放射性物质远程操作装置 第1部分：通用要求 征求意见稿

1GB/T12163用于防护电离辐射的50mm和100mGB/TXXXXX.2放射性物质远程操作EJ/T1175.2密封箱室部件第2部分：手套、机械式主从机械手mechanicalmaster-slavem），电随动主从机械手electrical）（2具有较大的负载（3.19）能力、由电动机驱动（开）（？！）3.33.4安装在热室墙内的圆筒形部件，机械手不同部件之间的机械连接部件穿过其中从热3.53.63.733.8安装在屏蔽层或密封箱体壁上，用于支承剑式机械手（3.1.4）的球形或圆柱形运动部连接手柄和夹钳的刚性管，包括传递夹紧运动3.10安装在夹钳（3.12）和直杆（3.9）之间的中间装置，用以保持密封的连续性，并在密3.113.12安装在机械接口（3.12）处的夹紧装置，它包括3.133.15一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机械手3.163.1743.183.193.21操作空间operatingspace；operat3.223.23注1：根据设定的坐标轴，可以分为以下三种运动，即倾斜(α)、扭转(β)、方位旋转(γ)。3.243.2553.263.273.284.1概述4.1.1远程操作装置不仅用于研究和开发动力堆燃料元件的热室，也广泛应用于其他核设施，如燃料4.2机械式主从机械手4.2.1.1这类机械式主从机械手可传递的力能达到操作员进行独立手动操作需要的最大值。这类机械式主从机械手可传递的力能达到操作员进行独立手动操作的需要。根据机械手型号的不同，其最大负载能力可达12kg。机械式关节主从机械手适于执行复杂任务，可以在工位成对安装。机4.3电随动主从机械手64.4动力机械手4.5剑式机械手这类剑式机械手适于操作员在要求中等灵活度和较小工作空间内独立手动操作。在水平应用模式这类剑式机械手的某些型号可传递的力能达到操作员进行独立手动操作需要的最大值。适用于仅5.2全关节的远程操作装置从机构原理看并不限制其运动，它YZ以及能在无任何专门的预先调整的前提下，在整个工作空间内绕三个坐标轴向物件施加扭矩并完成三）；5.3操作运动系统详见附录A。7896.1.2.4在高度受限（和/或具有6.1.3.2机械式关节主从机械手的主动臂可与从动臂等长，或短于从动臂。手柄处的锁紧机构可用于6.1.3.4某些型号的机械手在热室内的从动臂肩关节的外悬长度可以选择，以使机械手适应不同的操6.2.1电随动主从机械手由主动臂和从动臂及连接两者的电气系统组成，该系统包括电动机和控制单元6.2.2操作员的手施加在主动臂手柄上的运动应能传递到从动臂。电气系统应能使操作员在主动臂上换。运载装置一般有四种附加的电控开关操作的运动（x、y、z和γ)。6.2.7手柄上应有能锁定夹紧运动的机构及锁定定位运动和定向运动的制动器。从动臂可安装在运载6.3动力机械手6.3.1动力机械手由机械臂、与其配套的运载装置及控制装置组成。机械手由电动机驱动，通过控制6.3.5针对所需远程操作系统的特殊运动学特性要求，动力机械手可采用不同的设计方案，需要时其6.3.6夹钳应可远程拆换。某些动力机械手的夹紧力是可控制的。除了视觉反馈外，还可有将热室内6.4剑式机械手料水池。垂直剑式机械手主要有三种类型：直杆式、简易关节连杆式、关节夹钳-手动旋转组合式（见6.4.3.2适用于乏燃料水池的直杆式或简易关节连杆式的剑式机械手与水平安装在屏蔽工作箱中的剑6.4.3.3适用于乏燃料水池的剑式机械手一般都配有运载装置，可以承受重量并精7.1.1可采取下列一种或两种方法来选择不同b)先从可供货的专有产品中选择需要的远程操作装置。再根据已选定远程操作装置的末端执行）；7.1.3远程操作装置、附件和辅助设备的许多其它性能，以及边界条件对远程操作系统的运行效率有7.2远程操作装置的负载能力7.3远程操作装置的灵活度7.3.1远程操作装置的灵活度是指在不同难度的操作任务中，它完成规定难度操作任务的能力。远程）；7.3.2不同类型的远程操作装置的灵活度有很大差别，从低到高的排序如下：动力机械手＜剑式机7.3.4增设一套远程操作装置会提高整个系统的灵活度，但并不增加其它新功能，如负载能力。在某7.4远程操作装置的可靠性7.4.2制造商和用户从不同应用条件下获得的经验对远程操作装置的选择非常重要，在选择过程中应7.4.5由于各种原因，如操作员疲劳和装置可靠性有限，机械式主从机械手、a)在预期操作负载和制造商推荐的最大负载之间留存更大的负载设计裕量（但设计人员应同时）；8.2工作区8.3外围及辅助设施察时光的反射和透射良好。操作员观察操作区时的相对光强度和操作间的实时环境应适度平与程度、设置气闸以减少污染扩散、临时的和/或移动），9.3在项目开展过程中，各种操作工具的选型应与工艺设备设计、操作环境条件相适应。应制订特殊A.1.2优选的坐标系见图A.1，它采用标图A.1）相对应。每个定位运动名称字母的下标表示要完成A.2.1可通过两种不同运动实现定位运动。分别是线性平移运动、长臂的旋转运动。长臂的旋转运动架运载系统的动力机械手（见图8）是这种典型示例。其手臂通过相应数量的平移运动取代两种（对于A.2.3机械手的手臂做旋转运动时夹钳按圆形轨迹运动。为了实现单纯的平移运动，还需相应地同时A.2.4机械手的长臂在实现位置变化时进行的旋转运动包括倾斜、扭转和方位旋转运动，它与机械手A.2.5如果长臂的平移运动和旋转运动与三个坐标轴及各坐标轴的两个方向均相互独立，则通过不同夹钳通常仅有1种夹紧运动。所有类型的机械手都可使用具有一对平行的、