一种消防炮射流落点智能控制系统的制作方法

一种消防流落智能控制的制方法1.本发明属于防设备领域，尤是涉及一种消防炮流落点智能控制统。背技：2.目前消防炮控制系统方案中消防炮多数为手动制，通过人工观将消防炮对准着火点这种方式非常不利，而且对于消人员的专业度要求高，容易错过救的时机导致火势延，因此亟需一能够替代人工操作一种消防炮射流落智能控制系统。技实要素：3.有鉴于此，发明旨在提出一消防炮射流落点智控制系统，该系可安装在固定式和移式消防炮上使用也可独立于消防设置并通过成组布的无线通讯单元与防炮进行各项信和指令的通讯，用于室外恶劣火场境，具有消防炮流落点判定、消炮射流参数智能整、远程遥控操纵功能，从而提升消炮装备的射流准性，最大限度降灭火救援中消防人的安全风险。4.为达到上述的，本发明的技方案是这样实现的5.一种消防炮流落点智能控制统，包括自动定位消防炮智能控制元、消防炮驱动控制元；6.自动定位及防炮智能控制单，可安装在消防炮，也可独立于消炮设置，用于获取起点及消防炮射流点，由单元内的控机将获取到的起点及消防炮射流落坐标转换成消防坐标系坐标，通成组布置无线通讯元，与消防炮驱控制单元之间进各项信息和指令通讯；7.消防炮驱动制单元，安装在防炮上，用于根据动定位及消防炮能控制单元工控机输的消防炮坐标系标调整消防炮的态。8.进一步的，动定位及消防炮能控制单元通过基红外热成像仪的火点和射流落点的定方法实现对起火及消防炮射流落的获取：9.首先，根据外热成像仪成像的最高温度进行火预判断，当温度于设定的温度阈值时通过图像处理模对红外热像图进图像分割，得到目区域范围；10.然后，提取分区域的等效椭圆征，计算得到特征量；11.最后，将特征量经归一化后送训练好的支持向量模板进行分类，定最终的检测结果火源还是射流落。12.进一步的，自定位及消防炮智控制单元通过基于见光摄像机的起点和射流落点的定方法实现对起火及消防炮射流落的获取：13.采用深度学习技术，利用可见摄像机分辨消防炮流落点，进行火的探测识别；14.首先，收集大的火灾现场的图，并对火焰、浓烟目标进行标注，后利用标注好的火灾图片据集训练搭建好神经网络，之后该网络应用于自动位及消防炮智能控单元；15.然后，将摄像拍摄的火场区域照片输入训练搭建的神经网络，即确定起火点在图片的位置，之后便确定起火点相对消防水炮的位置。16.进一步的，自定位及消防炮智控制单元通过基于外热成像和可见摄像多源数据融合起火点和射流落的定位方法实现起火点及消防炮射落点的获取：17.采集红外热成和可见光图像两光谱图像，首先利基于红外热成像的起火点和射流落的定位方法、基可见光摄像机的火点和射流落点的位方法分别对图像行检测，得到起点和射流落点区位置及其目标可信；然后根据置信度数模型进行分析确定起火点准确置。18.进一步的，通自动定位及消防智能控制单元获取起火点及消防炮流落点后，将获取的数据输送给工计算机，将两个位点的对应位置坐转换为消防炮坐标坐标，分别计算坐标各方向上的对位移，参照消防射流轨迹与水炮空角度的射流计算型，计算消防炮流关键参数调整量并向消防炮驱动控单元发布调整指。19.进一步的，成设备和激光测距感器设置在云台上通过调整云台的姿态利用成像设备锁跟踪火源，并通调整云台的姿态着起火点调整至成设备的图像中心区，此时获得云台水平和俯仰角度角度信息，同时利激光测距传感器计起火点相对于云的位置。20.进一步的，还要根据云台与水的安装位置，确定台技特：1.一种消防炮流落点智能控制统，其特征在于：括自动定位及消炮智能控制单元、消炮驱动控制单元自动定位及消防智能控制单元用于取起火点及消防炮流落点，并通过控机将获取到的火点及消防炮射流点的坐标转换成消炮坐标系坐标；防炮驱动控制单用于根据工控机输的消防炮坐标系坐调整消防炮的姿。2.根据权利要求1所述的一种防炮射流落点智能控制统，其特征在于自动定位及消防智能控制单元通过于红外热成像仪的火点和射流落点定位方法实现对火点及消防炮射流点的获取：首先，据红外热成像仪像内的最高温度行火灾预判断，当度大于设定的温度值时，通过图像理模块对红外热图进行图像分割，到目标区域范围；后，提取分割区的等效椭圆特征计算得到特征向量最后，将特征向量归一化后送入训好的支持向量机板进行分类，判定终的检测结果是源还是射流落点3.根据权利要求1所述的一种消炮射流落点智能控制系统其特征在于，自定位及消防炮智控制单元通过基于见光摄像机的起火和射流落点的定方法实现对起火及消防炮射流落点获取：采用深度学的技术，利用可光摄像机分辨消炮射流落点，进行灾的探测识别；首，收集大量的火现场的图片，并火焰、浓烟等目标行标注，之后利用注好的火灾图片据集训练搭建好神经网络，之后将网络应用于自动定及消防炮智能控单元；然后，将像机拍摄的火场区的照片输入训练搭好的神经网络，可确定起火点在片中的位置，之后可确定起火点相于消防水炮的位。4.根据权利要求13任一所述的一消防炮射流落点能控制系统，其征在于，自动定及消防炮智能控制单通过基于红外热像和可见光摄像源数据融合的起火和射流落点的定位法实现对起火点消防炮射流落点获取：采集红外热像和可见光图像两光谱图像，首先用基于红外热成仪的起火点和射流点的定位方法、基可见光摄像机的火点和射流落点定位方法分别对图进行检测，得到起点和射流落点区位置及其目标可度；然后根据置信系数模型进行分析确定起火点准确置。5.根据权利要求1所述的一消防炮射流落点智能控系统，其特征在：通过自动定位消防炮智能控制单获取到起火点及消炮射流落点后，获取到的数据输给工控计算机，将个定位点的对应位坐标转换为消防坐标系坐标，分计算出坐标各方向的相对位移，参照防炮射流轨迹与炮空间角度的射计算模型，计算消炮射流关键参数调量，并向消防炮动控制单元发布整指令。6.根据权利要求5所述的一种消炮射流落点智能制系统，其特征在：成像设备和激测距传感器设置云台上，通过调云台的姿态利用像设备锁定跟踪火，并通过调整云台姿态将着起火点整至成像设备的像中心区域，此时云台的水平和俯角度的角度信息同时利用激光测传感器计算起火点对于云台的位置7.根据权利要求6所述的种消防炮射流落智能控制系统，其特征在于：还要根据云台与水炮的安位置，确定云台消防水炮坐标系间的转换关系，据云台消防水炮坐标系间的转换关系以起火点相对于云的位置得出起火点消防水炮坐标系中位置。8.根据权利要求1所述的种消防炮射流落智能控制系统，其特征于：在灭火时还过对射流轨迹进提取以判断射流落的位置，对比起火位置与射流落点位置，即可判断防炮是否准确打击目标，若未准确打到则计算两者之的位置偏差并提给水炮的消防炮驱控制单元，从而实精确打击。9.根据权利要1所述的一种消防炮射落点智能控制系统，其征在于，消防炮落点定位方法包：基于射流轨迹特的图像预处理：通基于频域分析的像处理算法来增射流轨迹的梯度特，以便进一步提取流轨迹；基于梯分析的射流轨迹线提取：直接提取流轨迹的中心曲线为射流轨迹的参曲线；根据上述流轨迹的参考曲线射流落点进行定位根据射流落点与道有相同的灰度及落点在射流曲线其延长线上这两个点确定射流落点置。10.根据权利要求1所述的种消防炮射流落点智能控系统，其特征在：消防炮驱动控单元设置在消防炮备上，通过伺服电或步进电机来控消防炮在水平和直两个方向上的转齿轮组，实现消防炮的水平和垂直度调整，水平和直驱动机构为圆周动，通过电机输轴与蜗杆连接输动力，蜗杆与涡啮合带动转动机构动以调整角度；通伺服电机驱动的磁阀，控制其开量，实现对消防水的流量和压力的调；在消防炮装备口内设置变流机，其运动为直线运，伺服电机通过滑螺旋运动将电机力输出到变流执机构，通过改变变机构与水炮流道之缝隙的截面积，来改变水流量和喷射压力技总本发明提供了一消防炮射流落点能控制系统，包自动定位及消防炮能控制单元、消防驱动控制单元；动定位及消防炮能控制单元用于获起火点及消防炮射落点，并通过工机将获取到的起点及消防炮射流落的坐标转换成消防坐标系坐标；消炮驱动控制单元于根据工控机输出消防炮坐标系坐标整消防炮的姿态本发明所述的一消防炮射流落点