机械手毕业设计

机械手毕业设计篇一：机械手构造设计毕业论文1.绪论1.1工业机械手设计的意义1、熟悉机械手的应用场所及有关机械手设计的环节；2、机械手可以提高生产过程中的自动化程度，减轻人力，便于有节奏的生产；3、结合机械手设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题、研究问题、处理问题。1.2国外的机械状况现代工业机械手来源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制企业研制出第一台机械手。他的构造是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。1962年，美国机械铸造企业在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Uni-mate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该企业和普鲁曼企业合并成立万能自动企业（Unimaton）,专门生产工业机械手。1962年美国机械铸造企业也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出目前六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。1978年美国Uni-mate企业和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Uni-mate型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可不不小于±1毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性，改善构造，减少成本。如Uni-mate企业建立了8年机械手试验台，进行多种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到±0.1毫米。德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，重要用于起重运送、焊接和设备的上下料等作业。德国Kn-Ka企业还生产一种点焊机械手，采用关节式构造和程序控制。瑞士RETAB企业生产一种涂漆机械手，采用示教措施编制程序。瑞典安莎企业采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种经典机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多种。1976年大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占二分之一，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，机械手合计产量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%～60%的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，另一方面是电机、电器。估计到1990年将有55万机器人在工作。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装多种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手（机械人）则能独立地完毕工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联络。并逐渐发展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturingsystem)和柔性制造单元(FlexibleManufacturingCell)中重要一环。伴随工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展诸多。1.3国内形势[1]：通过近十年的努力，我国在工业机器人应用工程的开发方面已具有相称的实力，已经有一支理解企业的需求，能开发出符合实际使用条件应用工程，成本低，服务及时，具有与国外企业的竞争能力，因此加强工业机器人应用工程的开发，并围绕应用工程的需要进行工业机器人新产品的开发，使之具有一定的规模化生产能力，这样可以增进我国企业的技术进步和提高竞争力，同步工业机器人的应用也可形成具有一定规模的产业。假如说20世纪90年代机床创新的最大成就是发明并联机床的话，那么当今工业机器人在机床上的应用已成为发展的一大趋向。机器人与机床相结合，以往重要是处理工件自动上下料搬运问题，致使机床得以无人化24小时持续运转。如擅长专机制作的意大利COMAU企业，他们比较成熟地将缸体及缸盖生产线中的零件搬运，设计成由机器人完毕。当然，对工件的抛光打磨、清洗及其他脏、累活也是机器人体现的舞台。去年9月在汉诺威EMO展览会上，工业机器人的应用非常抢眼，并且它应用的领域也在扩大。然而在这次CCMT展览会上，值得一机器人应用是当今机床发展的一大趋向提的是1号馆W1-916意大利意沃乐EVOLUT企业，这个欧洲最大的机器人应用与集成企业，他们的一台DC-5机器人修边、倒角装置尤其引人注目。该机器人可以装夹工具对主轴上零件修边去毛刺，甚至机器人可以加装动力源用刀具对零件进行加工，因此它已将机械人老式的搬运、喷漆、焊接工作范围扩展到了金属切削及抛光领域。工作单元还可以配置多种上料方式：如带视频装置可抓取随机摆放的工件，或以旋转台摆放，或以传送带摆放等等。DC-5工作单元可以处理的最大负荷为120/150kg。合适加工的金属材料为铝镁合金、铜、铅、铸铁等。可以替代至少四个工人的工作量。3D编程软件将以往8小时编程时间缩减为15分钟，为小批量多品种的工件提供最佳的处理方案。意沃乐企业除此以外最常涉足的领域尚有用于压铸单元、车、铣中心单元、复合机床单元、零件抛光单元上的多种机械人应用等等。伴随社会的不停发展和进步，势必劳动力的成本将越来越高，对环境保护及安全的规定将越来越严，因此工业机器人的应用必将与时俱进。并且，由机器人干出的工件，譬如说打磨，其零件的一致性肯定比人工来得好，因此欧洲有些名牌汽车制造商甚至对某些零件的某些工步，规定必须由机器人来操作。由此看来，工业机器人在机床上的应用会将越来越广。国外机器人领域发展近几年有如下几种趋势：1.工业机器人性能不停提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操做和维修)，而单机不停下降，平均单机价格从1991年的10.3万美元降至的6.5万美元。⒉机械构造向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机检测系统三位一体化，由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机，国外已经有模块化妆配机器人产品问世。⒊工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于原则化、网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模块化构造；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维2总体分析2.1自由度分析该机械手臂用于物流生产线上物品的抓取和易位。整个机械臂安装在一种回转支座上，回转角度范围为360°；肩关节为转动关节,回转角度范围为360°；小臂相对于大臂可摆动，摆动范围为60°-120°；小臂末端的手腕也可以摆动，水平和垂直摆动范围为-60°到+60°；手腕的末端安装一机械手，机械手具有开闭能力，用于直径30-45mm工件的抓取。系统共有5个自由度，分别是基座的回转旋转、肩部俯仰、肘部左右俯仰、腕部转动及俯仰。2.2功能分析该机构是一种五自由度的工业机械手，能完毕夹紧、旋转、俯仰、摇摆以及回转动作，可用于工业流水线上的操作。我们重要针对设计的是在流水线上对已加工成品的夹取放置（范围为边长为1000mm），机构简便、效率高，可控范围大，基座运用齿轮传动，效率高，强度大，可调角度大，回转机构和俯仰机构都是-60°到60°。机构所用零件便于加工，原则件较多，便于机构的组装，对应的成本也不高2.3机械手的机构形式基座的回转可以进行360°的回转，实现机器人本体除基座以外机构的转动（腰部）；与基座相连的转动肩关节，可以带动大臂，小臂，手腕及工件的上下转动，幅度较大，可以满足60°-120°的俯仰规定（肩部）；与此相连部分为左右摇摆机构，可以完毕-60°~60°度的左右来回摆动，可满足机器人工作空间上高度的规定（肘部）；接着下去手腕的是俯仰机构和摆动机构，也可实现上下俯仰动作，也可完毕左右摆动，分别实现手爪的俯仰和摆动，角度范围为-60°~60°。机构采用齿轮传动控制各自由度的动作，简朴以便且功率大，各自由度之间互相联络且独立，动作时互不干涉。篇二：基于plc的机械手控制系统设计(毕业设计)XinyuUniversity毕业设计(论文)基于PLC的机械手控制系统设计学生姓名:学号:专业:指导教师:学院:何友良131016电气工程及其自动化谢富珍副专家电气与电子工程江西·新余独创性申明本人郑重申明：所呈交的毕业设计（论文）是本人在指导教师指导下进行的研究工作及获得的研究成果。其中除加以标注和道谢的地方，以及法律规定容许的之外，不包括其他人已经刊登或撰写完毕并以某种方式公开过的研究成果，也不包括为获得其他教育机构的学位或证书而作的材料。其他同志对本研究所做的任何奉献均已在文中作了明确的阐明并表达谢意。本毕业设计（论文）成果是本人在新余学院期间在指导教师指导下获得的，成果归新余学院所有。特此申明。作者签名（手写）：签名日期：年月日版权使用授权书本毕业设计（论文）作者及指导教师完全理解新余学院有关保留、使用毕业设计（论文）的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交毕业设计（论文）的复印件和磁盘，容许毕业设计（论文）被查阅和借阅。作者签名（手写）：指导教师签名（手写）：日期：年月日日期：年月日论文题目：基于PLC的机械手控制系统设计专业：电气工程及其自动化学生姓名：何友良指导教师：谢富珍副专家摘要伴随现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的规定，同步操作工人的工作安全也受到了对应的威胁。工人工作环境和工作内容也规定理想化简朴化，对于某些往复的工作由机械手远程控制或自动完毕显得非常重要。这样可以防止某些人不能接触的物质对人体导致伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前重要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完毕规定的操作，有些还具有有传感反馈能力，能应付外界的变化。应用机械手，有助于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，减少生产成本，加紧实现工业生产机械化和自动化的步伐。本文重要论述了基于PLC设计的机械手控制系统。首先，对也许用到的可编程控制器进行了有关的简介，再选择设计所用到的PLC型号。然后，通过对机械手的控制方式及各功能的实现方式进行研究，确定各功能的实现方案和设计控制系统所用到的器材。最终，对PLC控制系统的软件程序和硬件构造进行设计。关键词：工业自动化；可编程控制器；机械手；远程控制；传感反馈Title:DesignofmanipulatorbasedonPLCcontrolSpecialty:ElectricalEngineeringandautomationApplicant:YouliangHeSupervisor:FuzhenXieassociateprofessorAbstractWiththedevelopmentofmodernindustrialtechnology,industrialautomationtechnologyismoreandmorehigh,theproductionconditionsalsotendedtobadsituation,thefront-lineworkersskillsalsoputforwardhigherrequirements,andtheoperationsafetyofworkershasalsobeenacorrespondingthreat.Theworkersworkenvironmentandworkcontentalsorequiresidealforsomesimple,reciprocatingworkbyrobotremotecontrolorautomaticcompletionisveryimportantThiscanavoidsomepeoplecannotcontactwiththehumanbodydamage,suchasmetallurgy,chemical,pharmaceutical,aerospace,etc..Inthemechanicalmanufacturingindustry,theapplicationofmechanicalhandmore,thedevelopmentoffaster.Atpresent,itismainlyusedinmachinetools,forgingpressunderthematerialandwelding,paintingandotheroperations,itcanbeinaccordancewithpreestablishedoperatingprocedurestocompletetheprescribedoperation,andsomealsohavewithsensorfeedbackability,cancopewithexternalchanges.Applicationofthemanipulator,toimprovethematerialtransfer,workpieceloadingandunloading,toolreplacementandmachineassemblyautomation,whichcanimprovelaborproductivity,reduceproductioncosts,acceleratethepaceofindustrialproductionmechanizationandautomation.ThispapermainlydiscussesthedesignofmanipulatorcontrolsystembasedonPLC.First,thepossibleuseoftheprogrammablecontrollerisrelatedtotheintroduction,andthenchoosethedesignofthePLCmodel.Then,throughthecontrolmodeofthemanipulatorandtherealizationwayofeachfunction,therealizationschemeofeachfunctionandtheequipmentusedinthedesigncontrolsystemaredetermined.Finally,thesoftwareprogramandhardwarestructureofPLCcontrolsystemaredesigned.Keywords:industrial;automationprogrammablecontroller;manipulator；Remotecontrol；sensorfeedback目录1绪论.............................................................................................................................................11.1课题背景...............................................................................................................................11.2机械手的定义与分类...........................................................................................................11.3机械手的应用及有关构成...................................................................................................21.4机械手的发展趋势...............................................................................................................31.5总体设计规定.......................................................................................................................32PLC的简介与选择......................................................................................................................52.1PLC的特点............................................................................................................................52.2PLC的选型............................................................................................................................52.3三菱FX系列的构造功能.....................................................................................................62.4PLC的保护............................................................................................................................73机械手系统构成.........................................................................................................................93.1机械手模型的机能特性.......................................................................................................93.2夹紧机构...............................................................................................................................93.3躯干.......................................................................................................................................93.4旋转编码盘.........................................................................................................................104控制系统设计...........................................................................................................................114.1控制系统硬件设计.............................................................................................................114.1.1PLC梯形图中的编程元件..........................................................................................124.1.2PLC的I/O分派..........................................................................................................124.1.3机械手控制系统的外部接线图.................................................................................134.2控制系统软件设计.............................................................................................................144.2.1公用程序......................................................................................................................144.2.2自动操作程序..............................................................................................................154.2.3手动单步操作程序.....................................................................................................244.2.4回原位程序.................................................................................................................294.3PLC程序的上载和下载......................................................................................................344.3.1PLC程序的上载..........................................................................................................344.3.2PLC程序的下载..........................................................................................................345设计总结...................................................................................................................................355.1总结.....................................................................................................................................355.2展望.....................................................................................................................................35参照文献.........................................................................................................................................37致谢............................................................................................................................................39篇三：机械手毕业设计样本广州铁路职业技术学院毕业设计题目系别专业班级姓名学号年月日至年月日共周指导教师签字___________系主管领导签字____________________________年________月_______日摘要机械手是工业机器人系统中老式的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械构造采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件构成；电气方面有直流流电机、步进电机、步进电机驱动器、传感器、等电子器件构成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的经典代表仪器之一。本文简介的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由靠近开关反馈给PLC主机，通过直流电机的正反转来控制机械手手爪和底盘的旋转，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可替代人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的规定随时更改有关参数。关键词:机械手；步进电机；步进电机驱动器；PLC。目录摘要····································································1第一章绪论·····························································31.1引言······························································31.2机械手的设计······················································31.2.1设计目的·············································