驱动适配及调试

目录TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"一、 设置电机参数区（Ho口口口） 2\o"CurrentDocument"1.1、 电机参数表 2\o"CurrentDocument"1.2、 参数修改方法 2\o"CurrentDocument"二、 角度识别 3\o"CurrentDocument"三、 学惯量 3\o"CurrentDocument"3.1、 惯量识别模式选择 3\o"CurrentDocument"3.2、 惯量识别 3\o"CurrentDocument"四、 刚性调节 3附录一、编码器的安装 错误!未定义书签。\o"CurrentDocument"附录二、对于外品牌、小功率、参数不详的电机适配方法： 4\o"CurrentDocument"附录三、恢复出厂值功能设置 5\o"CurrentDocument"附录四、制动电阻的选取 6附录五、常见报警处理 7一、设置电机参数区（Ho□口口）1.1、电机参数表当So-48设为1时可按下表修改电机参数，H区其它参数厂家保留。H区各参数意义如下用户参数名称设定单位设定范围控制模式出厂值设定方式参考-Hr早节Ho000额定电压V0〜30000ALL—■61Ho001额定电流0.1A0〜30000ALL—■Ho003额定转速r/min0〜30000ALL—■Ho004电机极对数对0〜30000ALL—■Ho005相间电阻10-3Q0〜30000ALL—■Ho006D轴电感10-6H0~30000ALL—■Ho007Q轴电感10-6H0〜30000ALL—■Ho008反电势线电压有效值0.1V/1000r/min0〜30000ALL—■Ho011编码器安装角度（脉冲数）N/A—ALL——Ho012电机转动惯量10-6Kg・m20〜30000ALL—■Ho121过载敏感性设置N/A1〜30000ALL—■注：★只读寄存器，只能查看显示内容，不能设置。O重新上电后，不保存设置值。•必须重新上电，参数才有效。■确认后立即生效。□可以实时更新，方便调整。D轴电感与Q轴电感设置为电机线电感的一半。D轴电感与Q轴电感用LCR测试仪测量，将测试仪打到10，将电机转一圈取最大与最小值，然后分别除以2,得小值为D轴电感，大值为Q轴电感。1.2、参数修改方法1＞、驱动面板将参数写入伺服驱动：根据电机铭牌、资料或者联系厂家获取电机参数，将驱动So-48设置为1，按照上表修改驱动Ho000到Ho012参数，参数修改后检查是否修改正确。二、 角度识别So25设为1,再进入到So14（点动模式），系统开始自动检测，驱动器面板显示闪烁的数字300、200、100，停止闪烁后按UP键电机开始正转，按DOWN键电机开始反转。S013可以改变点动速度。注：识别过程中如出现AL-05报警，请任意颠倒两根功率线，重新识别。驱动报警AL-01，可适当减小电流环Po200的值（默认1000，不宜太小：500〜1000）三、 学惯量3.1、 惯量识别模式选择设置惯量识别模式选择Po008=1（离线正反转方式识别，根据设备情况选择识别模式）3.2、 惯量识别Po008设置为1后，进入So-14点动模式，按“▲”键，伺服自动进行转动惯量识别，电机先正转，后反转。若点动模式下按“▼”键，则电机先反转，后正转。伺服会自动调整加减速时间，此时面板“00000”闪烁，面板显示的值稳定后表示转动惯量识别完成。进入So-14点动模式，按“▲”键，伺服自动进行转动惯量识别，电机先正转，后反转。若点动模式下按“▼”键，则电机先反转，后正转。伺服会自动调整加减速时间，此时面板“00000”闪烁，面板显示的值稳定后表示转动惯量识别完成。按MODE键退出转动惯量识别功能，识别完成后转动惯量比自动写入Po013中，Po013是立即生效的（建议使用CRP系统来控制电机抱闸，以免识别惯量时驱动报警抱闸不能及时抱住，造成设备损坏。惯量识别完成后，先关闭抱闸，再下驱动的使能，防止电机下落。）注意：以下为在线自动惯量识别条件□伺服电机运动过程中最高转速大于200rpm□伺服电机的加减速大于2000rpm/s□负载刚性不易于产生小幅度振动的机械□负载惯量变化缓慢□运动过程中机械间隙不大转动惯量识别只是对惯量比进行了测定，而并未对速度位置参数进行匹配，因此请务必在转动惯量识别完成后对刚性进行选择。刚性修改后电流环值会变为默认值1000，电流环值也需要修改。四、 刚性调节1） 确认已进行惯量识别且惯量比合理，根据惯量比以及传动连接方式大致估测选择合适的刚性等级Po010（机械负载越大伺服允许的刚性等级越低）。2） So-14进入点动试运行，查看运行是否顺畅、有无噪音等。若有噪音可适当减小刚性等

级Po010，否则可尝试加大刚性等级再试运行，直到满足系统要求。注：一般惯量识别完成后，调节刚性至共振，然后将刚性降一到两级。附录一、对于外品牌、小功率、参数不详的电机适配方法：我们一般选取相近功率、转速的米格电机的参数，然后再进行微调，一直调试到一个比较满意的效果为止。欧瑞伺服在隐含区内集成了20多种不同米格电机的参数，每种参数都有一个代码，我只需要设定驱动器的代码，然后再修改H区的极对数、电阻、电感等参数就可以了。方法如下：根据电机规格选择欧瑞驱动器相近的标配电机类型H340所对应的电机代码如下所示:序号电机厂家电机代码标配驱动器电流0=M24303A200W1=M24313A400W2=M34303A750W3=M34318A1KW4=M44303A5=M74008A6=M74108A7=M74118A8=M74208A9=M74218A10=M74228A11=M74238A12=M742412A13=M74308A14=M743112A15=M743217A16=M54208A17=M54218A18=M54308A19=M54318A20=MA40112A21=MA40217A22=MA41212A23=MA41317A24=MA41425A25=MA42017A26=MA42125A27=MA41535A28=MA41112A29=M741230=M24363AH341驱动器型号代码如下所示:序号 驱动器型号3 M1机型6 M2机型8 M3机型驱动器上电，将功能码So-48设为8,设定电机参数Ho340、Ho341、Ho342Ho340选定标配电机参数Ho341选定驱动器型号（驱动器型号驱动器上有标示，一般不修改此参数）Ho342设置为1后等待5秒，确认Ho340、Ho341的设定值设定电机参数H区：So-48设1（以下参数可参考相近的米格电机参数设置，再微调）Ho000设电机额定电压Ho001设电机额定电流（没标额定电流，按照转矩系数为0.4计算，将额定转矩除以转矩系数得额定电流）Ho003设电机额定转速Ho004设电机极对数（判断方法将U、V、W任意两相短接用手转动电机轴，出现较难转动的位置次数为电机的极数，除以二得极对数）Ho005设电机相间电阻（用万用表测量U、V、W任意两相，任意两相之间电阻应该一致，然后除以2得相间电阻）Ho006设D轴电感（根据相近的米格电机D电感设置，对于小功率电机可酌情减小设置）Ho007设Q轴电感（根据相近的米格电机Q电感设置，对于小功率电机可酌情减小设置）Ho012电机转动惯量附录二、恢复出厂值功能设置（1） 恢复出厂值SO-48设为密码（8或2016），S0-49设为1后长按确认键2秒，即可清空参数恢复出厂值（2） 强制复位功能HO347和HO348都设为-1，或者直接将HO342设为1，断电再上电后，既强制复位成功。成都卡诺普自动化控制技术有限公司CRPAutomationControlTechnologyCo.ltd注意：恢复出厂值后原有参数全部消失，在恢复出厂值前宜记录下使用参数；强制复位后所有参数包含出厂时设定的电机参数都清空，一般情况下不建议使用，强制复位后，按照附录二步骤重新设置一次驱动器。附录三、制动电阻的选取部分型号伺服驱动器中已经内置了制动电阻，对于需要使用外部制动电阻的用户，必须正确设置以下两个参数：So-04制动电阻阻值 速度位置转矩So-04设定范围 设定单位 出厂值 生效方式8~1000 Q 一 立即生效泄放占空比速度位置转矩So-05设定范围 设定单位 出厂值 生效方式0~100 % 50 立即生效下表是220V伺服驱动器结构对应的内置制动电阻的规格及外部制动电阻最小阻值。仅供参考伺服驱动器结构代号内置电阻阻值与功率外部制动电阻最小阻值外部制动电阻建议规格M1无40Q60Q/200WM250W/50Q25Q40Q/400WM3100W/20Q15Q15Q/1000WM4260W/15Q10Q15Q/2000W附录五、常见报警处理AL-17编码器通讯超时保护报警：编码器线接好后，AL-17报警可通过长按设置键复位AL-24电池电压