如何设计一个基于FPGA技术和DSP技术的运动控制卡

如何设计一个基于FPGA技术和DSP技术的运动控制卡？一、引言使用激光雕刻和切割，过程非常简单，如同使用电脑和打印机在纸张上打印。您可以在Win98/Win2000/WinXP环境下利用多种图形处理软件，如CorelDraw等进行设计，扫描的图形，矢量化的图文及多种CAD文件都可轻松地“打印”到雕刻机中。唯一的不同之处是，打印将墨粉涂到纸张上，而激光雕刻是将激光射到木制品、亚克粒、塑料板、金属板、石材等几乎所有的材料之上。体现激光材料加工的发展水平有三个方面的因素：第一是激光器技术，即应用于激光材料加工的激光器件技术；第二是激光设备加工的机械、控制系统等，即激光加工设备；第三是激光加工工艺水平。目前，国内专门生产激光雕刻设备的厂家很多，他们竞争已由激光器技术转向对激光设备和加工工艺的有效控制，能否有效解决如下问题：三维图形多轴联动、高速激光扫描和快速推进引起的振动、扫描幅面大小和扫描精度、激光的同步扫描和往复扫描错位、复杂算法和规则图形插补问题等，已经成为竞争的关键。二、基于DSP和FPGA的设计针对上述各种问题，结合多年运动控制的经验，我们设计了基于资源丰富的FPGA和功能强大的DSP的运动控制卡——MPC03，在激光雕刻调试中，成功的解决了上述各种问题。1、MPC03卡简介⑴DSP从主机接收运动指令或运动指令块，并把从主机读取的大量图形数据实时的写入FPGA的RAM区，并向主机发送运行状态：位置、I/O状态等；⑵FPGA芯片根据接收的指令，完成多轴电机的运动控制（二维图形为两轴，三维图形为三轴）：位置、速度、插补、PID调节等；⑶在运动过程中，FPGA同步读取RAM区的图形数据，根据不同的‘0’或‘1’状态，实时地决定是否开关光，而且并行处理与运动有关的外部I/O信号和通用I/O信号。⑷MPC03卡性能指标如下：最高脉冲输出频率FH：15MHz脉冲输出频率范围F：0.002～15，000，000Hz最小分辨率Mmin：0.002脉冲频率设置步长R：1～8191定位脉冲数范围R0：0～4，294，967，295自动降速点设置范围R6：0～4，294，967，295增减计数器设置范围R10：0～4，294，967，2952.MPC03卡设计和功能实现⑴硬件电路设计在MPC03卡中主要有DSP、FPGA两个功能芯片，在DSP周围扩展了多个FLASH和SRAM来存储程序和数据，每两个FLASH和SRAM可以共用一个片选信号CS，组成高低双字32位数据总线进行读写，可以提高DSP与MEMORY的通信速度，同时为FPGA配置了一个EPROM来存储下载的程序。本文提到的DSP和FPGA都是低能耗、低电压操作，I/O信号电压是3.3V，而内核电压是1.8V，所以配置了能同时输出3.3V和1.8V两种电压的电压调整器。请参照MPC03卡逻辑结构图。FPGA资源充足，性价比高，能现场重复多次编程，可以针对不同的小批量客户的具体要求，灵活地修改设计。USB接口可实现脱机工作，不必为每块卡配置一台PC机，工业现场使用方便，成本低，符合时代发展趋势。⑵解决问题的方案由于本方案确定得当，在每一片FPGA芯片上可以实现四轴功能完全相同但彼此相互独立的操作，能够实现多轴联动，对于平面图形和三维图形处理，可以采用两轴和三轴联动即可。在高速往返运动和快速行推进过程中，如果不加技术处理，如梯形图所示，在加速度很大的高速运动过程中，就会出现振动、冲击，图形就会出现不规则的错位，严重时就会出现类似波纹状的变形。经过现场反复的实验，在同一设备上，可以大大的提高工作效率和图形的加工质量。为了存储大量的扫描数据和达到同步扫描的目的，我们巧妙地利用了FPGA内置的2MBit块RAM资源来存储每行的图象数据。在本设计中，我们开辟了9根地址线寻址的32Bit数据总线接口的RAM区，即16KBit。如果每个扫描象素为0.1mm，按最高的扫描精度，则理论上扫描幅面可以达到1.6m。扫描从低位地址向高位地址，从每行的低位向高位依次进行。因为DSP每次向FPGA的RAM区写入一行图形数据512×32Bit，所以在对这些16KBit数据处理期间，DSP不需再向FPGA写数据。不仅大大提高了激光设备的工作效率，而且也保证了扫描的同步性，对于往复扫描出现的整体错位，在软件上进行反向补偿也提供了可行性。在同步扫描时，为了提高扫描精度，改善图像质量，我们增加了8位激光控制寄存器LCR，通过设置LCR的大小（0～255），来达到提高扫描精度的目的，请看如下分析：位图像素控制激光开关存在的问题举例分析：假设位图数据为1010，光斑直径为Ф0.1mm，单像素脉冲数5，则步进脉冲和激光扫描如下：从上面图形分析可以看出：如果完全根据位图像素控制，激光脉冲宽度为单像素脉冲数决定的宽度；由于激光光斑直径的存在，理论上在开激光点的位置会出现“过切”现象，即像素为‘1’的点会吃掉下一个像素为‘0’的点。激光开、关延迟的影响：（1）。如果激光开延迟、关延迟相等，实际雕刻的图形将平移；（2）。如果激光开延迟》关延迟（开光慢、关光快），“过切”会减小；（3）。如果激光开延迟《关延迟（开光快、关光慢），“过切”会增大；激光脉冲宽度的控制为了减小或消除以上“过切”现象，在位图像素为‘1’时，应发出一个尽可能短的激光脉冲。这个激光脉冲宽度由激光驱动电源和激光管的开、关特性决定。这样激光脉冲宽度就可以调节，而不是单像素脉冲数的宽度。这样，通过控制激光脉冲宽度，在像素为‘1’时发出一个激光点（而不是一个线段），就可以减小上述的‘过切’现象，提高激光雕刻质量。3、系统的抗干扰措施干扰是工业现场和实际应用中不可避免的现象，系统的抗干扰性能是系统可靠性的重要标志。在本设计中主要采用了以下抗干扰措施：⑴数、模电路分开：在内部电路和外部机械输入信号中间采用普通光耦或高速光耦进行隔离，将它们的电源和地线分开。⑵配置数字滤波器：对于FPGA芯片的几个信号，复位、报警、回零等，能引起系统复位或停止，为了增加系统可靠性，要加数字滤波器，在此可以用软件实现，用VHDL语言使这几个信号经过几级D触发器（级数视情况而定），再对各级信号进行逻辑与或逻