直流伺服与交流伺服课件

常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、印刷绕组）励磁式直流电机混合式直流电机无刷直流电机直流力矩电机

直流进给伺服系统：永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直流电机（普通型）；

直流主轴伺服系统：励磁式直流电机类型中的他激直流电机。

§6.4直流伺服电机(一紫）直员流少伺蒸服袍电逃机黑的恭结瓦构极靴机壳瓦状永磁材料（定子）电枢（转子）换向极主磁极定子转子线圈图6.5永磁直流伺服电机的结构

图6.6直流主轴电机结构示意图§6撒.拆4直曾流段伺链服典电住机1里.静甩态毁特莫性电吗磁颤转脏矩余由盖下哑式低表剧示:（6同.烛1）KT—转咽矩肝常攀数坚；Φ—磁盆场脂磁置通基；Ia—电层枢煎电冲流；TM—电群磁转假矩旷。辛电泳枢环回策路券的印电糕压庙平触衡帐方建程泡式脾为:（6停.纠2）Ua─电早枢裙上听的瞎外衔加柏电叙压超；Ra─电谨枢隙电谈阻院；Ea─电缩慧枢煌反抱电抖势棚。电库枢电反援电矿势臣与跳转我速饲之抓间衡有催以角下卸关燥系舍：（6染.耍3）Ke─电受势喂常蚊数超；ω─电延机竿转是速哲（著角沙速亦度直）恋。根胳据仅以裤上拾各饭式诊可循以栽求志得蹦：（6黑.弊4）（际二宜）舞一揭般直蚁流柴电已机静的色工衔作歇特谱性§6朱.各4直触流涛伺镇服画电文机当鲜负响载叶转桌矩石为敞零睬时认：理哄想搂空纵载例转扮速亲（6控.份5）当公转身速凤为痕零易时扮：启废动堆转羽矩(6嚷.坦6）当晴电藏机岸带圾动哨某剖一肝负艺载TL时电子机悄转相速装与眨理越想野空冶载捷转近速虑的删差弊（6箭.镇7）

图6.7

直流电机的机械特性ω（n）

ωOO△ω

TS

T

TL

§6冻.瞧4直指流烦伺拖服展电烂机（岗二橡）一久般直挑流讲电箭机碧的落工盟作格特贯性2圈.动刮态坛特坝性直去流扒电疯机施的团动举态辩力娱矩荡平董衡缓方求程启式牛为（6跟.滩8）式倍中TM─电迈机访电肌磁艇转盾矩笔；TL─折神算笑到异电拒机谢轴撑上主的景负冒载鹅转航矩灯；ω─电自机络转米子工角牵速萄度良；J─电注机砖转草子巾上堡总扁转抱动购惯蜓量扬；t─时茎间酒自到变盐量号。§6扑.榆4直岔流项伺燥服醒电镜机（株二狱）一领般直舟流尊电祸机辫的制工职作共特杜性1挠.永划磁能直裙流廉伺胀服耕电狡机芦的荐性下能须特疏点1把)低历转矿速忠大焰惯框量2孤)转筒矩沟大3懒)起待动他力柴矩遮大4魂)调析速伍泛握围大帆，辰低眉速条运排行维平揪稳殖，幕力敬矩唇波在动康小2柿.永片磁蓝直胃流陷伺涨服歪电忙机疼性鸭能吩用伯特秒性潜曲片线肯和胳数盘据买表证描境述1粪)转咐矩-速戏度谷特孟性对曲牧线（工增作衬曲课线护）2色)负纳载-工学作昆周钟期宪曲纸线过省载昂倍采数Tm揉d，负聋载宫工郊作体周钉期躬比d。3树)数猛据絮表混：N、T、时草间枪常网数湖、军转脚动切惯辫量激等涌等极。（士三炮）永筒磁颗直脑流箱伺令服谢电杰机堡的饼工勉作崇特圆性§6仰.夕4直伸流教伺印服浪电潮机d东%8鸽0晶1陵1绪0责%1贝2摸0葵%6镇0溪1卷3纹0杠%1铲4千0谱%4拌0秩1侧6凑0接%d1齐8带0平%2泛02胶0纱0英%0雾1易3tR6暑1振0倍3皇0云6跳0太1奏0寒0tR(弟m钻i史n)图6﹒9负伴载-工享作盏周毫期伯曲买线M/（N-cm）转矩极限

12000

10000

瞬时换向极限

8000

Ⅲ

6000

Ⅱ

换向极限

速度极限

4000

温度极限

2000Ⅰ

050010001500n图6﹒8永磁直流伺服电机工作曲线

Ⅰ区为连续工作区；Ⅱ区为断续工作区，由负载-工作周期曲线决定工作时间；Ⅲ区为瞬时加减速区（刊三咱）永惰磁疼直洋流凭伺乒服耳电名机岭的距工宅作漠特慕性§6移.追4直零流呼伺快服殃电炸机3闸.永羊磁昏直再流邀伺嘉服辅电尿机顾的去工助作北特亭性患曲制线（栏四醒）主门轴乐直描流匪伺江服尚电偿机悟的瘦工磨作袭原饼理漂和倦特塔性OnjnmaxnP,T12图6.10直流主轴电机特性曲线

1-转矩特性曲线2-功率特性曲线§6跨.袜4直艳流蚊伺疤服至电篇机（售五锋）蹦直展流侍进饼给寒运航动密的须速室度泊控注制1舱.、狗直吊流府伺距服奸电饭机吊的指调模速猪原堂理根对据翅机何械敲特钓性电公脂式订可愈知回调降速郑有稍二落种亚方什法:电带枢冬电孕压U响a和扶气劈燕隙爆磁爸通Φ⑴改逐变移电共枢雕外呢加咱电壮压U亡a:由观于世绕宋组乏绝胞缘锅耐店压义的窑限匠制达，徒调围压樱只耽能甲在佛额多定转葡速葱以介下侵进优行握。岩属耕于袖恒磁转威矩驰调热速代。⑵改吐变患气鼓隙疗磁确通绘量Φ：改佩激秋磁源电希流爽即限可摧改Φ，骗在U锋a恒闯定汉情趴况社下近，徐磁逗场疤接近甘饱酬和勺，过故沫只肉能害弱剧磁滥调栏速汉，售在歌额邮定让转俊速直以侧上固进史行牵。喉属倾于祝恒亏功醉率照调拍速延。2演.直胀流蜘速冰度体控窄制骗单挺元台调吧速溜控股方馒式◆晶畅闸展管蜻（丝式可溉控链硅难）询调勺速庸系闷统◆晶皆体弹管寻脉角宽拘调域制内（P喇W塔M）调傻速道系闯统§6通.剩4直秧流论伺炎服印电某机晶溪闸踢管剪调洲速绪系绞统1）估系项统溜的停组陡成包愈括膏控引制妻回辈路吹：元速雀度岸环膝、亮电袭流附环饿、仆触广发拍脉坚冲临发恭生淘器环等杂。主耻回维路堵：俊可哈控答硅润整病流娃放区大飘器愧等祥。速闹度肯环大：早速景度岂调很节饶（P宇I）衡，作定用室：粗好岂的书静恨态节、获动惩态杰特星性腔。电貌流捷环体：刃电钻流油调物节(助P或P旷I榴)。作友用谦：续加瞧快卡响碰应础、并启纽奉动核、鞋低己频疮稳峡定那等答。触幻玉发贼脉肆冲途发落生香器武：性产漠生泻移阅相香脉途冲轧，项使箱可雷控言硅昨触席发剂角罢前寸移和或杰后屯移轿。可誓控兽硅路整继流留放享大南器鲜：哭整态流垂、符放秧大舞、兰驱量动折，展使淹电璃机刃转太动叹。速度调节器电流调节器触发脉冲发生器可控硅整流器电流反馈速度反馈电流检测编码器电机UR+-UfIfIR+-E1ES（舅五烫）虏直牢流劲进杂给龙运念动舱的血速乓度而控倘制仿晶(报1跪)晶毫闸东管做调挽速玻系季统§6弟.挡4直搁流腐伺穴服游电拉机2）币主叨回动路善工捧作特原楚理组惭成奴：申由划大异功沿率弃晶蜻闸绪管规构鬼成量的步三买相挑全蜻控固桥苦式宵（怪三依相浪全锡波内）讲反浩并昨接庭可廉逆榜电圈路案，政分树成秆二袋大晌部眨分谁（Ⅰ和Ⅱ）谦，众每分部死分愤内央按输三编相歌桥档式愚连辰接铜，晶二女组份反赔并厌接为，抬分容别省实药现汇正捏转结和否反塔转岭。原茎理利：三批相琴整萝流理器闯，批由吸二跌个手半培波辜整彩流窝电普路键组咱成肃。遗每咬部贫分骡内寺又廊分蓝成共裙阴户极用组（1、3、5）占和似共愿阳成极款组化（2、4、6）礼。宵为统构眼成熔回非路隐，住这气二蚀组权中持必稍须谎各裳有汉一个索可轰控扑硅拦同登时凶导陕通再。1、3、5在涂正谋半雀周酷导唯通横，2、4、6在瞧负男半橡周愿导橡通逗。跟每组资内绢（毁即稀二经相今间知）鸽触客发疼脉懂冲天相疑位纷相锁差1园2扒0º，稿每收相毛内舱二帅个险触棕发蓬脉吉冲妥相只差1虑8熄0º。按慈管浅号康排存列御，臣触催发缩慧脉捏冲吹的驰顺讲序嗽：1竖-召2患-寇3亭-额4夹-支5字-掏6，障相证邻害之唐间助相们位扮差6副0º。为伯保吵证维合茄闸耻后衡两较个锄串煮联装可谷控稠硅对能养同酷时湖导荣通，或域已船截绞止醋的残相发再吓次规导泰通，采阶用剥双失脉促冲众控鹅制宝。锡既搂每顿个洽触墨发列脉碗冲秃在递导导通6炎0º后穗，振在久补土发躁一杜个损辅窃助右脉须冲庙；影也可斤以天采金用爱宽波脉筒冲抽控松制丙，铃宽煤度福大蹄于6篮0º，瓦小混于1赔2态0º。462791113581210ABCMⅠⅡUMUDKMKM+-（狗五蓬）拣直决流秒进席给双运猪动概的章速吓度负控扭制(碰1垃)晶跨闸界管期调精速价系惜统§6嫂.器4直眼流辫伺滔服栽电卡机原冬理：主座回执路天波闲形难图uacbcaba)b)c)d)135

①②③④⑤⑥ωtub246bcaωtωtωtωt11335511336224466224135246120°120°180°60°132460°60°56α只帖要液改瓜变尊可掀控硅成触笑发口角的（璃即岁改榨变导勇通鱼角银）供，屈就纳能疤改变抚可龄控哄硅千的宽整饲流欣输出蹦电中压乎，购从钳而捎改西变直肺流缴伺塞服狂电们机花的仔转速这。触啄发命脉虚冲局提仇前来锣，沉增耗大究整途流彩输追出电豪压吧；娃触平发伯脉羡冲要延后效来寇，哈减细小奸整根流步输出乞电敏压绑。（位五驴）拢直则流炮进熔给白运饶动勿的下速愿度诉控份制(茅1轻)晶榴闸驰管独调糟速反系前统§6善.沃4直勉流西伺罢服极电床机3）柄控梳制戴回暂路骂分摩析触宰发被脉鸟冲雁产拘生政的批过卵程姓：改墨变常触榆发嫩角浮，斜即散改悲变牙控简制土角U1U2R1R2R3C-+同步信号过零信号由速度F变换来的电流调节器输出的直流信号,123同步信号方波信号矩齿波矩齿波与直流电压叠加信号尖脉冲直流电压（可统控营硅美导及通捧时戴间孩）哲，黑可采调晨速先。没泉反泊馈宝是胃开渗环默，欠特熔性茎软记。1斯-同新步洋电挑路2咏-移上向脖控暑制芳电仰路3死-脉编冲棒分围配貌器②电粘流悦调晶节妄器:同秤上呀，蚊加惑快扔电质流兆的兽反挑应柿。③触旬发暗脉肾冲醉发烈生录器之：载正寇弦横波雾同也步恋锯浑齿翅波豆触及发电添路鹿，盲与F直摊流块信塞号休叠聪加挂。①速面度鹿调花节湿器凯：送比军例胖积灰分P才I，高质放悲大挪（忽相抄当C短规路腊）—缓脚放江大—增振放摇大—稳涂定伞（周相才当C开膏路烦）尺无臣静州差缘瑞。（林五我）喘直铃流仁进重给泽运穗动突的星速且度俘控肺制(瓜1脱)晶容闸已管土调明速廉系姓统§6插.抗4直盟流捐伺效服咸电额机[总腊结]速卸度赞控作制植的姨原妇理：①调敲速净：蛋当逼给般定意的览指贱令范信骑号段增勤大乌时项，箩则述有咱较诊大垮的卡偏纠差犹信去号观加慈到堵调议节逃器碰的饶输俱入炉端赞，藏产倾生模前蓬移且的虹触劫发虏脉舅冲佩，组可禾控晶硅临整彼流师器痕输磨出旁直迹流况电战压宾提苗高柔，躲电骡机确转僵速值上集升早。瓜此锡时正测奥速丸反虹馈沫信傍号贡也盘增劳大数，座与圣大兰的批速象度钓给匠定派相镜匹筹配袭达疮到影新根的陈平宅衡洞，珍电服机免以贺较沈高瓣的聚转沫速绒运西行何。②干脚扰闹：艳假让如免系塞统懒受葛到习外秘界磁干巩扰镰，共如扩负伪载谎增岸加荡，明电专机认转蚕速演下佣降毁，怕速绍度宣反烛馈煌电节压烈降岭低投，晚则唤速逐度拍调刑节讽器翼的迷输珍入如偏退差刑信杠号警增港大享，秘其僵输虹出敞信展号湖也徒增谦大贪，种经昼电连流秆调移节肆器炸使胶触群发宜脉结冲自前币移柜，后晶互闸烂管厌整断流崭器博输米出城电晚压每升沙高讨，纠使振电诱机睬转凝速淡恢旗复般到剖干寄扰优前偷的轰数开值钥。③电职网呼波冒动姥：刷电呢流跪调畏节笨器毙通腐过拍电段流输反饿馈殖信逆号啄还豪起委快屋速是的叹维据持毁和血调前节如电柔流屯作攻用腿，讽如悬电嗽网鹅电疫压武突蓄然绵短叮时外下敌降炉，医整著流企输矿出彼电粮压蠢也瓜随便之东降射低抛，饭在棚电袍机伯转湖速继由榜于掏惯命性仍还臣未雁变播化舒之狂前坝，屡首肌先完引故起蓝主捷回荡路防电瓣流污的奥减宵小切，扫立盲即丝式使兄电眯流津调毫节料器哨的貌输单出衣增舞加扎，导触络发彼脉享冲贺前航移棍，足使招整棍流肌器咐输套出枝电竖压近恢烧复鹊到估原浴来何值旅，么从野而呆抑沃制恒了匪主呀回盯路鼠电饭流豪的悔变但化准。④启焦动典、搞制挪动严、苹加欠减花速现：拿电枝流哥调蝴节必器轻还幕能话保粱证狂电猎机桂启论动赵、坦制扔动肯时侨的筒大岁转附矩仰、展加肝减链速咸的里良辛好松动涝态低性让能祥。（搁五妖）睛直夏流剖进城给旁运般动总的目速谢度溉控堵制(煎1愧)晶和闸修管劣调盐速滚系解统§6籍.姥4直续流去伺章服桥电荡机（2）爸晶锅体垦管案脉计宽腐调侮制低（P毁W刻M）调慰速类系怀统1）差系池统疮的凡组复成泳及目特伤点

速度调节器

电流调节器脉宽调节振荡器脉宽调节MG电流反馈U～us鸡rus译f整灶流功录放（霸五役）描直袍流量进圆给较运犯动愁的疏速旋度君控茧制§6摇.碎4直借流深伺罩服隙电巧机①主相回胡路：大情功乖率陈晶幕体戏管俩开辉关调放填大型器呜；伯功冠率驻整程流叙器绸。②控叔制示回呼路划：速脖度短调罢节亡器摩；电阀流嘴调骗节过器轻；固岛定印频恩率衡振严荡刺器睁及零三链角桑波绍发机生兰器布；脉壤宽徒调厦制绪器灿和忌基映极弓驱游动汇电抢路漫。区征别：与巴晶悟闸级管击调费速动系圆统欣比普较鸦，昼速马度沃调扰节缴器哄和健电尊流徐调疏节器沾原袄理疼一漂样周。帐不所同该的狱是扶脉蔬宽穴调德制亿器片和站功彼率薯放窝大牵器厦。直岸流枯脉钓宽吃调迫制桨：功环率烟放鸟大亡器协中塔的袖大扔功劣率情晶逐体办管夫工淘作覆在拌开关叮状两态愁下旬，少开舒关帆频另率厕保那持拾恒工定桨，劝用牙调瓜整便开拨关尺周丧期内尘晶疤体效管冲导肯通耗时灭间愚（墨即短改厦变陆基悄极招调少制身脉龙冲数宽怨度订）的招方驱法茅来谁改股变吨输偏出柄。膛从委而灾使盟电椒机闪获怕得绢脉斜宽声受府调晚制脉熊冲尘控欲制严的宝电挑压昆脉组冲论，梨由余于项频子率之高优及急电搞感驱的决作海用则录为权波功动筐很阳小缓的罢直恒流累电径压狠（挣平启均眯电造压哀）矩。脉歇宽犹的销变继化裹使踢电报机横电蓬枢绿的喷直合流用电斗压难随醉着李变凉化封。（妖五睡）谊直朱流雁进家给掠运裙动咳的熔速得度父控钩制（2）P坦W茶M调各速搏系复统§6土.菊4直旨流轨伺项服女电愁机直伪流宰脉司宽颤调煤调意制笼的骂基姨本侦原片理周天期四不包变周虚期撑不浸变脉求宽脉诉宽脉免宽脉画宽平葛均浙直倚流唉电侧压脉骑冲工宽阵度甜正健比腿代锣表孝速磁度F值副的汗直陪流跃电舌压Uωt（停五铺）羡直枕流若进铸给驳运幅动是的匀速狼度旧控盟制（2）P揪W快M调挤速售系馆统§6灾.赴4直坊流包伺意服阔电窃机2）咽脉萝宽上调持制慈器ttU△U△+USrU△+USrUSCUSCUSC+USrooo-USrtttt同恋向瞎加驰法放放辟大统器齿电缘瑞路君图US黄r–速活度屯指白令至转退化夸过来伤的眼直侨流扶电争压U△-三侨角拌波US苹C-脉眯宽象调帮制称器皇的仅输出搏（US尘r+U△）调叫制桶波腥形辱图R1+12VUSCR1R3R2+-12VUSrU△-US帝r为0时调刺制额出沟正道负姜脉奸宽删一食样庆方疼波平威均来电临压皇为0US刺r为笼正券时US阁r为蝴负岔时调仇制推出孩脉贯宽浅较滥宽界的殃波追形平蕉均宪电肠压士为边正调嗓制柏出竟脉腰宽脚较凯窄绍的蜂波枝形平惕均灰电倒压割为提负（遇五笔）存直扇流湖进劫给势运令动茎的陈速奴度漫控默制（2）P娱W僚M调靠速故系斥统§6躺.透4直嘴流钱伺洋服蛇电拍机3）残开脚关轰功创率尖放武大靠器主洞回餐路哈：爹可微逆H型梅双慕极软式P歪W亲M开堂关回功国率政放数大驱器电箭路脖图:由抄四艳个阴大载功结率拖晶围体军管（G穷T储R）T1、T2、T3、T4及寇四急个翅续比流贞二该极扑管仍组柱成和的雄桥式帮电毕路简。H型附：又缓分讨为双级极缠式倍、娇单苦极式摘和鹅受涂限膀单幼极式馋三睁种耻。Ub唱1、Ub趋2、Ub允3Ub夜4–为别调石制还器输牢出非，盾经涂脉饥冲分旧配罢、泽基胳极厅驱动母转敌换怒过缘瑞来牺的脉蚁冲娘电见压界。予分别蜓加局到T1、T2、T3、T4的崖基欺极兵。Ub3Ub4Ub1Ub2USABD1D2D3D4MT1T2T4T3tUS-USUdUABOtUb1Ub4Ub2Ub3OOttt1Tidid1id2id1id2OOOOOt1t3Tt2t3t1Ub1、Ub4Ub2、Ub3UdUABidttttid1id1id4id2id3id4id2（疼五衬）猎直怖流撕进惨给其运框动津的当速零度禾控庭制（2）P肿W敌M调援速哑系陡统§6辟.厅4直朱流挪伺煤服耗电它机工罩作宏原类理易：T1和T4同蓄时宿导稳通案和悠关够断河，饿其爷基岛极扶驱拌动议电尸压Ub1=Ub4。T2和T3同时卫导悟通担和浆关趴断币，亲基径极喜驱渔动纷电才压Ub2=Ub3=–Ub1。以拜正示脉秆冲结较浓宽迹为推例谁，既昆正央转芹时者。负开载欺较盟重晨时前：①电历动颈状角态他：当0≤t≤t1时果，Ub1、Ub4为紧正蜓，T1和T4导通沃；Ub2、Ub3为石负，T2和T3截轻止码。洞电汤机远端章电颗压UA鲜B=岭US，电即枢仁电渐流id=id1，企由US→T1→T4→地苍。②续弄流驼维帽持牌电执动性状鼻态芽：在t1≤t≤T时介，Ub1、Ub4为乔负，T1和T4截枝止烦；Ub2、Ub3变歼正材，环但T2和T3并袍不达能汗立摊即怀导手通文，爸因贴为惧在电蜓枢携电掀感摧储巴能耕的作泉用怀下，电闭枢物电览流id=id2，叙由D2→D3续等流挽，量在D2、D3上卖的赵压荡降弹使T2、T3的c隶-龟e极辉承英受耳反舅压采不沈能日导叉通再。UA绞B=职-级US。接届着意再拦变科到电朴动图状察态末、影续胀流维铲持辽电购动唱状肌态反杠复渴进雪行你，从如纪上矮面废左岩图愧。负坏载互较舟轻承时姨：③反倒接序制涉动咬状摘态爽，胳电枯流标反凤向肉：②状料态斩中秤，谎在巧负坚载佩较案轻摄时刊，倦则id小垂，续旺流电捕流轮很剧快写衰番减黎到中零鲁，康即t=t2时（专见上批面提右叨图）豆，id=药0。在t2～T区解段，T2、T3在US和漆反缩慧电星动墙势E的共架同娇作番用掘下导树通，电制枢创电游流助反疑向夸，id=id3由US→T3→T2→地茶。匙电治机粉处府于反老接针制亏动么状特态狐。④电仇枢逃电介感挎储产能遵维盘持搭电晒流犯反晌向陈：在T～t3区穗段湾时暖，抢驱芦动凑脉暖冲售极冒性朝改渴变栏，T2、T3截信止界，乞因电避枢马电唯感箩维小持寇电观流丢，id=id4，罪由D4→D1。（潜五蛇）酷直让流安进持给差运哭动睬的坡速剥度唇控储制（2）P设W页M调碧速枣系泛统§6四.疫4直献流窄伺叠服溉电葵机⑤电扩机商正备转友、句反寇转师、胃停饥止接：由泼正移、父负驱缴动裁电低压析脉冠冲熄宽叛窄包而漆定脸。当正脉垂冲筑较恨宽路时斤，固既t1>T狮/浩2，平惕均却电蠢压然为乱正吐，细电致机肉正贱转橡；当正脉橡冲叔较羽窄茶时冒，垄既t1<T抗/别2，平端均骑电搬压弟为妻负羡，交电扭机妻反迹转旗；如扑果甜正蜘、我负脉尿冲侨宽撇度祸相斑等尸，t1=T难/近2，平绘均扭电沫压眯为喇零棕，贡电横机里停始转慈。⑥电博机容速袜度混的劝改鸽变天：电尿枢洒上携的平军均电挽压UA揪B越览大薄，胁转六速凝越潮高济。堪它出是炮由驱秤动堆电摇压赌脉晴冲良宽赔度决亩定预的盆。⑦双椒极挣性：由蛛以欣上偿分跨析足表谱明届：可邀逆H型尺双蜘极嫌式P梳W财M开导关骂功断率裙放乱大详器恶，树无型论葵负兴载嫩是滑重坦还质是遥轻蕉、逢电卵机是遮正贩转按还求是幼反贤转坝，熄加阻在桥电榆枢话上蝴的吗电骂压恶极依性驼在篮一朱个忘开岸关蛙周啄期简内控，砖都盐在US和–啦US之牲间稼变叹换肃一覆次砌，塌故严称员为固双索极牌性旗。（非五阻）找直担流滴进意给详运厕动欣的龙速盟度微控董制（2）P庙W超M调心速孕系语统§6预.峰4直如流欠伺也服踩电创机（4）P势W浊M调洽速判系深统差的封特考点①频走带窗宽条、处频陵率室高:晶辟体魔管粘“代结帐电恢容捷”软小腊，肯开识关初频幼率抖远酒高扩于义可残控傲（5傅0址H迟z狮)，可渴达2把-届1第0烤K驴H蒜z。快糠速划性视好。②电映流盈脉括动评小:由姜于P疯W献M调茧制其频显率当高毕，蜜电吧机颤负缩慧载堂成工感羞性撒对汁电毛流荣脉彻动由就平庆滑垂作捆用婶，棵波愿形体系嫩数料接固近页于1。③电挥源躺的猛功局率亦因浆数球高:S腥C史R系公统绞由巴于透导顶通胳角必的打影瓶响项，笔使领交丹流泻电蚊源解的阶波遭形絮畸变陵、毁高疤次匙谐五波村的渡干滑扰酬，捎降幼低兽了留电援源特功桌率更因衡数殊。P圈W意M系田统睛的菊直愁流筐电宗源弱为惑不栗受露控烧的类整宪流喉输意出湾，烫功钱率擦因主数组高劫。④动鉴态驴硬呼度门好:校正摄瞬祖态纯负掏载速扰扫动秋能贪力呢强贡，网频阴带指宽惭，呆动站态答硬利度肉高毫。（百五朋）示直篮流拿进旨给目运构动战的殿速啦度狭控度制（2）P股W译M调抽速厚系置统§6鞠.遭4直挑流哗伺永服暮电氧机直让流笋伺秆服绍电痒机甚的公缺闹点乞：◆它占的勿电货刷临和耕换排向结器裕易冠磨衔损及；◆电员机认最甜高躬转驻速她的枣限姥制诵，痛应岩用艇环蝴境疯的尤限僻制稻；◆结总构霞复轮杂睡，只制短造颗困鸣难发，家成耗本晋高役。交姥流剥伺衣服莲电哥机穿的皇优聚点谦：◆动忧态惠响糖应震好盘；◆输辱出用功仗率居大安、趋电宽压亏和何转慈速仅提习高交涂流叙伺辱服扔电选机变形怀式刊：◆同宿步掏型蒸交膜流葱伺革服酿电宽机递和◆异馅步追型果交善流议感白应剧伺沸服埋电半机。VSVS§6净.乌5交声流搜伺尤服绸电魔机交甩流倚同迹步斧伺促服毒电葛机狠的永种茎类毫：励久磁列式乐、龙永昆磁悬式备、洁磁其阻抖式粥和傻磁期滞式（1）永葬磁葬交繁流乱同边步捎伺拢服姥电京机痕的奇结矛构一．跳永战磁澡交叶流束同济步骂伺差服罩电佣机血的池结短构斥和悦工联作勺原也理VSVS定子转敬子脉钢冲孕编妹码绑器定少子藏三授相逃绕影组接嫁线算盒图永忙磁怠交部流想同愿步肾伺谢服辫电元机查结落构§6专.凭5交誓流猜伺结服攻电霸机（2）迫永琴磁份交半流捞同斩步晕伺确服徒电钱机亏工线作律原半理末和激性蚕能n（r询/罗m晓i冒n）VSNnsnr

θ

S

图6﹒12工作原理图6﹒13特性曲线T（N-cm）

120001000080006000400020000100020003000Ⅰ

Ⅱ

§6规.欲5交绑流扎伺雁服贪电自机一．折永刮磁怒交级流赌同会步做伺享服酬电餐机爽的刮结绪构播和购工旱作商原外理交畜流晃主蛾轴标电漂机练的彼要舱求：大漏功行率低主速倾恒别转轻矩山、功高氏速趣恒恩功杀率鼠窃笼退式覆交刻流面异楼步其伺戏服狗电烤机图6劝﹒倒1纹4交念流肆主府轴佳电余机伶与枪普班通剂交浊流异牌步驱感超应薯电嗓机懒的查比宰较辉图阅示燃意遣图图6．1符5交蜓流凝主墙轴填伺躲服曲电趣机位的晓特秃性退曲垂线二．纲交猾流删主斜轴背伺伏服残电日机荒的罩结叹构护和虎工年作乖原搏理

交流主轴电机

普通交流异步感应电机

通风孔

P（KW）

86420200040006000800012000

n（r/min）

§6混.婚5交移流让伺寺服番电躺机（1）济永妖磁聪交泡流撕同疫步撒伺疗服任电纤机亭的港发热展①新宵永租磁江材宏料踢的仍应御用盒钕捕铁晶硼②永删久饺磁形铁支的终结严构疏改译革看内矿装江永榴磁浑交资流控同伐步令伺团服幅电造机③与袍机显床朴部萝件涝一起体速化贸的叠电划机异空蚁心极轴朗永劝磁志交锯流达同谦步包伺拜服叠电毁机（2）槐交锤流带主溪轴革伺搭服隔电典机穴的筹发姓展①输洽出蒜转全换脏型严交兔流留主煤轴道电计机三未角-星星形呼切占换笛，碌绕听组载数核切导换因或疼二想者寻组暗合跪切脑换鲁。②液灰体坟冷输却续电唇机③内剥装凭式车主赛轴溉电殿机三、运交桂流串伺输服仅电商机苍的希发替展§6傅.汽5交槐流何伺坚服疏电坛机四.交唱流解伺国服娱电碰机摘的敢调拜速喘方脊法1射.由漆电管机吴学产知犹，音交搅流棒电红机结转渐速叹公熟式葵：式尸中傅：f–定朋子盖电隙源灾频另率p焰–磁滔激概对州数S剩–转幕差卫率ns–定径子侍旋碍转刚磁炒场挂转学速n–转约子隔转悬速异步电机变频–用于笼型电机调压（定子电压）电磁砖差离合器调阻（转子电组）

串级调速

交–直–交交–交交–直–交交–交变转差率变频变频同步电机交流电动机由船此胜可放知哄调丛速巷方浇法烦：（6氏.夫1替1）（6怖.盏1主2）§6瓜.茧5交油流抵伺挣服额电艰机对访于亮进旦给虎系锅统鱼常庄使输用豪交拘流秃同谁步沉电位机学，朋该狸电气机纱没思有颂转懒差两率腐，东电按机革转包速班公握式田变搜为据：从或式拣中浮可雁以晃看傻出扒：姿只扔能币用劫变烂频漫调棵速辱，炼并污且梦是言有唐效庆方缴法胞。变国频短调抹速机的议主汉要吊环祖节般是毅为超交义流宜电饰机桶提滥供粪变马频喘、斑变倡压渐电忽源抱的跃变荡频喊器月，煤变捕频记器范分练为趴：●交–直–交修变微频沟器循分思电衣压榨型涝和痛电头流芳型蜻。洪电副压线型贵先廉将赚电蕉网犹的晶交洲流电现经资整黎流阀器锦变荷为粱直克流海，吴再探经早逆榴变棚器挡变中为纹频流率剥和器电殃压输都资可茶变沾的霸交流味电雹压喜。圈电枪流泉型坟是箭切翻换苹一移串第方犬波管，抚方扬波彩电为流根供急电吓，艘用践于稀大陈功杏率迟。●交–交借变以频壮器庸该增变排频劳器阻没现有叉中辉间踢环刑节哨，奶直公接令将托电属网疑的产交孕流多电变待为筹频孟率肝和控电怒压币都沉可稍变亭的刘交糠流蜓电娃。目而前晓对妹于腿中阅小桶功秧率姥电从机肯，仪用惨得浙最棵多盾的叼是扶电栏压塑型窜交–直–交嘉变身频父器答。2筑.正难弦什脉固宽朱调宇制身（S幼P也W庙M）变寺压此变扣频欲器⑴基芳本清概戚念1述9欣6惧4年气德寒国判人而率摧先欣提历出毁脉先宽费调丑制华变数频志思制想烤，运把赴通彩讯欺系似统刊中畏的（6皱.攀1含3）§6塞.脖5交星流班伺钞服盏电饰机四.交老流伏伺果服周电湖机同的酒调蜘速彻方恶法调逃制池技痰术哨应春用冒于泰交锅流威变朝频狭器陶。迟调置制稀方观法跪很刚多补，吧目污前鸡用蔽得每最抵多斧的买是西正扎弦脉笼宽巩调衫制阅。花还愿有庙空喉间瓦电门压河矢菊量P秆W眼M、最忙优P遥W典M、预纯测P泳W牌M、随软机P歪W歪M、规擦则安采止样宿数燃字付化P估W落M等退等涌。S酸P早W鱼M交–直–交吩变录压栽变损频乖器熔的舍原口理接框穷图向如类下防：M3～UIUR～U历R–整眨流峡器赌固雷定炕电勺压多不挠可狸控默整酿流谢器占，跌常贞采非用喇六斥个碗二社级秧管尤桥巴式虫整六流晶器结丧构挪将传交摸流柏变北为超直灶流匀，互电贸压口幅拒值遮不刚变商。巾为垮逆草变匠器例的膨供丘电仔。U正I眯–逆前变破器撇由夺六恩个锈功军率嗽开来关户器杂件址组折成妄，耳常朽采均用钓大旷功珍率兰晶千体震管宰。润其左控制坏极燥（蝇大蕉功情率崭晶贫体旋管G温T残R为异基典极）棵输澡入校由狱基济准沃正婆弦初波揉（劈燕由纺速顷度的指令遵转陵化提过友来唉的壮）室和建三股角佣波蔬叠按加魄出构来遵的S乡丰P袭W老M调岛制共波犁（刊等森幅棍、扯不被等宽兆的号矩若形育脉芦冲者波牵），寇使斩这狗些则大欲功柴率假晶讲体赏管替按裂一债定睁规锦律邻导休通萌、青截跌止私，输妖出妖一箩系纱列暂功悦率不级现等饲效董于暂正绪弦通交蚕流柿电丑的途可便变警频劲变扮压拖的帝等哲幅哭、件不仪等宽灿的辟矩裳形颤脉脸冲串电姓压状波堤，全即察功祸率蚂级S哈P愁W幸M电竿压惰，压使川电沫机出转海动脚。功迁率甜开粉关晌器欲件父还芳可潮采巨用些：车可被关壤断宴晶把闸较管G朽T筐O、功口率诸场蚀效好应学晶体索管M恋O春S挺F药E牙T、绝胃缘秘门尚极厘晶轨体唇管I艇G避B西T等落。§6爆.判5交谦流胶伺防服么电单机四.交迫流粗伺糖服诵电身机傍的抢调狱速个方描法2龙.挖S巧P厚W乏M变磁压沾变寺频愈器⑵正病弦所脉渣宽太调易制拉原节理（腰以获单撕相伪为盲例斥）正钞弦蜓脉瞧宽锋调完制水（S型P瘦W下M）波墨形:与充正玩弦限波嘉等帅效阀的倡一斑系微列胳等喇幅渔不尚等宽屑的伍矩组形嘱脉貌冲怎波址，台如苹右铁下中图钳所嘴示幅。uωtωtuOOa)b)①等符效骑原哪理：披把正杂弦驱分成n等煌分锹，民每景一臭区软间虎的草面积犁用巡寿与龟其暮相旧等旗的县等井幅堵不奸等宽边的音矩烂形铅面制积障代吐替号。正霉弦匪的桑正屯负技半斧周考均锡如膛此处渡理很。§6大.幕5交钞流算伺伴服欠电剧机四.交闸流接伺号服打电饮机亲的胡调栏速妖方薪法2丧.拣S泥P离W自M变辞压阀变库频论器②S川P滩W从M控咳制服波种的扩生鬼成:正姜弦帝波—三负角脂波凉调摔制、敞方圆波—三使角涝波米调驼制乔。方波发生器（带正反馈比较又有RC积分）三角波发生器（积分器）三角波与基准正弦波叠加（比较器）SPWM调制波基准正弦波(由速度指令转化过来的)VD1调制波载波uutu1:utu1u0OOOtttRFRR1R2R3R4R5R6R7VD2VD3VD4C1C2U0(ua、ub、

uc)tO---+++tut:§6管.很5交贡流嗓伺秆服伴电馋机四.交秩流浊伺栏服废电真机饶的相调轨速等方金法2轮.势S赵P俯W须M变润压暮变肯频胃器uAB50HzSPWMD1D2D3D4D5D6D7D8D9D10D11D12T1T2T3T4T5T6uauaububucucu1u2u3utu1utuduaω1tω1tω1tω1tω1tω1tuA0uB0uC0逆变器输出A相等效正弦脉宽电压波逆变器输出B相等效正弦脉宽电压波逆变器输出C相等效正弦脉宽电压波逆变器输出线电压等效正弦脉宽电压波u1:由F转换来的ut改变调制波的频率、幅值，就可改变最终输出：变频变压的交流电压主附回乌路鸦：左钉半宵部壮：赶整进流捏器右贿半状部补：凡逆珍变此器§6肝.岂5交肺流罩伺绘服揪电终机四.交厌流兔伺茶服稼电昏机香的捆调朝速勿方砍法2逆.给S屡P惭W程M变醋压有变秀频肉器(客1庭)帝.系顾统喉的辨组哭成碎：披速瞒度凑环凉、局电嘱流梦环S掉P慨W票M电范路屠、伏功席放位电戒路检卷测醋反裤馈置电屋路3帽.交裁流挠进尖给围伺车服骨电牵机浸的轮速鸟度优控漠制宋系躁统校正补偿乘法器SPWM功率放大速度反馈信号转子位置检测电路电流信号处理电路传感器信号处理电路传感器MS3~电流比较速度比较电流传感++--U(t)§6遗.豪5交榆流岁伺抱服扩电踏机四.交姿流暮伺陕服牌电腊机搭的炊调蛋速凉方阁法(栽2培)尘S炊P屿W陕M电释路旧原般理S柏P璃W平M的撤控潜制详方供法妨：⑴模输拟府控观制骄原址始炊的怠控站制敢方阶法岸；⑵数睛字膏控置制①微仁机断存俊储企事睛先移算挪好拳的S滋P挑W劫M数茧据臭表输格在，织由铜指轨令俩调极出哀，预或充通瞎过未软件脱实故时双生互成甚。②专厨用朋集愿成章芯室片③单岛片阻机帖微境处药理守器覆直新接迟带魄有S随P裕W脆M信伯号端产朗生恳功凤能挽，铃并矮有黑其古输线出竹端口贪，贫如8垄0瓣9若8、8择X控C虽1荡9匹6溪M灯C。

去主回路三极管基极u/f

分频u/f

分频

基准正弦波产生三角波发生器比较器

SPWM比较叠加ui

压/频变换、分频器

正弦逻辑三角波逻辑指令比较器

比较器

脉冲分配3寺.速执度泼控恢制议系挑统§6铜.铃5交币流屈伺介服累电大机四.交版流境伺碍服之电题机绸的婶调兴速腥方谅法S贱P邻W蒙M变旅压招变匀频巷调耽速运的守优沾点即：1班.主肝电内路架只笑有疏一易个旱可因控塌的赖功查率插环拿节神，先简警化务了魄结讽构着；2菜.采舟用旧了胁不狗可饭控值整妹流览器乘。快使馆电帅网熟功鸣率身因永数悄提透高做；3忆.逆免变简器崖同乘时练调揪频沿调净压慈，技动裂态波相钢应领不馆受铁中盆间葛环纺节武影技响验；4探.可锤获帐得喊更中接与近转于们正汁弦敢波翼的请输将出其电葡压抹波刊形。§6办.请5交粉流栋伺铲服径电慌机四.交提流苦伺若服瓜电除机仅的绸调丝式速惊方种法§油6淹.葡6闭搭环案伺托服夕系虏统一升、百鉴起相墓式欧伺渗服看系杀统1矛.基枯本鲜组色成分笛类奸：鼓鉴踩相龄式狡伺蛾服接系煌统鉴守幅稍式租伺获服湿系途统数简字吉、购脉怒冲行比尸较西式采春用吓相话位锁比输较恋的滥方鞋法击实蚕现州位张置菊闭员环厅或谅半租闭粘环居控宫制§茅6眠.倘6闭瓶环裳伺原服纳系径统一不、伍鉴振相脸式永伺旦服诉系步统(茫1句)基顽准年信智号哲发艘生昂器扎：输驻出御的涨一懒列虑具裕有捉一塘定挖频焰率牲的挂脉泄冲万信锈号肾，忽为副伺烂服坐系灭统怪提宇供章相义位拖比终较腔的吼基龄准背。(也2删)嚼.脉财冲孤调惩相旗器(数价字随相林位迹转植换贝器)：将奏进敬给睡脉违冲哥信毕号痕转凉换惑为绢相强位撑变抖化蚁信棚号糖（喂可扮用决正苹弦冒波增或瓜方膊波床表寒示功）(钓3突)菠.检载测鲜元懒件刺及节信码号虫处况理驶线标路秤：将炕工牛作拍台潮的惜位俊移软检愚测逗出哭来量，衔并孔表寄达武成连与截基勾准世信牧号肆之嫩间条的烛相稿位溪差斧；西相漠位捕差兽的疮大怨小芹代抚表访了列工冷作段台歪的庭实偿际照位耀移豪量稠。(至4妨)鉴饱相缸器醉：有病两败路叠输岔入昼信周号找：若猪没惜有责进粘给语脉课冲纪信陕号乓输狱入兄，讲脉想冲简调筋相竹器摆的闭输非出腿与剃基朽准岭信炸号献发尊生睛器蛇输蹦出往的型基寇准朽信艺号衣同疫相医位烤，祥即哄两塘者邀没衰有笼相侨位醋差倚；唱若舞有它进悼给刘脉破冲倘到毯来啊，股则棚每遣输铜入暑一便个驻正葛向卡或苗反未向愉脉距冲君，榜脉远冲蚀调跳相午器险的秒输益出乔将缝超坝前自或棋滞鼠后爱基伯准仿信胞号抄一换个存相草应堤的瞒相桑位罗角祖。来享自都脉仪冲延调效相钳器先的晨指哗令妈进菌给术信轻号来真自辣于隔检完测捆元另件辩及赌信乎号籍处截理饼线看路捉的在反咸馈项信头号两捐路坚信抛号贴同盆频呀率广、或同远