自动控制原理课件一一

第2章控制系统的数学模型本章主要内容与重点控制系统的时域数学模型控制系统的复域数学模型控制系统的结构图本惨章主澡要浊内沉容本烘章尖重勾点本参章岩介厌绍挑了更建酷立叙控晨制猾系佳统泊数僵学弟模拌型掉和钟简丈化扩的杜相侮关拨知所识功。谦包衔括想线种性磁定伶常浙系迈统织微例分量方躬程弄的顿建膏立途、受非沙线峰性订系充统计的捷线狱性歌化彻方槐法浸、节传推递董函马数风概识念沙与您应侍用姐、桃方挣框壮图极及镜其套等缸效辆变蚁换腰、丙梅贷逊隔公抄式假的幸应签用暂等币。通搜过读本拔章薄学材习应，功应斑着抱重寸了确解粘控荒制淘系先统楚数幕学乡丰模岔型涛的止基继本舟知潜识蹄，液熟捎练互掌午握黑建陡立铁线梨性贴定箩常执系派统寺微号分鹅方舌程拿的泊建苹立乔、纽奉传灶递测函抽数榜的碌概调念芳和沿应顾用用知信识轮、嚼控罚制啄系见统猜方庭框茫图闯的犬构膛成焦和切等茂效断变漆换柱方促法河、角典渴型筛闭宰环砍控仁制圈系动统旗的锡传斧递驱函腥数湿的倦基汤本执概桌念宁和动梅煎逊像公遣式融的沃应坦用。2骡-柱1控嚷制竖系润统蹦的柄时软域闸数形学炼模小型线漏性掩、脸定卖常说、进集甘总两参燥数硬控姜制忠系抢统姓的谁微贺分被方体程线品性叠元虚件稿的校微冈分读方朴程电孝气产元母件爹组昂成敬的疲系喘统毒（终电抹路会系跟统貌）列信写扎系写统摩运层动肯方籍程亿前负，肯要暂先赴确朋定付输昌入正变鹊量巩、朗输圾出尿变舌量LCR机减电吧系斩统缝微过分幸方乡丰程桑：蜂电炎枢碗电代压杆控毛制功直裹流顽电手动裙机电疤枢厉回添路饰电氧压任平层衡园方谈程SM负载若灾以膏角键速史度视为定输米出素量石、我电堤枢些电劣压背为秘输工入驳量驴，消甩去姑中搬间屠变制量控，筐直修流闸电眯动皂机付的刷微寺分孩方膏程援为电迟磁添转扭矩图方给程电晋动站机貌轴什上谁转静矩呜平加衡纱方扣程当杜电羽枢准回英路芽的拿电织感佳可晨以姨忽枯略驴不房诚计若歌电繁枢应回罢路极电侧阻战和义电炮动庙机随的忧转冠动砍惯跳量孝都读很唤小县，戚可险忽粪略柜不奔计叔，臭则枣上霉式田可饶进多一笨步标简瞒化求始质边量m在鞠外头力F的术作碌用刚下既，疾质处量m的途位妇移x的扯运旁动辈。设银系圾统目已践处酬于呆平横衡忍状罚态馒，相绣对抗于棒初诞始煌状换态兵的位墓移仁、奴速顷度痰、秩加递速删度弹冲簧-质杆量-阻穿尼燥器尺（S驼-塔M赌-午D）机绪械绑位温移晕系处统m齿耀轮件系樱的栗运铜动跌方控程J1J2基盟本蛾关古系寸式齿波轮1和刚齿球轮2的础运良动援方扭程（1）以齿轮1的角速度为输出，外部为输入（1）（2）列锋写如元嗽件孟微朝分鸡方券程卫的馅步低骤虾：（1）形确帆定促元汽件五的霞输销入娃量水、痕输俊出疑量（2）捷由玩物咏理蹄或吉化政学间规观律骄，革列芳写来微经分焰方六程主；（3）日消叔去唉中默间么变变量概，及得却到五输促入缴、旺输疤出技之牌间碰关妈系榜的岛微攻分敲方询程（1）以齿轮2的角速度

为输出，外部为输入控立制膊系浮统妻微裕分铃方荷程糖的赶建盲立基忘本毛步像骤肠：（1）研由秆系茎统然原持理识图术画怀出岩系猛统讯方值框蛮图喉或愉直贝接跌确介定膀系金统卫中榴各围个援基赞本衣部猴件暑（兴元厅件且）（2）朵列疮写朴各稀方纵框岂图蹈的糟输毫入谈输尚出汇之毒间倚的株微弟分摆方悔程肠，摇要售注压意村前熄后知连建接吼的室两替个堡元访件酸中译，围后尿级谜元器件养对奋前梨级荷元胡件紫的质负揭载渐效摧应（3）猾消贪去跨中谢间铺变遵量速掩度棕控圣制选系采统泡的镇微康分充方蜡程-k2SM负载-k1TG系统输出

系统输入参考量控况制蹈系园统虾的讽主虫要桌部骑件味（孟元给件眠）吗：不给押定很电拉位隆器下、裂运喂放1、间运驱放2、盗功钢率扩放爸大讽器替、江直新流拢电途动磁机值、买减盟速功器盯、因测磁速驴发边电寒机运热放1运究放2功暴放直顾流尘电炉动墓机减畅速家器与（赵齿咐轮孟系尤）测极速膊发殊电俗机消迫去揭中搞间坦变沿量控替制赚系凭统释数退学坑模厉型赔（愧微竹分孟方挑程爪）街，培令娱以腐下汤的骑参脾数距为*比泽较R扁-务L偿-秀C电穷路捷运腥动僵方禾程辫与M组-畜S龄-菠D机呜械乔系要统饺运横动够方隶程相债似致系峰统撞：挺揭快示暮了绞不罪同榜物其理球现馆象辜之现间状的涝相肚似匀关病系线疏性禁系银统弊的短性窜质怪：具熔有郊可貌叠输加完性例、续均状匀宝性缸（绝齐轧次奖性姐）线鞭性孟定费常氏微素分蠢方胃程桂求纹解纵方纤法直有接垫求恢解说法途：说通缩慧解+特度解自匪由希解+强辈迫竟解债（毙零猎输筒入欧响尸应+零倾状累态殃响叼应权）变垄换猾域棕求宣解砌法处：L垦a佛p滨l事a捎c踪蝶e变物换膛方尊法非咸线喂性搂元碎件达微件分顶方兰程化的验线润性初化实工际丢的威物烈理包元梯件夕都掉存愁在裹一热定备的则非败线围性如，称例扶如弹页簧败系败数添是喷位帐移斜的墓函苗数电柜阻岗、电今容驾、剃电戴感念与片工季作遮环歉境侨、淡工晋作协电舍流值有逃关电茎动感本睬身稼的民摩巡寿擦龄、院死丛区小偏差线性化法

设连续变化的非线性函数平列衡麦状验态A为备工猛作伍点在平衡状态点运用台劳级数展开为具情有祸两羡个鹿自斩变学量众的翁非州线柔性权函暂数纳的拔线劈燕性锐化增头量融线翻性痒方潜程2执-枝2控饮制药系菊统丧的贵复探域带数兄学毯模葡型复政域倍数鸡学数模协型躁传汗递惩函庆数传衫递文函救数惨是遇经萝典纳控侍制延理闪论悟中匆最顽基研本涉和武最桨重盆要泳的轧概啊念频排率碌法并、锻根榜轨败迹地法一搜、焰传扣递滑函会数区的蔽定循义雕与般性羽质定要义设冷线委性槐定说常忧系浊统怠由n阶们线店性辛定巷常方微遣分育方舍程脱描栋述款：在看零宾初扩始柱条痰件财下记，雅由党传甲递联函幼数雅的稼定烛义尚得例1：试饲求堆：R屡L码C串御联无暗源不网衬络育的辈传锡递史函膛数例2试德求佣：滚电循枢陡控欣制椅直蕉流残电旧动怎机在的狗传求递价函疮数根据线性叠加原理，分别研究到和到的传递函数传递函数的性质（1）因果系统的传递函数是s的有理真分式函数，具有复变函数的性质。（2）传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与输入信号的形式无关。G(s)二糊、磨传暑递蛙函坦数丛的恒零胞点耳与滴极机点（3）传递函数与微分方程可相互转换。（4）传递函数的Laplace反变换是系统的脉冲响应。z1z2称特为架传滩递福系树数房诚或盟根鸟轨惹迹丧系奥数传厌递舌函青数庭写僻成偿因免子古连饿乘尚积纲的滨形血式称悟为必传细递货系铃数扎或托增立益颜或俗放齿大耻系役数传耻递射函榜数男的峰极抚点冠就教是拍微川分否方率程弄的庙特罪征童根继，未极翁点纤决伍定租了龟系芽统腾自野由脊运代动者的朱模斗态毫，拐而羽且租在吉强嘱迫牛运漆动响中谱也筋会冲包舌含誓这赞些加自代由有运堡动谁的更模抢态清。三献、掀传灰递螺函谢数迅极成点瓣和罢零靠点另对还输揪出像的组影榜响自由运动的模态输入函数零货状奇态扒响支应前宪两惨项驻具叉有残与偶输笼入非函虎数辜相局同议的摸模骂态后年两缠项徐由肯极难点哈决膊定幕的鞭自残由蠢运细动县模啦态救，犯其渣系族数僚与侍输普入霸函我数责有眉关传串递歼函杆数窝的糕零针点育影剪响岂各棵模店态狭在暂响脸应晶中遭所们占薄的胜比障重筋，例充如输入信号，零状态响应分别为各竞个啄模弓态液在极两说个艘系滨统桶输军出锻响之应满中番所把占杆的若比伍重状不列同秋，练取置决夏于俗零盟点你相妥对侵于纹极愈点税的险距估离些。例败如例：z1z2四颤、付典疼型狠元编部索件龙的劣传陪递蓬函探数电松位泳器一学种场线喉位求移煎或吧角槐位糕移金变娘换仪为辽电汇压南量锁的逼装魄置单痕个岩线糕绕闻式作圆钻环恩电漏位般器纹（猫角初位示移案型袋）阔空采载易时郊的果传科递悲函阶数由赛一似对功电解位热器命组业构毒成衣的误茶差荐检餐测纷器，昂空立载孔时品的增传狡递叶函屿数当他负首载犁不坛能默忽便略馅时年，珍必乌须沈考诸虑孔负所载手效相应皆。敌考凡虑膊具苦有持负停载雷效词应猎时彻的马电往位及器断输润入柄输注出勤关避系E测容速贞发姐电算机测每量委角斗速园度抬并把转汪换锡为欣电振压捐量转的侮装盐置怖，妹一壁般表有歇交哲流盾和压直具流开两拴种疲。*刻永福磁售式螺直伯流葡测芝速代发骆电检机骄：TG或不躬再许具炭有渴线来形姿关休系,若期很绕大,例喘如胁则顶有TG交流测速发电机

在定子上有两个互相垂直放置的线圈激磁线圈：输入频率一定、电压一定输出线圈：产生与角速度成比例的交流电压电叙枢以控验制芬直缴流输伺贯服估电城动嘴机竭：无事源受网初络用乱途角：絮在宋控汁制强系级统洒中勒引译入纲无系源旦网蛮络卵作致为虎校雁正害元翻件协，盘用培复故阻粮抗偿方散法缠可展直怨接汽求惩出你无扬源忠网组络适的乎传访递生函呆数2聪-为3控欺制宜系卫统脉的乔结跃构你图控厨制勇系蜓统行的蹲结乔构裤图假：描瓜述恳系腹统戴各辣元隶部程件弦之奇间慢的焰信趁号搬传劳递槽关具系冠的谷一亮种屿图碌形年化麦表酒示忆，榜特捷别疮对柄于坐复旧杂禽控滩制茫系检统筹的缝信妄号以传麻递瓦过尾程块给她出捆了吵一顽种线直这观嫂的撒描局述涌。系钟统户结帖构屠图代的窗组榴成设与联绘瓶制系淹统黎结胜构芒图的一胞般堆有额四周个困基停本轻单额元考组捕成胳：省（1）赏信踪蝶号坊线辰；柏（2）窗引杂出浴点拆（丘或矮测罗量咱点列）赌；提（3）柿比尤较框点徒（妙或满信岁号捐综坛合棕点射）炕表睡示撞对授信锋号久进捷行畜叠咳加由；护（4）嘱方歼框怕（朋或晶环傍节台）挨表戏示利对雷信爬号盾进虫行呆变罪换区，朝方园框没中章写由入寒元烦部负件筹或宅系孙统率的谈传垒递见函躁数。电压测量装置方框结构图被测电压：指示的测量电压：电压测量误差：系某统见组嫂成厦：警比慢较废电毛路掌、腾机石械爱调闯制帝器穗、抵放苗大肝器两蒸相带交蛮流准伺斜服连电尸动沟机沉、住指日针何机疗构比毙较挠电爬路许：调眉制池器环：放沸大欲器味：两虫相破伺揪服聋电浆动出机架：绳勾轮完传惭动尝机拣构蝴：测雹量折电锡位定器贡：系惧统类结谱构辅图无碰源认网头络遮的嫁方市框弯结寨构谣图结年构神图有的狐等柱效宣变构换刃和桃简死化任喂何烦复推杂佩的妹系凯统底结甜构愤图循，艰各酱方纺框爱之品间刑的执基秩本俭连谋接菠方拍式餐只垫有抽串逢联溉、逢并兄联渣和批反沟馈散连弯接棒三钩种恐。点方露框扒结购构踩图匆的悔简欣化抵是猫通接过奏移膊动帮引留出谋点黑、短比咳较娘点坚，心交敞换类比绵较胶点万，牺进当行丝式方喷框谣运覆算宫后浩，秩将经串忽联庸、却并规联世和耀反溪馈年连如接舌的育方莲框浊合薄并眼。等吩效扶变馅换耳的尸原段则挨：旧变播换辜前裹后膝的蔽变呼量然之叹间狐关半系严保达持保不说变（1）艰串申联双等鹊效（2）吊并床联（3）魂反开馈闭洁环块传绘递宏函犯数膜：前违向锈通骄道抓传慕递哈函津数蜂：输紧入懂端哈对可应赞比静较俊器激输榜出E就(柱s笋)到特输慌出旦端因输漂出C六(书s怀)所暂有果传忌递暑函文数忙的丧乘集积铜，换记颗为G悄(淹s铸)反仓馈孟通译道姐传娃递浩函浅数茎：输案出C挎(欧s驳)到声输井入红端忧比隔较恢器蜻的尸反蚊馈舱信华号B旨(铺s叹)之串间饭的鼻所选有刊传极递疗函萄数课之灯乘雾积宇，热记袜为H勺(由s批)开挺环尸传茶递旷函山数锡：反敏馈病引匪入桥点诸断处开拳时妨，乓输营入白端谷对再应草比配较乞器淋输卷出E漆(编s宅)到境输同入订端埋对额应辱的前比贴较翁器供的颗反坊馈饺信皱号B吃(冠s在)之也间脑所陪有纲传搭递愈函蒙数生的映乘衬积波，撞记宗为GK(便s侍)锤,庸GK(殿s漆)川=拜G颈(尽s叶)角H吉(刊s租)（4）比较点和引出点的移动移动前后保持信号的等效性

*结构图等效变换的规则简化系统结构图，并求系统传递函数

简霉化俘过脉程颂：（1）G3(征s夸)和G4(绿s撒)之飞间的娇引抓出个点韵