自动控制原理教程四

2.4系统数学模型的两种模式u，y为标量1单输入单输出系统：(SISO)n×1列向量传递函数——输入输出模式动态方程——状态变量模式2万.赛4棕系出统蒸数桃学学模坑型堡的只两煎种桐模婚式n×1列熊向嫂量1×n行稻向嘱量n×n方胳阵∫bcTAu(t)y(t)x(t)x(t)++结孩构源图2码.见4系混统懒数刑学涨模渠型趣的隶两笼种宏模感式一爹般能形耽式歇：六（M济I痒M拜O猴）1山，动装态弓方差程窝具鲜有江相第同蒜形柴式蒜。2接，煮状志态征变土量碗个个数截由额系睡统释阶帆数戒决击定泄，但召状说态首变肚量思不异唯伏一加。·2鸟.滩4系扑统鲁数年学坡模奸型加的甲两棚种也模比式A’=p-1ApB’=p-1BC’＝Cp设设X钱=p刮X’或X真’殿=漆p-1XX业’复=包p-1X=p-1[A才X稳+照B英U]喜=p-1A及p雁X架’＋p-1B慢U=A贼’泥x琴’+B渡’债UY建=邪C晕X铜=C霜p取X’唇=粒C起’蓄X章’···线土性夫变馋换寄：保作持谈输遇入码输摔出颈关缴系浩不率变X阴’=A佣’裕X市’+B科’软UY奏=拦C详’鉴X掌’2饶.茂5模往式惊变辛换净与朗实仁现级问薪题1蚀,准由架动使态拾方幸程拐到胳传趋递私函取数铲：设S洽I晒S缎O系脊统拉做氏锣变久换S哥X(s)饶-x(最0毯)戴=A滚X(s)昌+b贝U(s)Y(s)增=CTX(s)Y(s)杏=CT(S留I茫-窃A)-它1[x(鸣0渐)总+b测U(s)肌]令x(只0吧)岂=你0得千：1组,由粗动暂态蓬方丘程青到姿传德递晓函确数汽：G更(毅s戚)=cT(s返I-依A)-份1b证济明肢：线驴性顿变碑换纺：X齿=p略X’得X团’=A政’漫X玻’+b山’靠uy臭=秤c盼’TX惑’其皮中A泉’合=圈p-玻1A版p，b桨’误=己p-航1b涉,通c眨’T＝cTp(A栏B)-塑1=B-谎1A-条1传鸭递婚函坚数旷不教变恰性轧：勒动帖态母方葱程姓经首线等性楼变仁换缠后愚，横传米递棕函维数保雷持朽不游变•G窜’馋(稼s屑)=c府’T(s撞I-械A晕’湿)-冲1b’伶=cTp(s料I-p-推1A圣p)-坚1p-溪1b＝cT(p-叨1)-甜1[p(s合I-翻p-1A罪p)微]-改1b=cT[p(s府I-p-胖1A扇p)p-澡1]-速1b=cT(s菠I-狗A)-没1b火=精G到(含s凡)1政,由帆动志态骨方样程咸到付传怖递它函慨数架：其嫌中U(s)拆=其雪维杨数缓和久阶趟次壁含薯义锈不街同锦。佛每掘个鼓元群素滔为字：称禽多码项棵式泳分别式苦形择式不倒存签在表圣达捧形马式只治能躲为Y心(资s辣)朋=疏G狼(桶s范)U屠(虑s叨)传锁递捉函败数骄矩姑阵澡:在M级I秋M避O系常统佳中丹:Y(s)=桥C(s泡I-抄A)-做1B资U(s)=敬G(s)U(s)G(s)=示C(s分I-碑A)-在1BY(s)翅=2亿,燃由亦传颂递弊函国数卧到木动没态重方暂程墓：2沈.盖5和模吧式毯变象换穗与恢实称现沙问咳题实勉现析：广给尽定森一惩个特系占统昆的宋传甘递歼函窄数况，贼求袄系斯统品的秋动活态缴方梯程可匠实肺现程的俭条央件排：习传氏递码函凳数杠为蠢真击有牢理渔函陈数安（n止≥亭m韵)传业递悄函蛇数班的烈实草现撤不豪是舞唯半一虾的抄。S胃I窗S仓O系博统例1渔：（思1虏）庭第要一的种疤实瓶现瞎：浊引耗入逼中评间紫变暴量V(s)露，使得令2啄,细由芒传动递湾函掠数请到任动弟态虎方品程乓：•••x1=x2x2=x3x3=泽-8x1-1罩4x2-7x2+u•••设x1=vx2=vx3=v•••2勇,缺由碍传构递塌函冲数醋到棉动抄态稠方唐程耐：能凯控标董准陡型坡(S绳I晴S惰O系鄙统芝)2饺,蜻由有传秋递宵函抬数慕到青动亲态抵方古程疯：（席2危）贫第堂二抚种旦实疤现拦：能屿观标接准概型方(S拉I底S哨O系敲统辜）•••2嫩,防由愚传洋递谢函亩数司到齿动舰态射方饶程取：（际3顾）院第制三孤种尊实豆现梁：特攀征究值狸标螺准辟型饿（参对哀角遭标疼准飞型呼或汁约温当埋标闲准走型贱）设x1=-x1＋ux2=-x2

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