，段智敏，刘文波.机电传动限制【M】.沈阳:东北高校出版社[2]:SIEMENS公司.SIMATICS7-200可编程序限制系统手册【S】殷华文.可编程序限制器及工业限制网络【M】胡学林.可编程限制器教程基础篇[M].北京:电子工业出版社,.-1-L.刖百在现在化的生产中，生产机械的自动化程度反映了工业生产发展的水平。现代化的生产设备与系统已不再是传统意义上单纯的机械系统，而是机电一体化的综合系统电气传动与限制系统已经成为现代生产机械的重要组成部分。机与电，传动与限制已经成为不行分割的整体。所谓的机电传动，是指以电动机为原动机驱动生产机械的系统的总称，它的目的是将电能转变为机械能，实现生产机械的启动，停止以及速度调整，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常进行。机电传动限制系统所要完成的任务，从广义上讲，就是要使生产机械设备,生产线，车间，甚至整个工厂都实现自动化；从狭义上讲，则指通过限制电动机驱动生产机械，实现生产产品数量的曾加，质量的提高，生产成本的降低，工人劳动的条件的改善的以及能量的合理利用。机电传动以及限制系统总是随着社会生产的发展而发展的。单就机电而言，它的发展大体上经验了成组拖动，单电动机拖动和多电动机拖动三个阶段。所谓成组拖动，就是一台电动机拖动一根天轴，再由天轴通过皮带轮和皮带分别拖动各生产机械，这种生产方式效率低，劳动条件差，一旦电动机放生故障，将造成成组机械的停车；所谓但电动机的拖动，就是用一台电动机拖动一台生产机械，它虽然较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运动部件较多时，机械传动机构困难；多电动机拖动，即是一台生产机械的每一个运功部件分别由一台电动机拖动,这种拖动的方式不仅大大的简化了生产机械的传动机构，而且限制敏捷,为生产机械的自动化供应了有利的条件，所以，现在化机电传动基本上均采纳这种拖动形式。随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不简单更变生产线结构，加上须要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满意当前高度自动化的须要。减轻劳动强度，保障生产的牢靠性、平安性，降低生产成本，削减环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必需面临的重大问题。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学探讨、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采纳自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危急的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增加人类相识世界和改造世界的实力。因此，自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标记。它集成自动限制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、限制管理和分散限制；充分汲取了分散式限制系统和集中限制系统的优点，采纳标准化、模块化、系统化设计，配置敏捷、组态便利。本设计就PLC在机械限制上的应用作了具体阐述。.1.课程设计的任务和要求1」课程设计的任务设计题目：示教机械手限制系统设计动作要求.单循环为：1）从原点起先下降；2）吸工件，延时1秒；3）上升；4）右转；5）下降；6）放下工件，延时1秒；7）上升；8）左转，回原点。.要求有四种工作方式：手动、单步、单周期、连续。.连续时，循环5次结束，声光间断报警5秒。1.2课程设计的基本要求1）画出端子安排图和依次功能图。2）设计并调试PLC限制梯形图。3）设计说明书。4）写出对应的指令。.总体设计PLC选型欧姆龙公司的CPM1A系列属于小型PLC,结构紧凑，功能强，性能良好,价格适当，目前在小规模限制中应用广泛。我们运用的是18输入/10输出共30个数字量的I/O点的CPU选用CPM1A-30CDR-A.PLC端子安排I/O安排表输入输出SBO复位00000KM0右回转01000SQ1夹紧下限位00001KM1左回转01006SQ2夹紧上限位00002YV1吸紧01001SQ3右转限位00003YV2放松01002SQ4左转限位00004YV3上升01003SB5单工步00005YV4下降01004SB6单周期00006KM2声光限制01005SB7连续00007SQ5放松下限位00008SQ6放松上限位00009PLC接线图:SBOSQ1SQ2SQ3SQ4SB5SB6SB?SQ5SQ6KMOKillYV1YV2YV3YV4KM2SBOSQ1SQ2SQ3SQ4SB5SB6SB?SQ5SQ6KMOKillYV1YV2YV3YV4KM2.PLC程序设计设计思想机械手的位置由6个限位开关限制，另外由4个按钮限制复位单工步、单周期和连续。有10个输入量。输出量有7个分别为限制机械手左右回转的KM0和KM1,限制夹紧和放松的YV1和YV2,限制上升和下降的YV3和YV4,限制声光报警的KM2。编写时首先做出依次流程图，依据依次流程图做出能实现步进限制的PLC梯形图。声光限制间断5s由定时器(5s)和可逆计数器(10s)连锁产生周期是10s的电脉冲，实现间断5s的限制。PLC依次功能图设计ISB0PLC梯形图设计1:0.00 200.00TOC\o"1-5"\h\zTI o-1:0.05 200.10—IIo-200.121:0.06 200.08 200.11TIMo-TI1:0.07 C0000 200.12TIMo-200.13TIo-1:0.01 200.10 200.03TI1I -0-200.02T0000 200.10 200.04TI1Ikl-1:0.02 200.10 200.05TI1I HA-200.04200.02-o-TIM0000#50200.03200.04-o-200.051:0.03 200.10 200.06200.05TI1I -kh200.05COOOO COOOITI14-TIM0003#50200.01200.02200.0310.04

O10.01

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O200.04 II 10.00 r\ 11200.05 1l 10.04 r\ 1l 。200.06 Il 10.02 Il 。200.07 11 10.03 r\ 11200.08 II 10.06 r\11\J200.09 II 10.00 n\ 11so200.14 II 10.0511 9END901)3.4PLC指令LD00000AND20230OUT20000OR20002LD00005ANDNOT20003OR20231OUT20002OR20232TIM0000OUT20230#0050LD00006LDTOOOOOR20231AND20230ANDNOT20008OR20003OUT20231ANDNOT20004LD00007OUT20003OR20232LD00002ANDNOTCOOOOAND20230OUT20232OR20004OUT20233AND