2023道路高精导航电子地图生产技术规范

道路高精导航电子地图生产技术规范目 次前言 II范围 1规性用件 1术和义 1缩语 2基要求 2时参系 2数组方式 2数采与理 2生作流程 2数采集 3任规划 3采源据 3采内容 3采要求 3数处理 4数处流程 4集据理 4制数处理 5数制作 6制依据 6制内容 6内制作 6容作求 19量制 21业据查 21业据查 22数抽检 22据交 22据交程 22据理 23参考献 25IPAGEPAGE11PAGEPAGE10道路高精导航电子地图生产技术规范范围本文件适用于道路高精导航电子地图的生产。（GB/T12979近景摄影测量规范GB50026工程测量规范GB20263导航电子地图安全处理技术基本要求CH/T6003车载移动测量数据规范CH/T6004车载移动测量技术规程CH/T8024机载激光雷达数据获取技术规范CH/T****道路高精导航电子地图数据规范下列术语和定义适用于本文件。3.1导航电子地图navigationelectronicmap含有空间位置地理坐标，能够与空间定位信息系统结合，准确引导人或交通工具从出发地到达目的地的电子地图或数据集。[来源：GB20263-2006，3.2]3.2道路高精导航电子地图roadhighdefinitionnavigationelectronicmap含有道路网、车道网、道路标线以及道路设施的几何、属性与关系，支持道路动态数据与自定义数3.3全景像 panoramicimage经照片拼接，可提供360°周边环境信息的影像。3.4点云 pointcloud以离散、不规则方式分布在三维空间中点的集合。3.5要素feature对现实世界中客观存在实体的抽象。下列缩略语适用于本文件。CGCS：国家大地坐标系（ChinaGeodeticCoordinateSystem）GNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）GNSS/INS（GlobalNavigationSatelliteSystem/InterialNavigationSystem）PPP（PrecisePointPositioning）RTK（RealTimeKinematic）UTC（CoordinatedUniversalTime）大地坐标系应采用CGCS2000。单位采用度，数字保留小数点后9位。采用依法批准的相对独立的平面坐标系统时，应与CGCS2000建立转换关系。高程基准应采用1985国家高程基准。单位采用米，数值保留小数点后4位。时间基准应采用UTC。应按照CH/T****确定的分区块、分图层的数据管理方法。CH/T6003CH/T60047～8CH/T8024GB/T12979GB50026所采集数据的安全处理应符合GB20263的相关要求。数据生产流程数据生产流程质量控制环节内业数据检查外业数据检查数据制作数据处理数据采集数据提交图1生产作业流程规划采集路线、制定任务要求、确定时间和参加人员，形成项目任务书或设计方案。采集源数据包括GNSS轨迹数据、点云数据、影像数据、位姿数据及其他辅助数据。CH/T****RTK基站架设应满足以下要求：15（；（300m100m；附近不应有强烈反射卫星信号的地物（如大型建筑物、湖泊等2m20cm8h3h。数据采集前，应按以下要求进行以下准备：设备检查无误后，进行“8”5min数据采集过程应满足以下主要要求：d）70km/h50km/h50km/h100m-200m50m采集数据处理采集数据验收采集数据处理采集数据验收无有基站数据RTK数据解算RTK数据解算RTK融合纠正否质量检查是否合格否是制作数据处理点云数据解算影像数据解算点云数据拼接否质量检查合格？是数据采集数据采集数据制作数据制作图2数据处理流程采集原始数据的检查内容主要包括：RTKGNSS/INSPPPPPPPPP耦合处理方法进行GNSS/INSGNSS/INSRTKRTKRTKRTKRTK影像数据解算主要对以下两类数据进行处理：点云数据拼接的位置主要包括：10cm点云数据拼接方法如下：点云数据处理要求主要分为点云完整性、点云正确性以及点云精度，且应符合GB20263的安全处理相关要求。具体要求如下：10cm。影像数据处理要求主要分为影像完整性、影像正确性，具体要求如下：影像数据和深度图叠加，严格使用正确标定参数，保障场景内容完全重合。应按照CH/T****确定的道路网图层组、车道网图层组、道路标线层组、道路设施图层组以及其他图层组的要求。1。表1道路节点制作表名称值域图示道路节点路口节点非路口节点轮渡节点平面匝道入口节点平面匝道出口节点立体匝道入口节点立体匝道出口节点高速公路入口节点高速公路出口节点高速公路临时停车点道路节点表1道路节点制作表（续）名称值域图示道路节点主路驶出节点主路驶入节点辅路驶出节点辅路驶入节点分流路口驶入节点分流路口驶出节点合流路口驶入节点合流路口驶出节点掉头口节点环岛节点普通路口节点复合路口节点停车场入口节点停车场出口节点院落入口节点院落出口节点车道增加开始点车道增加结束点车道减少开始点车道数减少点铁路道口点隧道起始点隧道终止点桥梁起始点桥梁终止点断头路点收费站节点检查站节点0其他道路网路口制作见表2。表2道路网路口制作表名称值域图示道路网路口普通路口环岛分流或合流路口主辅路出入口掉头口复合路口0其他道路网路口示意图道路参考线制作见表3。表3道路参考线制作表名称值域图示道路参考线单方向双方向逆方向道路参考线示意图单车道双向道路道路参考线示意图多车道双向道路道路参考线示意图道路车道数增加时道路参考线示意图无车道线区域道路参考线示意图道路虚拟线制作见表4。表4道路虚拟连接线制作表名称值域图示道路虚拟连接线铁路道口渡口路口无车道线区域铁路道口处道路虚拟连接线示意图R1V1R2渡口处道路虚拟连接线示意图表4道路虚拟连接线制作表（续）名称值域图示道路虚拟连接线十字路口处道路虚拟连接线示意图长距离无车道线区域道路虚拟连接线示意图车道节点制作见表5。表5车道节点制作表名称值域图示车道节点路口节点非路口节点轮渡节点平面匝道入口节点平面匝道出口节点立体匝道入口节点立体匝道出口节点高速公路入口节点高速公路出口节点高速公路临时停车点主路驶出节点主路驶入节点辅路驶出节点辅路驶入节点分流路口驶入节点分流路口驶出节点合流路口驶入节点合流路口驶出节点掉头口节点环岛节点道路节点普通路口节点复合路口节点停车场入口节点停车场出口节点院落入口节点院落出口节点车道增加开始点车道增加结束点车道减少开始点表5车道节点制作表（续）名称值域图示车道节点车道数减少点铁路道口点隧道起始点隧道终止点桥梁起始点桥梁终止点断头路点收费站节点检查站节点0其他6。

表6车道网路口制作表名称值域图示车道网路口普通路口环岛分流或合流路口主辅路出入口掉头口复合路口0其他十字路口7。

表7车道参考线制作表名称值域图示车道参考线单方向双方向逆方向单方向道路车道参考线示意图单车道双方向道路车道参考线示意图道路左侧增加车道的情况下车道参考线示意图表7车道参考线制作表（续）名称值域图示车道参考线道路中间增加车道的情况下车道参考线示意图无车道线区域车道参考线示意图（1）无车道线区域车道参考线示意图（2）车道虚拟线制作见表8。表8车道虚拟线制作表名称值域图示22R1RV1十字路口处道路虚拟连接线示意图渡口处道路虚拟连接线示意图铁路道口处道路虚拟连接线示意图铁路道口渡口路口十字路口处道路虚拟连接线示意图渡口处道路虚拟连接线示意图铁路道口处道路虚拟连接线示意图铁路道口渡口路口无车道线区域车道虚拟连接线名称值域图示车道虚拟连接线长距离无车道线区域道路虚拟连接线示意图车道线特征点制作见表9。表9车道线特征点制作表名称值域图示车道线特征点车道线类型变化处车道线颜色变化处车道线材质变化处车道数变化处车道宽度变化处0其他单实线单虚线车道线类型变化处特征点示意图1单实线双实线2白黄3车道宽度变化处特征点示意图4表9车道线特征点制作表（续）名称值域图示车道线特征点其他车道线特征点示意图5车道线制作分为道路边界线制作、车道边界线制作，见表10和表11。表10道路边界线制作表名称值域图示道路边界线黄色白色12路缘石绿化带路缘石道路边界线表达位置示意图3沙石道路边界线表达位置示意图4表11车道边界线制作表名称值域图示车道边界线黄色白色车道边界线表达位置示意图1表11车道边界线制作表（续）名称值域图示车道边界线23其他标线制作见表12。表12其他标线制作表名称值域图示停止线停止线减速让行线停止线位置示意图减速让行线位置示意图待转区的范围线左转待转区直行待转区0其他停止线车道线待转区范围线位置示意图突起路标圆形多边形0其他突起路标表达位置示意图轮廓标独立式轮廓标附着式轮廓标0其他轮廓标表达位置示意图表12其他标线制作表（续）名称值域图示人行横道普通斑马线两侧有边界的人行横道立体斑马线人行横道表达位置示意图面状交通标线导向箭头导流线区文字或数字突起路标立面标记图形符号面状交通标线（箭头）表达位置示意图路面设施制作见表13。表13路面设施制作表名称值域图例减速带减速丘减速台0其他减速带示意图安全岛1安全岛安全岛位置示意图路侧设施制作见表14。表14路侧设施制作表名称值域图示紧急电话亭1紧急电话亭紧急电话亭位置示意图消火栓1室内消火栓2室外消火栓3旋转消火栓4地下消火栓5地上消火栓6双口双阀消火栓7室外直埋伸缩式消火栓线状分离设施1路缘石2沟3隧道墙4自然边界5水泥墩6防护网线状分离设施位置示意图7隔音墙8山体/土坡9墙体杆状物1路灯杆2交通灯杆3交通标牌杆4电线杆5广告牌杆6龙门架杆7监控设备杆0其他路侧建筑物1路旁标志性建筑2路旁房屋3路旁对称建筑物0其他停车场1专用停车场2路侧停车区线状分离设施普通新泽西护栏单管新泽西护栏线状分离设施普通新泽西护栏单管新泽西护栏多管新泽西护栏波形护栏索式护栏梁柱式桥梁护栏网状护栏管式活动护栏隔离桩杆状物位置示意图路侧建筑物位置示意图停车场表达位置示意图名称值域图示停车位1停车位停车位表达位置示意图立杆无棚站台1立杆无棚站台立杆无棚站台表达位置示意图一般公交站1普通公交站台港湾式公交站台BRT一般公交站示意图。

表15道路交通标志制作表名称值域图例交通标志牌警告标志禁令标志指示标志指路标志旅游区标志道路施工安全标志限速标志辅助标志交通标志位置示意图跨路设施制作见表16。表16跨路设施制作表名称值域图例线状跨路设施龙门架牌坊0其他线状跨路设施示意图面状跨路设施人行天桥桥梁山洞0其他面状跨路设施示意图表16跨路设施制作表（续）名称值域图例收费站1收费站收费站检查站位置示意图检查站位置示意图隧道示意图山岭隧道水底隧道城市隧道隧道检查站超限检查站危险品检查站木材检查站高速检查站防疫检查站其它检查站检查站收费站位置示意图交通信号灯制作见表17。表17交通信号灯制作表名称值域图例交通灯机动车信号灯非机动车信号灯人行横道信号灯方向指示指示灯车道信号灯闪光警告信号灯道路与铁路平面交叉道口信号灯倒计时信号灯公交车专用信号灯交通灯示意图道路感知设备制作见表18。表18道路感知设备制作表名称值域图例道路感知设备摄像头激光雷达毫米波雷达超声波雷达0其他道路感知设备位置示意图道路网图层组要求见表19。表19道路网图层组要求表图层组名称图层名称要素表达类型道路网图层组道路节点层点要素道路网路口层道路参考线层线要素道路虚拟连接线层。

表20车道网图层组要求表图层组名称图层名称要素表达类型车道网图层组车道节点层点要素车道网路口层车道参考线层线要素车道虚拟连接线层21。

表21道路标线层组要求表图层组名称图层名称要素表达类型道路标线图层组车道线特征点层点要素车道线层停止线层线要素突起路标层轮廓标层人行横道层面要素面状交通标线层22

表22道路设施图层组要求表图层组名称图层名称要素表达类型道路设施图层组紧急电话亭层点要素消火栓层道路感知设施层线状分离设施层线要素线状跨路设施层杆状物层道路交通标志层面要素交通灯层减速带层表22道路设施图层组要求表（续）图层组名称图层名称要素表达类型道路设施图层组收费站层面要素检查站层面状跨路设施层桥梁层隧道层路测建筑物层停车场层路内停车位层安全岛层立杆无棚站台层一般公交站台层体要素外业成果检查方法由自动化检查和人工检查共同完成。图像处理点云解算检查流程见图3。图像处理点云解算采集成果导出数据备份 轨迹解算 轨迹质量判定 采集成果导出数据备份轨迹解算轨迹质量判定同名点提取点云与图像配准质量检查轨迹与图像匹配数据入库航片处理图3外业检查流程航片处理检查内容主要围绕采集成果时间信息、空间信息、属性信息开展，包括：其他。采用自动化检查为主，人工抽查为辅的方式对内业数据生产成果进行质量检查。数据修改对象数据接边检查数据修改对象数据接边检查车道数据接边检查道路数据接边检查导入作业成果数据要素属性内容检查要素几何位置检查导入作业成果数据要素属性内容检查要素几