智能小车系统设计-基于STM32 课件 【ch11】实验9-魔术手应用实验_第1页
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文档简介

实验9魔术手应用实验智能小车系统设计——基于STM3201实验内容学习智能小车魔术手模式的工作原理，利用小车电机、超声测距和寻迹驱动模块，编写智能小车魔术手应用程序，并完成测试。通过前面章节的学习，已对小车的底层驱动有了一定的了解，从本章开始将基于这些驱动来实现小车的应用开发。首先是一个简单的魔术手应用实验，"魔术手"是一种比喻，指像用魔法操纵物体一样来操纵小车，它是智能小车的一种控制模式，主要通过手掌来控制小车前进或后退。实验内容02实验原理在魔术手模式下，智能小车利用超声测距模块检测小车与前方障碍物(如手掌)的距离，当距离过近时，控制电机向后转；当距离适中时，电机停止转动；当距离略远时，小车前进；当距离过远时，小车停止，这样就实现了用手掌控制小车前进或后退的功能。实验原理实验原理03实验步骤实验步骤步骤1:复制文件并编译原始工程

首先，将“D:\STM32KeilTestlMaterial\09.魔术手应用实验”文件夹复制到“D:\STM32KeilTestProduct”文件夹中。然后，双击运行“D:\STM32KeilTestProduct\09.魔术手应用实验\Project”文件夹中的STM32KeilPrj.uvprojx,参见4.3节步骤1验证原始工程，若原始工程正确，可以进入下一步操作。实验步骤步骤2:添加MagicHand文件对

将“D:\STM32KeilTestMaterial\07.码盘测速实验\App\lMagicHand”文件夹中的MagicHand.c添加至App分组，具体操作可参见3.3节步骤8。然后，将“D:\STM32KeilTest\Product₁07.码盘测速实验\ApplMagicHand”路径添加到IncludePaths栏，具体操作可参见3.3节步骤11。步骤3:完善MagicHand.h文件

首先，在MagicHand.c文件的“包含头文件”区，添加代码#include"MagicHand.h",完成添加后，单击圈按钮进行编译。

编译结束后，在Project面板中，双击MagicHand.c下的MagicHand.h。在

MagicHand.h文件中，添加防止重编译处理代码，如程序清单11-1所示。实验步骤步骤4:完善MagicHand.c文件在Magichand.c文件的“包含头文件”区添加头文件，如程序清单11-3所示。实验步骤步骤5:完善魔术手应用层在Common.c文件的“包含头文件”区添加头文件，如程序清单11-5所示。实验步骤步骤6:编译及下载验证代码编写完成并编译成功后，将程序下载到STM32微控制器中。下载完成后按KEY1按键，小车进入调节状态，此时可以通过KEY₂按键切换小车模式，将小

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